控制系統(tǒng)的校正(3)-wenkub.com
2025-05-09 22:16 本頁面
【正文】 + X i ( ) s X o ( ) s Ts +1 s B ( ) s k c k 26 包圍 Ⅰ 型系統(tǒng) skTsskTssksGf?????)1(1)1()(*)11(1)1(???????skkTskkkskkTsskfff仍為 Ⅰ 型系統(tǒng)，但時間常數(shù)和增益減小。 + X i ( ) s X o ( ) s Ts +1 k kc （ 2）增益下降，由 k 降為 : )1/( ckkk ?（ 1）仍為慣性環(huán)節(jié)，但時 間常數(shù)下降，由 T 降為 : )1/( ckkT ?反饋校正后 : 23 四、速度反饋校正 (微分反饋校正 ) 1)()( *????skkksGksGc校正后：比例變成慣性，增益不變。設(shè)局部環(huán)節(jié)傳函如下： )()(1)()(22*2 sGsGsGsGc??+ X i ( ) s X o ( ) s + G 1 ( ) s G ( ) s 2 G ( ) s c G ( ) s 3 G ( ) s 2 * 校正環(huán)節(jié) 18 在一定頻率范圍內(nèi)，選擇 1)()(2 ??sGsG c)(1)(*2 sGsGc?)(2 sG所以 的影響可以忽略，即局部回路的特性完全取決于 。 15 二、比例 微分 (PD)校正（相位超前校正） R(s) _ Gc )1)(1( 211?? sTsTskC(s) G1 )1( ?sk c ?PD校正后： 相對穩(wěn)定性提高； 穿越頻率增大，系統(tǒng)的快速性提高； 系統(tǒng)的高頻增益增大，易引入高頻干擾； 對穩(wěn)態(tài)精度不產(chǎn)生直接影響。但是。積分控制作用可以消除系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；但積分作用太大，會使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。 這些控制器稱為變形的 PID控制器 。 PID控制器 控制對象 )(tu)(te PID控制器又稱為比例 積分 微分控制器。 10 下圖表示了一種控制對象的 PID控制。 PID控制器分為 模擬 和 數(shù)字控制器 兩種
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