水下機(jī)器人rovppt課件-wenkub.com
2025-04-28 04:16 本頁(yè)面
【正文】 它能進(jìn)行多方向自由運(yùn)動(dòng)，可配有近、中距離聲納和電視、高精度水下大地定位系統(tǒng)、多種水下作業(yè)機(jī)械手。 (2)RECONIVSIA 1985年沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所與美國(guó) PERRY公司合作并引迸生產(chǎn)技術(shù)，生產(chǎn)了 RECONIVSIA中型水下機(jī)器人。 因破碎機(jī)構(gòu)靠一凸輪操縱 ， 液壓馬達(dá)只能順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng) ， 為防止液壓馬達(dá)反轉(zhuǎn) ， 液壓回路申裝有止回閥 。 沖擊扳手的工作原理是采用小而穩(wěn)定的轉(zhuǎn)矩或反作用力 ， 并在短距離的沖擊中把它們施加到輸出軸上 。 （ 2） 砂輪鋸 砂輪鋸 (見(jiàn)圖 37)屬于旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)型水下工具 ， 既可用于切割金屬鏈 、 金屬棒 ， 也可用于切割混凝土 、 橡膠 、 塑料等非金屬 。切割刀在油缸的活塞桿帶動(dòng)下做伸出運(yùn)動(dòng)時(shí) ， 必須保證切割刀與固定刀平行 ， 為此在剪切器上設(shè)有導(dǎo)軌結(jié)構(gòu) 。4mm以?xún)?nèi)的各種電纜和鋼纜 。 水下機(jī)械手按操作方式一般可分成主從式和開(kāi)關(guān)式。 為減少水下機(jī)器人的體積和重量 ，水下機(jī)械手應(yīng)采取輕量化設(shè)計(jì) ， 大量采用鋁合金材料 。 吊放系統(tǒng)組成 由底架、 U形門(mén)架 (懸臂吊架 )、滑輪、鎖栓機(jī)構(gòu)、皚纜絞車(chē)、導(dǎo)電滑環(huán)以及液壓動(dòng)力系統(tǒng)組成 (7)作業(yè)工具系統(tǒng) ROV在救助打撈作業(yè)中可完成的具體任務(wù)為水下搜索 、 水下觀察 、 清除水下障礙 、 帶纜掛鉤 、 水下切割 、 水下清洗 、 水下打孔和水下連接等 。 對(duì)吊放系統(tǒng)的要求是 具有良好的工作可靠性 。 由于靠中繼器的重量下潛 ， 不需要水下機(jī)器人推進(jìn)器工作 ， 既節(jié)省了能源也提高了下潛的速度 。 (5)中繼器系統(tǒng) 中繼器 (TMS)是有纜遙控水下機(jī)器人系統(tǒng)的重要設(shè)備之一 。 (4)動(dòng)力及通訊傳輸系統(tǒng) a (3) 傳感器 a在需要作業(yè)時(shí)，可再加裝 12水下機(jī)械手和多種水下作業(yè)工具。 用于潛水器和中繼器之間機(jī)械軟連接及能源饋送和信息傳輸。 動(dòng)力、壓力、溫度、漏水等 a. 潛水器 為了能迅速、準(zhǔn)確地將潛水器送到預(yù)定工作水深和較快地收回到水面，同時(shí)為了減弱母船搖擺及臍纜所受海流阻力給潛水器運(yùn)動(dòng)和作業(yè)帶來(lái)的附加阻力、干擾和影響，一般有纜遙控水下機(jī)器人配置中繼器?？蚣芮安炕虮匾牡胤桨仓迷婆_(tái)，在其上裝有電視攝像機(jī)和照明燈。這種機(jī)器人比較復(fù)雜，是當(dāng)前學(xué)術(shù)界研究的重點(diǎn)。從控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的角度來(lái)看，它們的底層控制相同，只是高層控制有所不同。 水下機(jī)器人 具有四個(gè)基本特點(diǎn)。 (1)可移動(dòng)性 (2)能夠感知機(jī)器人
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