51單片機(jī)pid算法程序(三)增量式pid控制算法(參考版)
2025-07-10 11:36本頁面
【正文】 }參考資料：1）PID 調(diào)節(jié)控制做電機(jī)速度控制，SUNPLUS凌陽科技2）增量式PID。 sptrLastError = iError。 //增量計(jì)算 iIncpid = sptrProportion * iError //E[k]項(xiàng) sptrIntegral * sptrLastError //E[k－1]項(xiàng) + sptrDerivative * sptrPrevError。 }/*==================================================================================================== 增量式PID計(jì)算部分 =====================================================================================================*/ int IncPIDCalc(int NextPoint) { register int iError, iIncpid。 //積分常數(shù)Integral Const sptrDerivative = 0。 //Error[2] sptrProportion = 0。 sptrLastError = 0。sPID。static PID sPID。 //Error[1] int PrevError。 //積分常數(shù) Integral Const double Derivative。 //誤差累計(jì) double Proportion。增量式PID控制算法C51程序/*==================================================================================================== PID Function The PID (比例、積分、微分) function is used in mainly control applications. PIDCalc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works, main is just a dummy program showing a typical usage. =====================================================================================================*/ typedef struct PID { int SetPoint。增量式PID控制算法與位置式PID算法（24）相比，計(jì)算量小得多，因此在實(shí)際中得到廣泛的應(yīng)用。由(24)可以得到控制器的第k1個(gè)采樣時(shí)刻的輸出值為： (25)將（24）與（25）相減并整理，就可以得到增量式PID控制算法公式為：（26）其中 PID 調(diào)節(jié)控制做電機(jī)速度控制，SUNPLUS凌陽科技51單片機(jī)PID算法程序(三)增量式PID控制算法()當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的不是控制量的絕對(duì)值，而是控制量的增量（例如去驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)）時(shí)，需要用PID的“增量算法”。 // Perform PID Interation actuator ( rOut )。 // Read Input rOut = PIDCalc ( amp。 // Set PID Setpoint for (。 = 。 // Initialize Structure = 。 // PID Feedback (Input) PIDInit ( amp。 // PID Control Struct
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