pid控制算法控制算法-閱讀頁
2024-08-23 22:48本頁面
【正文】 控制器才有積分作用。2）當(dāng)積分項(xiàng)小于輸出精度ε的情況時(shí)，把它們 一次次累加起來，即其程序流程如圖526所示。對大多數(shù)算法，縮短采樣周期可使控制回路性能改善，但采樣周期縮短時(shí)，頻繁的采樣必然會(huì)占用較多的計(jì)算工作時(shí)間，同時(shí)也會(huì)增加計(jì)算機(jī)的計(jì)算負(fù)擔(dān)，而對有些變化緩慢的受控對象無需很高的采樣頻率即可滿意地進(jìn)行跟蹤，過多的采樣反而沒有多少實(shí)際意義。三、選擇采樣周期應(yīng)綜合考慮的因素給定值的變化頻率加到被控對象上的給定值變化頻率越高，采樣頻率應(yīng)越高，以使給定值的改變通過采樣迅速得到反映，而不致在隨動(dòng)控制中產(chǎn)生大的時(shí)延。在對象變化較快的場合，T應(yīng)取得較小。使用的算式和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的類型1） 采樣周期太小，會(huì)使積分作用、微分作用不明顯。2） 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動(dòng)作慣性大，采樣周期的選擇要與之適應(yīng)，否則執(zhí)行機(jī)構(gòu)來不及反應(yīng)數(shù)字控制器輸出值的變化?？刂频幕芈窋?shù)n與采樣周期T有如下關(guān)系：式中，Tj是第j個(gè)回路控制程序的執(zhí)行時(shí)間。實(shí)踐中，可按表中的數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，通過試驗(yàn)最后確定最合適的采樣周期。顯然，要同時(shí)滿足上述各項(xiàng)要求是困難的，必須根據(jù)具體過程的要求，滿足主要方面，并兼顧其它方面。(2)去掉積分作用和微分作用，逐漸增大比例度系數(shù)直至系統(tǒng)對階躍輸入的響應(yīng)達(dá)到臨界振蕩狀態(tài)(穩(wěn)定邊緣)，記下此時(shí)的臨界比例系數(shù)及系統(tǒng)的臨界振蕩周期。通常。(4)根據(jù)選定的控制度，查表532求得T、KP、TI、TD的值。(2)用記錄儀表記錄被調(diào)量在階躍輸入下的整個(gè)變化過程曲線，如圖531所示。(4)由求得的τ、Tτ及Tτ/τ查表533，即可求得數(shù)字調(diào)節(jié)器的有關(guān)參數(shù)KP、TI、TD及采樣周期T。則增量型PID控制的公式簡化為 改變KP，觀察控制效果，直到滿意為止。為了不使PHA/PLA的狀態(tài)頻率改變，可以設(shè)置一定的報(bào)警死區(qū)(HY)。 圖547 控制量處理一、輸出補(bǔ)償――根據(jù)輸出補(bǔ)償方式OCM的四種狀態(tài)，決定控制量輸出二、變化率限制――控制量的變化率MR的選取要適中三、輸出保持――――通過選擇軟開關(guān)FH/NH選擇當(dāng)軟開關(guān)FH/NH切向NH位置時(shí)，輸出控制量保持不變；當(dāng)軟開關(guān)FH/NH切向FH位置時(shí)，又恢復(fù)正常輸出方式。5．4．5自動(dòng)/手動(dòng)切換在正常運(yùn)行時(shí)，系統(tǒng)處于自動(dòng)狀態(tài)；而在調(diào)試階段或出現(xiàn)故障時(shí)，系統(tǒng)處于手動(dòng)狀態(tài)。一、軟自動(dòng)/軟手動(dòng)當(dāng)軟開關(guān)SA/SM切向SA位置時(shí)，系統(tǒng)處于正常的自動(dòng)狀態(tài)，稱為軟自動(dòng)(SA)；當(dāng)軟開關(guān)SA/SM切向SM位置時(shí)，控制量來自操作鍵盤或上位計(jì)算機(jī)，稱為軟手動(dòng)(SM)。二、控制量限幅――對控制量MV進(jìn)行上、下限限處理, 使得MH≤MV≤ML.三、自動(dòng)/手動(dòng)當(dāng)開關(guān)處于HA位置時(shí)，控制量MV通過D/A輸出，稱為自動(dòng)狀態(tài)(HA)狀態(tài))；當(dāng)開關(guān)處于HM位置時(shí)，手動(dòng)操作器對執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作，稱為手動(dòng)狀態(tài)(HM狀態(tài))。無平衡無擾切換的措施。從輸出保持狀態(tài)或安全輸出狀態(tài)切向正常的自動(dòng)工作狀態(tài)時(shí)，可采取類
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