【正文】 參考文獻(xiàn) [1] 濮良貴，紀(jì)名剛．機(jī)械設(shè)計(jì)（第七版）.京：高等教育出版社，2001．[2] 孫恒．機(jī)械原理（第七版）.：高等教育出版社，2006．[3] 成大先．機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)（第五版）.京：化學(xué)工業(yè)出版社，2008．[4] 大連理工大學(xué)工程圖學(xué)教研室．機(jī)械制圖（第六版），北京：高等教育出版社，2008．[5] 吳宗澤．機(jī)械設(shè)計(jì)禁忌800例（第2版）.京：機(jī)械工業(yè)出版社，2006．[6] 張建民．：北京理工大學(xué)出版社，2008．[7] 尹志強(qiáng)．：機(jī)械工業(yè)出版社，2007．[8] 西門子公司．:./S7200．[9] 王永華．現(xiàn)代電氣控制及PLC應(yīng)用技術(shù)（第2版）.京：北京航空航天大學(xué)出版社，2008．[10] 常斗南．PLC運(yùn)動(dòng)控制實(shí)例及解析（西門子）.：機(jī)械工業(yè)出版社，2010．[11] 田源．倉儲(chǔ)管理.：機(jī)械工業(yè)出版社，2007．[12] 鄧愛民，張喜軍．：人民交通出版社，2003．。立體化倉庫輸送系統(tǒng)也有不足之處，堆垛機(jī)的運(yùn)行以及控制過程也需改進(jìn)提高，工作輸送量也可以不斷增加。本次論文中，基本完成了自動(dòng)化立體倉庫輸送系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，PLC在立體倉庫中的應(yīng)用實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化和智能化，使立體倉庫的輸送系統(tǒng)在物流運(yùn)輸中更易于使用，占據(jù)著越來越重要的地位。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展，計(jì)算機(jī)的性能以及穩(wěn)定性等大幅度提高，現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)日益成熟，一種新的控制方式——軟PLC控制方式逐漸形成并逐漸應(yīng)用于各種控制領(lǐng)域。自動(dòng)化立體倉庫高效、可靠、操作方便的優(yōu)點(diǎn)為越來越多的使用者接受，應(yīng)用也日益廣泛。程序如下所示，表54為網(wǎng)絡(luò)3注釋表。為ON時(shí)，表示貨叉到達(dá)指定位置，為OFF時(shí)表示未達(dá)到指定位置。程序如下所示，表53為網(wǎng)絡(luò)2注釋表。程序如下所示，表52為網(wǎng)絡(luò)的注釋表。當(dāng)變量為ON時(shí)，表示已完成該項(xiàng)動(dòng)作，為OFF時(shí)表明小車還沒有完成動(dòng)作。但是由于PLC程序的執(zhí)行特點(diǎn)是逐行掃描，所以僅僅判斷小車是處于前進(jìn)過程還是返回過程是不夠的，因?yàn)樵诜祷剡^程中，還有貨叉從貨架上縮回、升降臺(tái)下降到初始位置等過程，所以，必須要在程序中能夠?qū)⑦@3種不同的運(yùn)動(dòng)區(qū)分開來。所以電氣原理圖結(jié)構(gòu)簡單、層次分明、關(guān)系明確，適用于分析研究電路的工作原理，且為其他電氣圖的依據(jù)，在設(shè)計(jì)部門和生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)得到廣泛應(yīng)用。電氣原理圖是用來表示電路各電器元件中導(dǎo)電部件的連接關(guān)系和工作原理圖。為了清晰地表達(dá)生產(chǎn)機(jī)械電氣控制系統(tǒng)的工作原理，便于系統(tǒng)的安裝、調(diào)整、使用和維修，將電氣控制系統(tǒng)中的各電氣元件用一定的圖形符號(hào)和文字符號(hào)來表示，再將其聯(lián)接情況用一定的圖形表達(dá)出來，這種圖形就是電氣控制系統(tǒng)圖。所以電氣原理圖結(jié)構(gòu)簡單、層次分明，關(guān)系明確，適用于分析研究電路的工作原理，且為其他電氣圖的依據(jù)，在設(shè)計(jì)部門和生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)獲得廣泛應(yīng)用。電氣原理圖是用來表示電路各電氣器件中導(dǎo)電部件的連接關(guān)系和工作原理圖。5 PLC程序設(shè)計(jì) 整體概述在自動(dòng)化倉庫中，其控制部分大都采用PLC加計(jì)算機(jī)或計(jì)算機(jī)加控制板卡的方式。FX2系列PLC它是整體式和模塊式相結(jié)合的疊裝式結(jié)構(gòu)。各有特色，主要有日本三菱公司FX2型、德國西門子生產(chǎn)的S7系列。在PLC構(gòu)成的控制系統(tǒng)中，只需要在PLC的端子上接入相應(yīng)的輸入、輸出信號(hào)線即可；（3）編程方便，易于使用：PLC是面向用戶的設(shè)備，PLC的設(shè)計(jì)者充分考慮到現(xiàn)場(chǎng)工程技術(shù)人員的技能和習(xí)慣，PLC程序的編制，采用梯形圖或面向工業(yè)控制的簡單指令形式；（4）功能完善，擴(kuò)展能力強(qiáng)：PLC中含有數(shù)量巨大的用于開關(guān)量處理的繼電器類軟元件，可以輕松地實(shí)現(xiàn)大規(guī)模的開關(guān)量邏輯控制，這是一般的繼電器控制所不能實(shí)現(xiàn)的；（5）PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)、安裝、調(diào)試方便：PLC中相當(dāng)于繼電器系統(tǒng)中的中間繼電器、時(shí)間繼電器、計(jì)數(shù)器等“軟元件”數(shù)量巨大，軟件齊全，且為模塊化積木式結(jié)構(gòu)，并已商品化，故可按性能、容量等選用組裝；（6）維修方便，維修工作量小：PLC具有完善的自診斷，履歷情報(bào)存儲(chǔ)及監(jiān)視功能；（7）結(jié)構(gòu)緊湊：體積小、重量輕，易于實(shí)現(xiàn)機(jī)電一體化。它通過運(yùn)行存儲(chǔ)在其內(nèi)存中的程序，把經(jīng)輸入電路的物理過程得到的輸入信息，變換為所要求的輸出信息，進(jìn)而再通過輸出電路的物理過程去實(shí)現(xiàn)對(duì)負(fù)載的控制。PLC是用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的電控制器。我國物流業(yè)要在條形碼的開發(fā)應(yīng)用上多下功夫，應(yīng)當(dāng)學(xué)習(xí)國外先進(jìn)的經(jīng)驗(yàn)，加快條形碼的普及應(yīng)用推動(dòng)物流現(xiàn)代化的發(fā)展。控制了信息流就控制了物流。條形碼在現(xiàn)代化物流管理中起著直接、高效的信息媒體作用，它使現(xiàn)代化的管理和現(xiàn)代化的技術(shù)互相結(jié)合。由上可見，條形碼技術(shù)已經(jīng)成為物流現(xiàn)代化的一個(gè)重要組成部分。商品條形碼上的資料經(jīng)條形碼讀取設(shè)備讀取后，可迅速，正確，簡單地將商品資料自動(dòng)輸入，從而達(dá)到自動(dòng)化登錄，控制，傳遞，溝通的目的。其實(shí)商品的自動(dòng)辨識(shí)方法還可以采用磁卡，IC卡等其他方式來達(dá)成。配送中心的進(jìn)貨驗(yàn)收作業(yè)：對(duì)整箱進(jìn)貨的商品，其包裝箱上有條形碼，放在輸送帶上經(jīng)過固定式條形碼掃描器的動(dòng)識(shí)別，可接受指令傳送到存放位置附近。條形碼的物流應(yīng)用包括配送中心的訂貨、進(jìn)貨、存放、揀貨、出庫。發(fā)射管接收管一字形等間距845 條碼技術(shù)貨物的條形碼是建立整個(gè)供應(yīng)鏈的最基本條件，它是實(shí)現(xiàn)倉儲(chǔ)自動(dòng)化的第一步，也是用為POS系統(tǒng)快速準(zhǔn)確收集銷售數(shù)據(jù)的手段．借助條形碼，POS系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)商品從訂購，送貨，內(nèi)部配送，銷售，盤貨等零售業(yè)循環(huán)的一元化管理，使商業(yè)的管理模式實(shí)現(xiàn)三個(gè)轉(zhuǎn)變：從傳統(tǒng)的依靠經(jīng)驗(yàn)管理轉(zhuǎn)變?yōu)橐揽烤_的數(shù)字分析管理；從事后管理（隔一段時(shí)間進(jìn)行結(jié)算，盤點(diǎn)）轉(zhuǎn)變?yōu)椤皩?shí)時(shí)”管理（對(duì)每一商品項(xiàng)目，如品種，規(guī)格，包裝樣式等細(xì)賬的管理）。傳感器器數(shù)目不受限制，路徑識(shí)別精度足夠高，離散路徑識(shí)別算法仍有其難以克服的固有缺陷。算法簡便易行，對(duì)硬件及算法要求都比較低，在傳感器數(shù)目較多的情況下也可以實(shí)現(xiàn)較高的識(shí)別準(zhǔn)確性。圖41 光電傳感器透射式原理圖時(shí)序電路鎖存譯碼電路驅(qū)動(dòng)顯示電路檢測(cè)信號(hào)輸入放大整形電路記數(shù)電路電源電路比較電路驅(qū)動(dòng)電路予置電路執(zhí)行電路DC12VAC220V圖42 光電傳感器電路順序圖3．光電傳感器在設(shè)計(jì)中的應(yīng)用對(duì)于傳感器來說，相應(yīng)于不同的路面條件（主要是黑白度），接收管接收到地面漫反射紅外線后其兩端電壓將有所不同，即傳感器接收管正對(duì)白色路面，則其電壓較高，若正對(duì)黑色的路徑標(biāo)記線，則電壓較低。為此，可以制作一個(gè)遮光葉片，安裝在轉(zhuǎn)軸上，當(dāng)扇葉經(jīng)過時(shí)，產(chǎn)生脈沖信號(hào)。2．光電傳感器相關(guān)原理圖光電傳感器是應(yīng)用非常廣泛的一種器件，有各種各樣的形式，如透射式、反射式等，基本的原理就是當(dāng)發(fā)射管光照射到接收管時(shí)，接收管導(dǎo)通，反之關(guān)斷。工作時(shí)集電結(jié)反偏，發(fā)射結(jié)正偏。光敏三極管的外型與一般三極管相差不大，只引出兩個(gè)極——發(fā)射極和集電極，基極不引出，管殼同樣開窗口，以便光線射入。光電流的大小與光照強(qiáng)度成正比，于是在負(fù)載電阻上就能得到隨光照強(qiáng)度變化而變化的電信號(hào)。A），稱為光敏二極管的暗電流；當(dāng)有光照時(shí)，載流子被激發(fā)，產(chǎn)生電子空穴，稱為光電載流子。光敏二極管是最常見的光電傳感器。型號(hào)：42BYGHl01。/ (176。齒輪比：G=360176。步距角的HB型電動(dòng)機(jī)速比(設(shè)使用直接驅(qū)動(dòng)方式)i=m/(360L)=2／(360)=1軸向力F=Fa+M=4+25=負(fù)載轉(zhuǎn)矩=FP／(2 )+()/2 =5／(2 )+ ( )/(2 )= 螺栓的慣量 =（）/32=（42）/32=.移動(dòng)體的慣量=M=25= kg. 負(fù)載慣量為=+