現(xiàn)代控制理論第18講(參考版)
2025-05-14 10:17本頁(yè)面
【正文】 x? x說(shuō)明： 當(dāng) 不完全能觀(guān)時(shí)，若不能觀(guān)的子系統(tǒng)是漸近穩(wěn)定時(shí)，仍能構(gòu)造狀態(tài)觀(guān)測(cè)器，此時(shí)狀態(tài)變量 趨近于狀態(tài)變量 的速度不能由反饋矩陣 G任意選擇，而要受到不能觀(guān)子系統(tǒng)極點(diǎn)限制。 增加了反饋通道 狀態(tài)觀(guān)測(cè)器方程： xGCGyBuxAyyGBuxAx??)?(???????????即： BuGyxGCAx ???? ?)(??五、反饋矩陣的設(shè)計(jì) 引入誤差矢量： xxx ?~ ??狀態(tài)誤差方程 BuGyxGCABuAxxxx?????????)(?~ ???xGCAx ~)(~ ???其解為： 0)0(~~ )( ?? ? txex tGCA若： 則對(duì)于 的所有時(shí)間 0)0(~ ?x 0?t 0~ ?x若： AGC的特征值均有負(fù)實(shí)部，則 將漸近趨近于零。 (2)微分器將加劇測(cè)量噪聲對(duì)估值的影響 。 0 ( , , )A B C??0?【 證明 】 設(shè)系統(tǒng)是不完全能觀(guān)的，按能觀(guān)性分解 ???????ooxxx ???????222111 0AAAA???????21BBB ? ?01CC ?能觀(guān)子系統(tǒng)： 不能觀(guān)子系統(tǒng)： ? 1 1111 ),( CBA? 2 222 )0,( BA構(gòu)造狀態(tài)觀(guān)測(cè)器 設(shè) 是狀態(tài) 的估值， 為調(diào)節(jié) 趨近于 的速度的反饋增益矩陣，于是得觀(guān)測(cè)器方程： ? ? Too xxx ??? ? x ? ? TGGG 21?x? x)?(?? xCyGBuxAx ?????G C xBuxGCAx ???? ?)(??定義誤差矢量： xxx ?~ ???????
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