機械手的可編程控制器plc畢業(yè)論文(參考版)
2025-07-01 00:47本頁面
【正文】 我還要感謝其他帶畢業(yè)設計的老師在本次設計中給予我們幫助和指導！也感謝對本次設計提供幫助的人。我首先要感謝我的導師魏彩喬老師，魏老師每周安排見面會，身體力行、兢兢業(yè)業(yè)地為我們排憂解難，對我們的構(gòu)思以及論文的內(nèi)容不厭其煩的進行多次指導和悉心指點，使我在完成論文的同時也深受啟發(fā)和教育。雖然在畢業(yè)設計中遇到很多困難，但在做的過程中我真正掌握和領(lǐng)會了各項知識?；厥走@幾個月來的設計過程，可以說是收獲良多，也付出了不少心力。本篇論文雖然凝聚著自己的汗水，但卻不是個人智慧的產(chǎn)品，沒有老師的指引和贈予，沒有同學和朋友的幫助和支持，我得畢業(yè)設計也不會完成。在校期間所學到的東西應該對我以后工作和生活有很大幫助。知道設計的方法，如何去查閱資料，怎樣去解決問題，為以后做設計鋪平道路。當然，機械手模型系統(tǒng)的信號輸入點數(shù)較多，工作方式多樣，所以程序較復雜。第5章 設計小結(jié)通過本設計可以讓大家清楚的了解三菱公司FX系列PLC的特點,機械手模型控制系統(tǒng)利用了三菱FX系列PLC的特點，對按鈕、電磁閥、編碼盤以及其他一些輸入/輸出點進行控制，實現(xiàn)了工業(yè)機械手模型的手動和自動控制。如果二者不符合，將顯示與PLC不相符的指令的步序號。選擇“PLC”菜單下“傳送”子菜單中“寫出”，將計算機中的程序發(fā)送到PLC中，在彈出的窗口中選擇“范圍設置”，如圖411所示，可減少寫入所需的時間。圖49 程序讀入PLC類型選擇對話框 PLC程序的下載所謂PLC程序的下載，就是把計算機中的程序?qū)懭氲絇LC中，其操作步驟是“通信電纜的連接”和“端口設置”，同“PLC的程序的上載”中的步驟1和2。程序上載。端口設置。 PLC程序的上載和下載 PLC程序的上載所謂PLC程序的上載,就是把PLC中的程序讀入到計算機中,其操作步驟如下：通信電纜的連接。圖48回原位程序梯形圖梯形圖程序經(jīng)過檢驗語法錯誤以及邏輯上的可靠性后,編譯成指令表，以便后傳入PLC中。為保證系統(tǒng)安全運行，程序之間還進行必要的連鎖。按下不同的按鈕，機械手執(zhí)行相應的動作。圖中上升/下降，左移/右移都有連鎖和限位保護。根據(jù)自動功能流程圖的順序編寫的自動程序梯形圖為圖46。自動連續(xù)程序說明：當系統(tǒng)處于自動連續(xù)方式時，X2為ON，它的動合觸點閉合，在初始步時按下啟動按鈕X4，M1得電并保持，就按照圖45自動功能圖進行工作。在編寫狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動的線圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。上升到最高位，X25接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S13后退。為了使電磁力完全失掉，延時1秒。移到后限位，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S7底逆轉(zhuǎn)Y12，狀態(tài)到S8，X20接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S9下降。當T0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S5，驅(qū)動Y0上升，當上升到達最高位，X17接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S6。當機械手處于原位時，按啟動X4接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S1，驅(qū)動前伸Y3，當?shù)竭_前限位使行程開關(guān)X20接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到S2，而S1自動復位。指令ZRST是成批復位應用指令，以防止系統(tǒng)從自動方式轉(zhuǎn)換手動方式，再返回自動方式時出現(xiàn)兩種不同的活動步。如果開始執(zhí)行用戶程序（M8002為ON）、系統(tǒng)處于手動或回原位狀態(tài)（X0或X1為ON），那么初始步對應的M10被置位，連續(xù)工作方式做好準備。如果選擇“回原位”工作方式，同樣只執(zhí)行公用程序和回原位程序，如果選擇“連續(xù)”方式，則只執(zhí)行公用程序和自動程序。如果選擇“手動”工作方式，即X0為ON，X1為OFF則PLC執(zhí)行完公用程序后將跳過自動程序到P0處，由于X0動斷觸點斷開所以直接執(zhí)行“手動程序”。CJ（FNC00）是條件跳轉(zhuǎn)應用指令，指針標號PX是其操作數(shù)。表41 PLC輸入/輸出分配表輸入信號輸出信號手動SAX0上升/下降步進電機YA0Y0回原位SAX1YA1Y1連續(xù)SAX2YA2Y2回原位SB1X3前進/后退步進電機YA3Y3啟動SB2X4YA4Y4停止SB3X5YA5Y5下降SB4X6夾緊YA6Y6上升SB5X7手順轉(zhuǎn)YA 7Y7夾緊SB6X10手逆轉(zhuǎn)YA 8Y10松開SB7X11底盤順轉(zhuǎn)YA 9Y11手順轉(zhuǎn)SB8X12底盤逆轉(zhuǎn)YA10Y12手逆轉(zhuǎn)SB9X13底盤順轉(zhuǎn)SB10X14底盤逆轉(zhuǎn)SB11X15下限位SQ1X16上限位SQ2X17前限位SQ3X20后限位SQ4X21底盤順限位SQ5X22底盤逆限位SQ6X23手順限位SQ7X24手逆限位SQ8X25底旋轉(zhuǎn)脈沖X26前行SB12X30后退SB13X31 機械手控制系統(tǒng)的外部接線圖PLC外部電氣接線圖如下圖42 PLC外部電氣接線圖42 控制系統(tǒng)軟件設計機械手控制系統(tǒng)軟件設計的程序總體結(jié)構(gòu)如圖43，分為公用程序、自動程序、手動程序和回原位程序等四部分。特殊輔助繼電器M8000 ——運行監(jiān)控（PLC運行時自動接通，停止時斷開）；M8002——初始脈沖（僅在PLC運行開始時接通一個掃描周期）；M8005——PLC后備鋰電池電壓過低時接通；M8011——10ms時鐘脈沖； M8013——100ms時鐘脈沖；M8012——1s時鐘脈沖； M8014——1min時鐘脈沖。當旋鈕打向手動時，每一工步都要按下該工步按鈕才能實現(xiàn)。當旋鈕打向回原點時，系統(tǒng)自動地回到右上角位置待命。表31所選器材列表名稱型號或規(guī)格數(shù)量名稱型號或規(guī)格數(shù)量PLCFX1N60MR1限位開關(guān)LX191118電磁閥VF31301轉(zhuǎn)換開關(guān)LW651按鈕LA101H13熔斷器RC1A30/152連接導線若干第4章 控制系統(tǒng)設計 控制系統(tǒng)硬件設計機械手電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點之外，還要求有連續(xù)控制和手動控制等操作方式。圖31 旋轉(zhuǎn)編碼盤可以通過改變程序中計數(shù)器C0的初值來確定所要轉(zhuǎn)過的角度，這里可以通過用計算機讀出指令表，然后修改得到不同的控制角度。 旋轉(zhuǎn)編碼盤
電大資料相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1