先進pid控制算法研究(參考版)
2025-08-08 02:42本頁面
【正文】 第 14 頁。)。bode(Q,39。)。ylabel(39。time(s)39。,’linewidth’,2)。plot(time,ydy,39。)。ylabel(39。time(s)39。,’linewidth’,2,)。plot(time,u,39。Legend(‘Ideal position signal’,’position tracking’)。yd,y39。)。xlabel(39。k39。r39。endfigure(1)。y_1=yd(k)。y_3=y_2。u_2=u_1。u_4=u_3。endif u(k)=10 u(k)=10。elseif M==2 %M=2時用普通PID u(k)=kp*error(k)+kd*(error(k)error_1)+ki*ei。 u(k)=kp*error(k)+ud(k)+ki*ei。if M==1 %M=1時用不完全微分 alfa=Tf/(ts+Tf)。 %Q的濾波器系數Q=tf([1],[Tf,1])。kd=kp*TD/ts。ki=。ei=ei+error(k)*ts。%干擾信號yd(k)=yd(k)+D(k)。 yd(k)=den(2)*y_1+num(2)*u_5。for k=1:1:100time(k)=k*ts。 %輸出信號初值error_1=0。y_2=0。 %控制信號初值ud_1=0。u_4=0。u_2=0。)。[num,den]=tfdata(dsys,39。zoh39。,80)。sys=tf([1],[60,1],39。close all。)。ylabel(39。time(s)39。,’linewidth’,2)。 %圖1plot(time,f,39。 % x軸表示time(s)，y軸表示yd,yLegend(‘Ideal position signal’,’position tracking’)。yd,yd39。)。 %畫圖xlabel(39。k39。r39。end %交換偏差值figure(1)。 error_2=error_1。y_2=y_1。u_1=u(k)。u_3=u_2。end %判斷：偏差u(k)小于等于10，u(k)=10%Return of PID parameters返回PID參數u_5=u_4。 %定義偏差u(k)函數if u(k)=10 u(k)=10。endelseif M==2 %Not changing integration rate不改變積分速度 f(k)=1。abs(error(k))=A+B f(k)=(Aabs(error(k))+B)/A。if M==1 %Changing integration rate改變積分速度if abs(error(k))=Bf(k)=1。 %定義A、B值%T type integrationei=ei+(error(k)+error_1)/2*ts。 %定比例系數Kp、微分系數Kd、積分系數Ki的值A=。kd=12。 %輸出函數error(k)=yd(k)y(k)。 %時間函數yd(k)=。ei=0。error_1=0。y_2=0。u_5=0。u_3=0。 %獲得Z傳遞函數的分子分母u_1=0。v39。)。 %定義系統(tǒng)傳遞函數dsys=c2d(sys,ts,39。inputdelay39。 %關閉所有文件%Big time delay Plant定義延遲函數ts=20。 %x軸表示time(s)，y軸表示控制信號變速PID控制仿真程序如下：（當M=1時采用變速積分PID控制，M=2時采用普通PID控制）%PID Controller with changing integration rate 變速PID控制器clear all。control input39。)。 %畫圖xlabel(39。r39。figure(2)。)。)。 %畫圖xlabel(39。k39。r39。end %重新賦參數值figure(1)。error_2=error_1。y_2=y_1。u_1=u(k)。u_3=u_2。end % 判斷u(k)函數值，如果u(k)=110，就令u(k)=110u_5=u_4。 %定義u(k)函數if u(k)=110 % Restricting the output of controller限制輸出 u(k)=110。kd=。 %Not using integration separation當M=2時的積分分離的使用endkp=。 %判斷：如果error(k)的絕對值在10—20之間， else beta=。 %判斷：如果error(k)的絕對值在20—30之間， elseif abs(error(k))=10amp。 %判斷：如果error(k)的絕對值在30—40之間， elseif abs(error(k))=20amp。if M==1 %Using integration separation當M=1時的積分分離的使用 if abs(error(k))=30amp。 %差分方程ei=ei+error(k)*ts。 %輸出函數%I separation積分分離yd(k)=40。 for k=1:1:200 %采樣比，在1—200，且跨幅為1之間采樣time(k)=k*ts。error_2=0。y_3=0。 %清0，使系統(tǒng)初始化y_1=0。u_4=0。u_2=0。)。 %轉化成dz函數[num,den]=tfdata(dsys,39。zoh39。,80)。 %定義時間%Delay plant定義延遲函數sys=tf([1],[60,1],39。 %清除掉所有文件close all。 saturation。參考文獻[1][M].北京:科學出版社，2001.[2][M].北京:機械工業(yè)出版社，2002.[3](第三版)[M].北京:電子工業(yè)出版社，2011.[4][M].北京:,6[5][M].北京:,1[6]王超，楊蓮紅，[J]洛陽理工學院學報(自然科學版)2013年12月第23卷第4期Advanced PID simulation based
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