直線一級倒立擺pid控制實驗課件易杰(參考版)
2024-09-05 09:34本頁面
【正文】 PID 控制實驗 實驗結(jié)果與實驗報告 請將計算步驟，仿真和實驗結(jié)果記錄并完成實驗報告： 。 PID 控制實驗 在給定干擾的情況下，小車位置和擺桿角度的變化曲線如下圖所示： 可以看出，系統(tǒng)可以較好的抵換外界干擾，在干擾停止作用后，系統(tǒng)能很快回到平衡位置。 PID 控制實驗 5) 實驗結(jié)果如下圖所示： 從圖中可以看出，倒立擺可以實現(xiàn)較好的穩(wěn)定性，擺桿的角度在 （弧度） 左右。 4) 點擊運行程序，檢查電機是否上伺服，如果沒有上伺服，請參見直線倒立擺使用手冊相關(guān)章節(jié)。 版實驗軟件下的實驗步驟 1) 打開直線一級倒立擺 PID 控制界面入下圖所示： （進入 MATLAB Simulink 實時控制工具箱“ Googol Education Products”打開 “ Inverted Pendulum\Linear Inverted Pendulum\Linear 1Stage IP Experiment\ PID Experiments”中的“ PID Control Demo”） PID 控制實驗 2) 雙擊“ PID”模塊進入 PID 參數(shù)設(shè)置，如下圖所示： 把仿真得到的參數(shù)輸入 PID 控制器，點擊“ OK”保存參數(shù)。 impulse ( numc , denc , t ) PID 控制參數(shù)設(shè)定及仿真 運行后得到如下的仿真結(jié)果： PID 控制參數(shù)設(shè)定及仿真 PID 控制實驗 實時控制實驗在 MATALB Simulink 環(huán)境下進行，用戶在實驗前請仔細閱讀使用手冊。 numc= conv ( num, denPID ) denc= polya
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