【正文】 , automated storage has a very important statue in the whole logistic system. Transportation system which carry the objects to the storage is a main part of the automated storage. This article pared different control methods and transportation machines in the process of the design. It pared and choose the different motors ,PLC and transducer , protracted electrical drawing. And at last it made a關(guān)鍵字：自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，堆垛機(jī)，PLC，輸送系統(tǒng)Automated multilayered storehouse transmission system electromechanical integration designAbstractAs Chinas economic development, goods reserves has bee increasingly prominent through great efforts to develop threedimensional warehouse, can effectively improve the problem. Automatic technology is the main tendence of繪制了控制各硬件的電器原理圖。入庫(kù)輸送機(jī)系統(tǒng)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的重要組成。畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題 目：自動(dòng)立體倉(cāng)庫(kù)傳輸系統(tǒng)機(jī)電一體化設(shè)計(jì)系部名稱： 專業(yè)班級(jí)： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)： 指導(dǎo)教師： 教師職稱： 中原工學(xué)院信息商務(wù)學(xué)院畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）摘 要隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，物品儲(chǔ)備問題越來越突出，通過大力發(fā)展立體倉(cāng)庫(kù)，可以有效地改善這一問題。自動(dòng)化是現(xiàn)代物流技術(shù)發(fā)展的主要趨勢(shì)，因此作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)主要組成部分的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)在整個(gè)物流系統(tǒng)中占有非常重要的地位。本文通過對(duì)立體倉(cāng)庫(kù)輸送系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，比較了多種控制方式和輸送系統(tǒng)設(shè)備，對(duì)電動(dòng)機(jī)，PLC,變頻器等硬件進(jìn)行比較選擇。最后通過對(duì)PLC的編程完成了整個(gè)輸送部分的任務(wù)。the而以此同時(shí)，企業(yè)的倉(cāng)儲(chǔ)物流問題顯得越來越突出，通過大力發(fā)展自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，可以有效地改善這一問題，更好的節(jié)省空間，資源和勞動(dòng)力，為企業(yè)創(chuàng)造出更多的利潤(rùn)。自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)，顧名思義，重點(diǎn)落在“自動(dòng)化”上，如何更好的實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化，就是要充分利用國(guó)內(nèi)外本領(lǐng)域發(fā)展的優(yōu)勢(shì)和經(jīng)驗(yàn)，更好的做好的立體倉(cāng)庫(kù)的“控制”這個(gè)核心的部分，而本課題主要研究的就是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的傳輸系統(tǒng)機(jī)電一體化設(shè)計(jì)。50年代初，美國(guó)出現(xiàn)了采用橋式堆垛起重機(jī)的立體倉(cāng)庫(kù)；50年代末60年代初出現(xiàn)了司機(jī)操作的巷道式堆垛起重機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)；1963年美國(guó)率先在高架倉(cāng)庫(kù)中采用計(jì)算機(jī)控制技術(shù)，建立了第一座計(jì)算機(jī)控制的立體倉(cāng)庫(kù)。60年代中期，日本開始興建立體倉(cāng)庫(kù)，并且發(fā)展速度越來越快，成為當(dāng)今世界上擁有自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)最多的國(guó)家之一。到目前為止，我國(guó)自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)數(shù)量已超過200座。與發(fā)達(dá)國(guó)家相比，在自動(dòng)化程度、信息處理、可靠性等方面還有很大的差距。VNA立體倉(cāng)庫(kù)是利用無軌巷道堆垛機(jī)在窄巷道內(nèi)完成從高層貨架上存取托盤作業(yè)的立體倉(cāng)庫(kù)形式。它還可以駛出庫(kù)區(qū)，直接將貨物托盤送往生產(chǎn)線或從生產(chǎn)線將貨物托盤送往立體倉(cāng)庫(kù)存放；投資?。涸诖鎯?chǔ)型的立體倉(cāng)庫(kù)中，由于出入庫(kù)頻率低、庫(kù)存量大，VNA立體倉(cāng)庫(kù)只需一兩臺(tái)無軌巷道堆垛機(jī)就可以完成作業(yè)，不必象AS／RS 那樣配置許多設(shè)備。本設(shè)計(jì)通過比較多種控制方式和輸送系統(tǒng)設(shè)備，對(duì)電動(dòng)機(jī)、PLC、變頻器、傳感器等硬件進(jìn)行比較選擇，同時(shí)進(jìn)行電路控制的分析，設(shè)計(jì)出符合課題要求的物流輸送系統(tǒng)。 另外，通過對(duì)此課題的學(xué)習(xí)研究，還可以培養(yǎng)自己獨(dú)立解決實(shí)際問題的能力，為以后的工作學(xué)習(xí)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。與廠級(jí)計(jì)算機(jī)管理信息系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)以及與生產(chǎn)緊密相連的自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)更是當(dāng)今CIMS（計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)）及FMS（柔性制造系統(tǒng)）必不可少的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。 整體系統(tǒng)組成 總體方案設(shè)計(jì)本課題主要研究的是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的輸送系統(tǒng)，整體方案設(shè)計(jì)主要包括機(jī)械設(shè)計(jì)和電氣自動(dòng)控制兩個(gè)方面。由于課題已經(jīng)將立體倉(cāng)庫(kù)的貨架單元格的規(guī)格給出，所以在設(shè)計(jì)方面只需按照課題的要求畫出方案圖即可。 電氣自動(dòng)控制設(shè)計(jì)部分時(shí)下機(jī)械設(shè)備常用的自動(dòng)控制包括單片機(jī)控制和PLC控制。PLC是生產(chǎn)商將其功能模塊化了，并提供專用的編程軟件，主要用于開關(guān)量的控制，其可靠性比較高。 立體倉(cāng)庫(kù)技術(shù)參數(shù)表21立體倉(cāng)庫(kù)具體參數(shù)出/入貨柜臺(tái)最重物品100Kg每個(gè)倉(cāng)位的高度800mm倉(cāng)位的上下距離50mm倉(cāng)位的平行距50mm倉(cāng)位的體積可編程控制器（PLC）電源24V DC堆垛機(jī)電源220V AC,50Hz3 機(jī)械設(shè)計(jì) 堆垛機(jī)簡(jiǎn)介 堆垛機(jī)的發(fā)展環(huán)境巷道堆垛機(jī)是自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)中的核心物流設(shè)備，是隨著自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的出現(xiàn)而發(fā)展起來的專用起重機(jī)，它是倉(cāng)庫(kù)中使用最廣泛的物料搬運(yùn)設(shè)備，也是物流倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的最重要設(shè)備，其用途是在自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的貨架巷道間來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨物存入貨格，或者相反取出貨格內(nèi)的貨物運(yùn)送到巷道口。1960年左右在美國(guó)出現(xiàn)了巷道堆垛機(jī)，這種堆垛機(jī)是在地面的導(dǎo)軌上行走，利用貨架上部的導(dǎo)軌防止傾倒，或者相反，在上部導(dǎo)軌上行走，利用地面導(dǎo)軌防止傾倒隨著立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，巷道堆垛機(jī)逐漸替代了橋式堆垛機(jī)。隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，堆垛機(jī)的應(yīng)用越來越廣泛，技術(shù)性能越來越好，高度也在不斷增加，到1970年實(shí)現(xiàn)了由貨架支承的高度為40米的堆垛機(jī)。 堆垛機(jī)的分類有軌巷道堆垛機(jī)從不同的方面，可有不同的分類方法，主要可按其結(jié)構(gòu)形式、支承方式和運(yùn)行軌跡等進(jìn)行分類，我們一般主要研究的是從結(jié)構(gòu)形式方式的分類。立柱形式有方管和圓管兩種，方管可兼作起升導(dǎo)軌，圓管需要附加起升導(dǎo)軌。一般用在起升高度較高、起重量較大和水平運(yùn)行速度較高的立體倉(cāng)庫(kù)中，其缺點(diǎn)是自重較大。立柱多采用型鋼或焊接制作，立柱上附加導(dǎo)軌。由于載貨臺(tái)和貨物對(duì)立柱有偏心作用，以及行走、制動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的水平慣性力作用，使單立柱有軌巷道堆垛機(jī)在使用上有較大的局限性。單立柱堆垛機(jī)的起升結(jié)構(gòu)，普遍采用鋼絲繩傳動(dòng)，由電機(jī)減速機(jī)驅(qū)動(dòng)卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)，通過鋼絲繩牽引載貨臺(tái)沿立柱或起升導(dǎo)軌作升降運(yùn)動(dòng)。圖21 堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)圖水平運(yùn)行機(jī)構(gòu)采用變頻調(diào)速電機(jī)減速器及車輪和水平輪組組成。為減小巷道的寬度，且具有足夠的伸縮行程，本機(jī)構(gòu)采用的是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠帶動(dòng)貨叉做前后的伸縮，由貨叉、絲杠、滑塊、聯(lián)軸器、導(dǎo)向滑塊等組成。 堆垛機(jī)的機(jī)械計(jì)算堆垛機(jī)立柱計(jì)算堆垛機(jī)立柱的動(dòng)剛度可用自振頻率表征，要求該頻率不大于許用值，即f動(dòng)f許（Hz）堆垛機(jī)在運(yùn)行過程中制動(dòng)，各部分質(zhì)量將受到慣性力作用。這時(shí)堆垛機(jī)可簡(jiǎn)化為如圖22多質(zhì)量振動(dòng)系統(tǒng)。,m4等效簡(jiǎn)化到立柱頂部的總質(zhì)量為：me=m1+（m2）e+（m3）e+（m4）e= m1+ m2+(H1/H)2m3圖23堆垛機(jī)振動(dòng)力學(xué)模型圖示為堆垛機(jī)走行位置Ⅰ制動(dòng)，制動(dòng)距離為Sn，至位置Ⅱ時(shí)停止。將試改寫成xm+( k/ me)x+a=0 令wn2= k/ me，寫成標(biāo)準(zhǔn)方程：xm+ wn2=a其解為：x(t)=