無(wú)碳小車(chē)設(shè)計(jì)分析說(shuō)明書(shū)[一等獎(jiǎng)作品]-wenkub.com
2025-06-26 14:41 本頁(yè)面
【正文】 %波長(zhǎng) kk(3,i1)=A1(i,3)/ddc/8/8。 A1(i,4)=y(j)。y=cumsum(dy)。bd=cumsum(dbd)。format longrou=a1+(d)./(tan(af))。C=l^22*c^2r1^2.*(cos(sd1)).^2(br1.*sin(sd1)).^2。l=aa(1,8)。a1=aa(1,4)。%算法for i=1:9 if i1 aa(1,i1)=aa(1,i1)+ddc。aa(1,5)=r1。aa(1,1)=ii。aa=zeros(1,8)。%繩輪半徑r2r2=。R=。 plot(y,aa)hold on cleartic%符號(hào)定義%重物下降的高度h%驅(qū)動(dòng)軸轉(zhuǎn)過(guò)角度sd2%驅(qū)動(dòng)軸與圓柱凸輪軸傳動(dòng)比ii%轉(zhuǎn)向輪與圓柱凸輪軸心距b%轉(zhuǎn)向桿的長(zhǎng)c%轉(zhuǎn)向輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度af%驅(qū)動(dòng)輪半徑R%驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1%驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2%驅(qū)動(dòng)軸與轉(zhuǎn)向輪的距離d%小車(chē)行駛的路程s%小車(chē)x方向的位移x%小車(chē)y方向的位移y%軌跡曲率半徑rou%曲柄半徑r1%繩輪半徑r2%參數(shù)輸入n=10000。NCNB=Nc*sgm.*sqrt((roua1).^2+d^2)/RC+Nc*sgm*(roua1a2)。%摩擦力矩McMc=sgmc*muc*bc*B^2/4。mu=。%%%%%%%%%%%%%%前輪半徑RC=。I=mc*rc^2。 toc %動(dòng)力學(xué)分析%參數(shù)輸入%重物質(zhì)量m=1。xb=x(a1+a2).*cos(bd)。dy=ds*cos(bd)。s=sd2*R。A=2.*c.*(br1.*sin(sd1))。%算法g=10。%繩輪半徑r2r2=。R=。 hold on endtocclearclcticn=1000。 hold on grid on for i=1:9 t=0::2*pi。b39。yc=ya1*sin(bd)+d*cos(bd)。y=cumsum(dy)。bd=cumsum(dbd)。format longrou=a1+(d)./(tan(af))。C=l^22*c^2r1^2.*(cos(sd1)).^2(br1.*sin(sd1)).^2。l=sqrt(b^2+r1^2)+()/1000。%曲柄半徑r1r1=。b=。hold ongrid onendplot(,0)。R2=R2+20/nn。 sgm=。R1=35/nn。h=。五 評(píng)價(jià)分析優(yōu)點(diǎn)：（1）小車(chē)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單，單級(jí)齒輪傳動(dòng)，損耗能量少，（2）多處采用微調(diào)機(jī)構(gòu)，便于糾正軌跡，避開(kāi)障礙物，（3）采用大的驅(qū)動(dòng)輪，滾阻系數(shù)小，行走距離遠(yuǎn)，（4）采用磁阻尼，小車(chē)穩(wěn)定性提高，不致使車(chē)速過(guò)快，缺點(diǎn)： 小車(chē)精度要求高，使得加工零件成本高，以及微調(diào)各個(gè)機(jī)構(gòu)都很費(fèi)時(shí)，避障穩(wěn)定行差，時(shí)而偏左，時(shí)而偏右。（1）小車(chē)的速度的調(diào)試：通過(guò)小車(chē)在指定的賽道上行走，測(cè)量通過(guò)指定點(diǎn)的時(shí)間，得到多組數(shù)據(jù)，從而得出小車(chē)行駛的速度，通過(guò)試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)小車(chē)后半程速度較快，整體協(xié)調(diào)性能不是太好，于是車(chē)小了繞繩驅(qū)動(dòng)軸，減小過(guò)大的驅(qū)動(dòng)力同時(shí)也增大了小車(chē)前進(jìn)的距離。外徑6mm 內(nèi)徑3mmb．車(chē)輪聚甲醛板（POM板材）。驅(qū)動(dòng)輪A與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a1=驅(qū)動(dòng)輪B與轉(zhuǎn)向輪橫向偏距a2=。為了得到改變不同參數(shù)對(duì)小車(chē)運(yùn)行軌跡的影響，和指導(dǎo)如何調(diào)試這里對(duì)小車(chē)各個(gè)參數(shù)進(jìn)行靈敏度分析。因此在設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮盡可能增大輪子的半徑。下圖為當(dāng)車(chē)輪半徑分別為（222mm，70mm），.....mm時(shí)小車(chē)行走的距離與小車(chē)內(nèi)部轉(zhuǎn)換效率的坐標(biāo)圖（圖六）有上圖六可知滾動(dòng)摩阻系數(shù)對(duì)小車(chē)的運(yùn)動(dòng)影響非常顯著，因此在設(shè)計(jì)小車(chē)時(shí)也特別注意考慮輪子的材料，輪子的剛度盡可能大，與地面的摩阻系數(shù)盡可能小。為第i個(gè)輪子的半徑。 為了簡(jiǎn)化分析，先不考慮小車(chē)內(nèi)部的能耗機(jī)理。三 技術(shù)設(shè)計(jì)技術(shù)設(shè)計(jì)階段的目標(biāo)是完成詳細(xì)設(shè)計(jì)確定個(gè)零部件的的尺寸。由于前面確定了轉(zhuǎn)向采用曲柄連桿+搖桿方案，由于曲柄連桿機(jī)構(gòu)對(duì)于加工誤差和裝配誤差很敏感，因此就必須加上微調(diào)機(jī)構(gòu)，對(duì)誤差進(jìn)行修正。其效率比利用差速器高，但前進(jìn)速度不如差速器穩(wěn)定，傳動(dòng)精度比利用單向軸承高。但由于單向軸承存在側(cè)隙，在主動(dòng)輪從動(dòng)輪切換過(guò)程中出現(xiàn)誤差導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)確，但影響有多大會(huì)不會(huì)影響小車(chē)的功能還需進(jìn)一步分析。雙輪同步驅(qū)動(dòng)必定有輪子會(huì)與地面打滑，由于滑動(dòng)摩擦遠(yuǎn)比滾動(dòng)摩擦大會(huì)損失大量能量，同時(shí)小車(chē)前進(jìn)受到過(guò)多的約束，無(wú)法確定其軌跡，不能夠有效避免碰到障礙。而滾動(dòng)摩擦阻力，所以輪子越大小車(chē)受到的阻力越小，因此能夠走的更遠(yuǎn)。和凸輪同樣，對(duì)輪子的加工精度要求很高，加工出來(lái)后也無(wú)法根據(jù)需要來(lái)調(diào)整輪子的尺寸。其急回特性導(dǎo)致難以設(shè)計(jì)出較好的機(jī)構(gòu)。缺點(diǎn)：一般情況下只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡，且設(shè)計(jì)較為復(fù)雜；當(dāng)給定的運(yùn)動(dòng)要求較多或較復(fù)雜時(shí)，需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)往往比較多，這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率降低，不僅發(fā)生自鎖的可能性增加，而且機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)制造、安裝誤差的敏感性增加；機(jī)構(gòu)中做平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)和作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件所長(zhǎng)生的慣性力難以平衡，在高速時(shí)將引起較大的振動(dòng)和動(dòng)載荷，故連桿機(jī)構(gòu)常用于速度較低
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