【正文】 增加記憶、邏輯判定、自動存放、自動提取、采用條形碼識別自動執(zhí)行等方式。 另外在工作臺上安裝機械自鎖，以提高安全。但同時也暴露出了一系列問題，在具體應(yīng)用中可以采用半閉環(huán)控制，傳感器采用旋轉(zhuǎn)編碼器，旋轉(zhuǎn)編碼器安裝在傳動絲杠軸端，既能判定速度，又能確定位置，比較精確可靠。當要取貨時，小車自動到指定倉位將貨物取出放到出貨臺，同樣由傳感器發(fā)出脈沖，出貨臺將貨物送出。5 實驗環(huán)節(jié) 實驗?zāi)康呐c實驗要求根據(jù)實驗室現(xiàn)有設(shè)備進行自動化立體倉庫的控制實驗，完成兩個貨位的取貨與送貨。④每次按下減速按鈕X4時，（M8012的時鐘周期為100ms）將D0的當前值與K1000比較，若D0﹤K1000，則使D0增加1，輸出脈沖頻率降低，電機減速。③當X3為ON時，輸出反向序列脈沖，步進電機反轉(zhuǎn)。接通總開關(guān)X0，T246以D0的預置值K500開始計時，時間到，T246的常開觸點閉合，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，第一次為0，使M10為ON，Y0輸出，步進電機A相通電；D1加1，T246自行復位后又重新開始計時，時間到，T246常開觸點又接通，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，（此時為1）則使M11為ON，使Y0、Y1輸出，步進電機的A、B相同時通電；D1加1，T246自行復位后又重新開始計時，時間到，T246常開觸點又接通，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，（此時為2）則使M12為ON，使Y1輸出，步進電機的B相通電；D1又加1，T246自行復位后又重新開始計時，時間到，T246常開觸點又接通，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，（此時為3）則使M13為ON，使YY2輸出，步進電機的B、C相同時通電；程序繼續(xù)執(zhí)行，D1又加1，T246自行復位后又重新開始計時，時間到，T246常開觸點又接通，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，（此時為4）則使M14為ON，使Y2輸出，步進電機的C相通電；D1再加1，T246自行復位后又重新開始計時，時間到，T246常開觸點又接通，執(zhí)行DECO指令，根據(jù)D1的數(shù)值，（此時為5）則使M15為ON，使Y0、Y2輸出，步進電機的A、C相同時通電；完成脈沖序列的正轉(zhuǎn)輸出要求。 I/O分配表輸入說明輸出說明輸入說明X0總開關(guān)Y0A相功放電X3反轉(zhuǎn)按鈕X1手動/自動開關(guān)Y1B相功放電X4減速按鈕X2正轉(zhuǎn)Y2C相功放電X5加速按鈕 控制程序PLC\電機控制 程序說明①本程序中采用定時器T246為脈沖發(fā)生器，設(shè)定值為K200～K1000（即200～1000ms），則步進電機可獲得1～5步的變速范圍。自動方式時，按啟動按鈕，電機連續(xù)正轉(zhuǎn)，按反轉(zhuǎn)按鈕，電機連續(xù)反轉(zhuǎn)。 步進電機的正反轉(zhuǎn)及速度的PLC控制①步進電機的通電方式為三相六拍（脈沖正序列為A→AB→B→BC→C→CA,反序列為CA→C→BC→B→AB→A）②步進電機的工作方式為手動跟自動?？刂颇Ｊ骄褪怯煽刂品绞叫盘杹碓O(shè)置的。這樣為步進電機設(shè)計的運動控制器就可根據(jù)不同的需要與不同的驅(qū)動器連接使用[21]。 步進電機運動控制器則是控制系統(tǒng)的核心部分，它根據(jù)控制要求提供給步進電機驅(qū)動控制信號，該控制信號包括脈沖信號、脈沖方向信號、控制方式信號。其中環(huán)形分配器又稱脈沖分配器，它根據(jù)運行指令按一定的邏輯關(guān)系分配脈沖，通過功率放大器加到步進電機的各相繞組，使步進電機按一定的方式運行；并實現(xiàn)正、反轉(zhuǎn)控制和定位控制。 步進電動機驅(qū)動器的工作原理及型號不管是那一種類型的步進電機，其運動控制系統(tǒng)都是相似的。按照時序循環(huán)輸入就可以通過軟件控制來實現(xiàn)?，F(xiàn)在比較常用的步進電機包括反應(yīng)式步進電機（VR）、永磁式步進電機（PM）、混合式步進電機（HB）和單相式步進電機等。步進電機主要為本設(shè)計執(zhí)行元件，之所以選擇步進電機就是因為其適用于開環(huán)控制，而且其控制精度較高，在供電電源切斷時，混合式步進電機具有自定位轉(zhuǎn)矩，因此仍能保持原來的位置，同時也是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機構(gòu)。因此ON/OFF速度快于140ms的輸入信號就不適用與本指令。其具體用法解釋如下：⑴使用矩陣輸入的外部布線圖如下：詳細布線圖請點擊下超級鏈接：CAD⑵ S表示連接輸入端的起始號，從該號碼開始算起連續(xù)8點位矩陣輸入端，本設(shè)計中指定的為X50⑶ D1則是指定矩陣掃描的起始號碼，配合n值來決定點數(shù)，本設(shè)計中起始號為Y20，n=7 程序在執(zhí)行時是，順序掃描Y20～Y26.⑷ D2表示讀入結(jié)果的起始號碼，例如本設(shè)計中用M10，則代表M10～M1M20M～2M30～M3M40～M4M50～M5M60～M6M70～M77。從設(shè)計的基本原則出發(fā)，且由于本倉庫系統(tǒng)有庫位50個，要檢測每個庫位，是否有貨物，若用50個傳感器則必定大大的增加成本，若在軟件中完成檢測，如果每個倉庫位都分別定義的話，增加50個輸入點數(shù)，勢必使PLC的成本升高。本設(shè)計中不用它。⑶ D0最多容納9999，超過四位數(shù)時，最前面的位數(shù)溢出。控制面板上的十個按鍵就是配合十鍵輸入指令進行信息輸入的。⑷，必須選用合適的數(shù)碼管。⑵4位數(shù)數(shù)據(jù)送到七段數(shù)碼管必須使用12次的掃描時間，傳送完畢時，M8029觸點閉合。若用PLC直接驅(qū)動數(shù)碼管，需要占用大量的點數(shù)，本設(shè)計中采用，三菱PLC的高級應(yīng)用指令7段數(shù)碼管掃描應(yīng)用指令。 4 ) 斷電保護 如載貨臺升降過程中忽然斷電， 則通過提升 電動機制動使載貨臺停在當前位置，不會掉下來。 3 ) 載貨臺上還設(shè)有檢測貨又是否回位、貨叉上有無貨物 和貨位中有無貨物的裝置。在貨物進入載貨臺時，當檢測到貨物超過設(shè)定高度、長 度或?qū)挾葧r， 堆垛機便停止運行并報警。了保護人身、設(shè)備和貨物的安全，堆垛機必須具有完 善的安全保護措施： 1 ) 堆垛機在行走、載貨臺升降和貨又伸縮終端處都設(shè)有 機械和電氣限位裝置。8 通過控制面板可以控制步進電機，正反轉(zhuǎn)和加減速。上述自動優(yōu)化放貨只對1～6號倉庫適用。5 取貨和送貨指令完成后，機構(gòu)自動返回原來位置。如果小車里有貨物，則取貨命令不被執(zhí)行。送貨完成后，小車自動返回原來的位置。按送貨按鈕后，貨物自動送入指定的倉位號對應(yīng)的倉庫位里。立體倉庫坐標定位以零位開始。 自動化立體倉庫的設(shè)計原則與設(shè)計過程 本輸送系統(tǒng)的基本控制要求1 接通電源，將選擇開關(guān)置于手動位置，分別按下↑、↓、←、→后觀察各方向運動情況，小車在高強度絲杠上運行平穩(wěn)，在接近極限位置時，執(zhí)行限位保護。貨物存儲系統(tǒng)由立體貨架的貨格(托盤或貨箱)組成，貨架按照排、列、層組合而成立體倉庫儲存系統(tǒng)；貨物存取和傳送系統(tǒng)承擔貨物存取、出入倉庫的功能，它由有軌或無軌堆垛機、出入庫輸送機、裝卸機械等組成；自動化立體倉庫視情況不同采取不同的控制方式：有的倉庫只采取對存取堆垛機、出入庫輸送機的單臺PLC控制，機與機無聯(lián)系；有的倉庫對各單臺機械進行聯(lián)網(wǎng)控制。3 自動化立體倉庫的系統(tǒng)設(shè)計自動化立體倉庫是機械和電氣、強電控制和弱電控制相結(jié)合的產(chǎn)品。FX系列PLC型號的含義如下： 其中系列名稱：如0、0s、1s、0N、1N、2N等單元類型： M— 基本單元 E—輸入輸出混合擴展單元 Ex—擴展輸入模塊 EY—擴展輸出模塊輸出方式：R—繼電器輸出 S—晶閘管輸出 T—晶體管輸出特殊品種：D—DC電源，DC輸出 Al—AC電源，AC（AC100～120V）輸入或AC輸出模塊 H—大電流輸出擴展模塊 V—立式端子排的擴展模塊 C—接插口輸入輸出方式 F—輸入濾波時間為1ms的擴展模塊例如FX2N—32MT—D表示FX2N系列，32個I/O點基本單位，晶體管輸出，使用直流電源，24V直流輸出型。 三菱FX系列PLC簡介及型號說明三菱公司的FX系列PLC是比較具有代表性的微型PLC，除具有基本指令表編程以外，還可以采用梯形圖編程及對應(yīng)機械動作流程進行順序設(shè)計的SFC（Sequential Function Chart）順序功能圖編程，而且這些程序可以相互轉(zhuǎn)換。