機(jī)械手控制器的研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(參考版)
2025-07-01 01:05本頁面
【正文】 當(dāng)然與機(jī)械手相關(guān)的技術(shù)還有很多并且隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展各種技術(shù)相互融合的趨勢將越來越明顯機(jī)械手技術(shù)的廣闊發(fā)展前景也將越來越光明。 三機(jī)械手中的傳感器作用日益重要除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外裝配、焊接機(jī)械手還應(yīng)用 了視覺、力覺等傳感器而遙控機(jī)械手則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機(jī)、減速機(jī)、檢測系統(tǒng)三位一體化：由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機(jī)器人整機(jī)國外已有模塊化裝配機(jī)器人產(chǎn)品問市?？偨Y(jié) 機(jī)械手是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、信息等多學(xué)科的交叉綜合它的發(fā)展和進(jìn)步依賴并促進(jìn)相關(guān)技術(shù)的發(fā)展和進(jìn)步。 隨著科學(xué)與技術(shù)的發(fā)展, , 機(jī)械手不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦,冶金,石油,化學(xué),船舶等領(lǐng)域,同時也已開始擴(kuò)大到核能,航空,航天,醫(yī)藥,生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔,水下機(jī)器人,拋光機(jī)器人,打毛刺機(jī)器人,擦玻璃機(jī)器人,高壓線作業(yè)機(jī)器人,服裝裁剪機(jī)器人,制衣機(jī)器人,管道機(jī)器人等特種機(jī)器人以及掃雷機(jī)器人,作戰(zhàn)機(jī)器人,偵察機(jī)器人,哨兵機(jī)器人,排雷機(jī)器人,布雷機(jī)器人等軍用機(jī)器人都是機(jī)械手應(yīng)用的典型。 省配線的復(fù)合集成系統(tǒng), 不僅減少配線、配管和元件, 而且拆裝簡單, 大大提高了系統(tǒng)的可靠性。4 機(jī)電一體化由“可編程序控制器 傳感器 液壓元件”組成的典型的控制系統(tǒng)仍然是自動化技術(shù)的重要方面。它集成電接口和帶電纜及油管的導(dǎo)向系統(tǒng)裝置, 使機(jī)械手運(yùn)動自如。2 模塊化有的公司把帶有系列導(dǎo)向驅(qū)動裝置的機(jī)械手稱為簡單的傳輸技術(shù), 而把模塊化拼裝的機(jī)械手稱為現(xiàn)代傳輸技術(shù)。重復(fù)精度限定的是一個隨機(jī)誤差的范圍, 它通過一定次數(shù)地重復(fù)運(yùn)行機(jī)器人來測定。重復(fù)精度是指如果動作重復(fù)多次, 機(jī)械手到達(dá)同樣位置的精確程度。與此同時，一系列的機(jī)器人關(guān)鍵部件也被開發(fā)出來，如機(jī)器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機(jī)，編碼器等等。從第七個五年計(jì)劃（1986～1990 年）開始，我國政府大大加大了對工業(yè)機(jī)器人的重視程度，并且為此項(xiàng)目投入大量的資金，在眾多學(xué)者及研究人員的參與下，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機(jī)器人，其中有由北京機(jī)械自動化研究所設(shè)計(jì)制造的噴涂機(jī)器人，廣州機(jī)床研究所和北京機(jī)床研究所合作設(shè)計(jì)制造的點(diǎn)焊機(jī)器人，大連機(jī)床研究所設(shè)計(jì)制造的氬弧焊機(jī)器人，沈陽工業(yè)大學(xué)設(shè)計(jì)制造的裝卸載機(jī)器人等等。 體積小、重量輕、功耗低等有點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于類似機(jī)械手的控制動作復(fù)雜的場合，本設(shè)計(jì)正是以PLC控制為基礎(chǔ)從而實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的各種動。編程
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