【正文】 最后，再次感謝我的老師和同學，以及供應我讀書的父母，感謝您們！ 相信我們一直在努力，也都在進步！參考文獻[1]湯自春主編. PLC原理及應用技術. 高等教育出版社, 2006[2]吳明亮、蔡夕忠主編. 可編程控制器實訓教程. 化學工業(yè)出版社, 2005[3]賈德勝等編著. PLC應用開發(fā)實用自程序. 人民郵電出版社, 2006 [4]嚴盈富主編. PLC入門. 人民郵電出版社, 2005[5]孫政順、曹京生主編. PLC技術. 高等教育出版社, 2005[6]，.[7]，1995.[8]（５）.化學工業(yè)出版社，1999.[9]，2000[10](10).機械工業(yè)出版社，2005[11]. 機械工業(yè)出版社，2006[12] 余雷聲編著．電氣控制與PLC應用．北京：機械工業(yè)出版社，1996[13] 洪忠渝編著．可編程序控制器的原理及應用．青島：青島海洋大學，1988[14] Roberto Licaria . Rapid Prototyping and manufacturing . Stanford Press， 2005[15] Craig. John J . Introduction to robotics . 機械工業(yè)出版社， 2006。這次畢業(yè)設計最要感謝的是我們的指導老師吳軍老師，每次遇到我和組員都解決不了的問題時，是老師來給我耐心的講解，引導我走上正確的道路，沒有老師的指導，我是不會完成本次的畢業(yè)設計的，所以非常感謝吳老師。致謝伴著青春的激情和求知的欲望，我已走完了四年的求知之旅，美好的大學生活培養(yǎng)了我科學嚴謹的思維方法，更造就了我積極樂觀的生活態(tài)度和開拓進取的創(chuàng)新意識。我選擇這個設計，也是為了彌補以前學習上的不足。我學習到了很多東西，在工作的細心上也得到了提高。企業(yè)外購件和自制生產件進入自動化倉庫儲存是整個生產的一個環(huán)節(jié)，短時儲存是為了在指定的時間自動輸出到下一道工序進行生產，從而形成一個自動化的物流系統(tǒng)，這是一種“動態(tài)儲存”，也是當今自動化倉庫發(fā)展的一個明顯的技術趨勢。確保庫存作業(yè)的安全性，減少貨損貨差；而且節(jié)省人力，大大降低勞動強度，能準確、迅速地完成出入庫作業(yè)； 貨叉CAD截圖 貨叉實物圖結論傳統(tǒng)倉庫只是貨物儲存的場所，保存貨物是其唯一的功能，是一種“靜態(tài)儲存”。在貨叉運行時其行程要遠遠大于兩個軌道之間的寬度，故采用絲杠傳動，使貨叉與螺母一起運動，當滾珠絲杠做回轉運動時螺母就會做直線運動。 導軌CAD截圖 底座行走機構CAD截圖 導輪CAD圖 貨叉機構模塊 貨叉機構是堆垛機的主要工作機構，貨叉機構安裝在載貨臺上，能夠上下和前后移動，來完成貨物的存取。 立柱CAD截圖 立柱實體圖 行走機構模塊 行走機構模塊是堆垛機的重要組成部分，它主要有上下兩個軌道以及導輪組等零部件組成。其外形如圖所示： 托盤CAD截圖為了使其具有更好的傳動性，方便在皮帶上傳動，故設計為船型。 鋁合金密度低，但強度比較高，接近或超過優(yōu)質剛，塑性好，可加工成各種型材，具有優(yōu)良的導電性、導熱性和抗蝕性，工業(yè)上廣泛使用，使用量僅次于鋼。這樣使得其“比強度”（強度與比重的比值 σb/ρ）勝過很多合金鋼，成為理想的結構材料，廣泛用于機械制造、運輸機械、動力機械及航空工業(yè)等方面，飛機的機身、蒙皮、壓氣機等常以鋁合金制造，以減輕自重。通過長期的生產實踐和科學實驗，人們逐漸以加入合金元素及運用熱處理等方法來強化鋁，這就得到了一系列的鋁合金。純鋁的密度?。é?），大約是鐵的 1/3，熔點低（660℃），鋁是面心立方結構，故具有很高的塑性（δ:32~40%，ψ:70~90%），易于加工，可制成各種型材、板材。隨著近年來科學技術以及工業(yè)經濟的飛速發(fā)展，對鋁合金焊接結構件的需求日益增多，使鋁合金的焊接性研究也隨之深入。 工字鋼可加工成T型鋼，蜂窩梁可經組合形成各種截面形式，極大滿足工程設計與制作需求。 相同截面負荷下．熱軋H鋼結構比傳統(tǒng)結構重量減輕15%20%。 翼緣兩表面相互平行使得連接、加工、安裝簡便。 其具有以下特點：翼緣寬，側向剛度大。經供需雙方協(xié)議供應的熱軋普通工字鋼規(guī)格為1255。腰高相同的工字鋼，如有幾種不同的腿寬和腰厚，需在型號右邊加a b c 予以區(qū)別，如32a 32b 32c等。其規(guī)格以腰高( h)*腿寬(b)*腰厚(d)的毫米數表示，如“工160*88*6”，即表示腰高為160毫米、腿寬為88毫米、腰厚為6毫米的工字鋼。這種設計適用于大的平行相對位移。非金屬滑塊還具有極佳的電氣絕緣作用，可以充當機械保險絲來用。廣州鉅人自動化設備有限公司可根據客戶的具體要求提供多種原材料中心滑塊的選擇來適應不同的應用。滑塊聯軸器不像其它的聯軸器，它沒有能像彈簧一樣工作的彈性元件，因此不會因為軸間的相對位移的增加而使軸承負荷加大?；瑝K聯軸器常用于一般常用電機，個別的場合也可以用來聯接伺服電機，在使用過程中通過中心滑塊的滑動來糾正相對位移。中心滑塊和軸套之間用微小的壓力進行吻合，這種壓力能使聯軸器在設備運轉中具有零間隙運轉。中心滑塊通過兩邊呈90176。 聯軸器的選擇 　　滑塊聯軸器是由兩個軸套和一個中心滑塊組成。步進電機的出線圈此步進電機的電氣技術數據為:電機型號相數步距角相電流驅動電壓額定轉矩重量42BYGH1012DC24V電氣原理圖如圖八所示。)=150換算到電機軸的負載轉矩為T=GL(+F)/ 2 =150(+5)/() = 對首次設計的裝置來講，所選用的電動機通常留有2～3倍的余量，所以電機轉矩=3T=3= =根據以上的計算，我們在該立體倉庫控制系統(tǒng)中的步進電動機采用北京斯達特機電科技發(fā)展有限公司生產的2相8拍混合式步進電機，它的主要特點：體積小，具有較高的起動和運行頻率，有定位轉矩等優(yōu)點。/L= 360176。由要求的速度可求出運行的頻率：f=V／L=2000／(60)=3333HZ可知需要加減速的驅動方式。由于我們使軌道移動，已知條件和要求條件為：移動部分總重 M=25kg 外力 Fa=磨擦系數 =螺栓機構的效率 =O. 9螺栓軸徑 =螺栓長 =42cm螺距