pid控制算法控制算法(參考版)
2025-08-07 22:48本頁(yè)面
【正文】 14。在手動(dòng)(SM或HM)狀態(tài)下，應(yīng)使給定值(CSV)跟蹤被控量(CPV)，同時(shí)也要把歷史數(shù)據(jù)，如e(n1)和e(n2)清零，還要使u(n1)跟蹤手動(dòng)控制量(MV或VM)。四、無(wú)平衡無(wú)擾動(dòng)切換無(wú)平衡無(wú)擾切換的要求在進(jìn)行手動(dòng)到自動(dòng)或自動(dòng)到手動(dòng)的切換之前，無(wú)須由人工進(jìn)行手動(dòng)輸出控制信號(hào)與自動(dòng)輸出控制信號(hào)之間的對(duì)位平衡操作，就可以保證切換時(shí)不會(huì)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的現(xiàn)有位置產(chǎn)生擾動(dòng)。一般在調(diào)試階段，采用軟手動(dòng)(SM)方式。圖548為自動(dòng)/手動(dòng)切換處理框圖。四、安全輸出當(dāng)軟開(kāi)關(guān)FS/NS切向NS位置時(shí)，現(xiàn)時(shí)刻的控制量等于預(yù)置的安全輸出量MS；當(dāng)軟開(kāi)關(guān)FS/NS切向FS位置時(shí)，又恢復(fù)正常輸出方式。 被控量變化率限制――變化率的選取要適中 偏差處理 圖544偏差處理一、計(jì)算偏差――根據(jù)正/反作用方式(D/R)計(jì)算偏差DV二、偏差報(bào)警――偏差過(guò)大時(shí)報(bào)警DLA為“1”三、輸入補(bǔ)償――根據(jù)輸入補(bǔ)償方式ICM的四種狀態(tài)，決定偏差輸出CDV：四、 非線(xiàn)性特性 圖5－4－5非線(xiàn)性特性 圖546 PID計(jì)算當(dāng)軟開(kāi)關(guān)DV/PV切向DV位置時(shí)，則選用偏差微分方式；當(dāng)軟開(kāi)關(guān)DV/PV切向PV位置時(shí)，則選用測(cè)量(即被控量)微分方式。5．4數(shù)字PID控制的工程實(shí)現(xiàn) 一、給定值處理圖542 給定值處理 選擇給定值SV――通過(guò)選擇軟開(kāi)關(guān)CL/CR和CAS/SCC選擇： 內(nèi)給定狀態(tài)――給定值由操作員設(shè)置 外給定狀態(tài)――給定值來(lái)自外部，通過(guò)軟開(kāi)關(guān)CAS/SCC選擇： 串級(jí)控制――給定值SVS來(lái)自主調(diào)節(jié)模塊 SCC控制――給定值SVS來(lái)自上位計(jì)算機(jī)給定值變化率限制――變化率的選取要適中二、被控量處理圖543 被控量處理 被控量超限報(bào)警：當(dāng)PVPH(上限值)時(shí)，則上限報(bào)警狀態(tài)(PHA)為“1”；當(dāng)PVPL(下限值)時(shí)，則下限報(bào)警狀態(tài)(PLA)為“1”。 歸一參數(shù)整定法令。(3)在曲線(xiàn)最大斜率處作切線(xiàn)，求得滯后時(shí)間τ，被控對(duì)象時(shí)間常數(shù)Tτ以及它們的比值Tτ/τ。擴(kuò)充響應(yīng)曲線(xiàn)法――適用于多容量自平衡系統(tǒng)參數(shù)整定步驟如下：(1)讓系統(tǒng)處于手動(dòng)操作狀態(tài)，將被調(diào)量調(diào)節(jié)到給定值附近，并使之穩(wěn)定下來(lái)，然后突然改變給定值，給對(duì)象一個(gè)階躍輸入信號(hào)。就可以認(rèn)為DDC與模擬控制效果相當(dāng)。(3)選擇控制度。PID參數(shù)整定方法：理論計(jì)算法――依賴(lài)被控對(duì)象準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型（一般較難做到）工程整定法――不依賴(lài)被控對(duì)象準(zhǔn)確的數(shù)學(xué)模型，直接在控制系統(tǒng)中進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)整定（簡(jiǎn)單易行） 二、常用的簡(jiǎn)易工程整定法擴(kuò)充臨界比例度法――適
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