【正文】 五 ． 實驗報告要求 出仿真模型結(jié)構(gòu)圖。 和特性對控制系統(tǒng)的影響。 如何用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng)。 ，完成有關(guān)計算。 某非線性系統(tǒng) usrNLusc??G j( )? RYR1 2R2 1R5 1R5 2R6 1R6 2R1 1R7 37 1R 4 2R4 3R4 1R3 2R3 3R3 1R7 4R7 5R7 6R7 7R7 2A1A2A3A4A5A6A7C2C 5C6C4 C 3D1D2K5 0K1 0 0K3 3 0K1T D S 1 0 0 2v1 0?v1 0?K1 5.0 3 3. ?0 1. ?3 3.?K5 0K5 0K5 0K5 0K5 0K5 0K1 0 0K1 0 0K1 0 0K1 0 0K1 5.K13 3. ?擾 動 圖 自動控制理論實驗指導書 19 參數(shù)選擇方案表 方案 參數(shù) 第一組 第二組 第三組 21R 100K 50K 200K 2C ? 10? 10? 51R 33K 33K 1M 61R 100K 100K 100K 注： 33K 可由 100K //50K 給模擬運算圖，分別畫出三個方案的頻率特性曲線，并依此判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，若不穩(wěn)定，計算系統(tǒng)自持振蕩的頻率及振幅。 二 ． 實驗內(nèi)容 （一）死區(qū)特性對控制系統(tǒng)的影響。 。 M 文件（ fileM? ），在命令窗口（ Command Window ） 中輸入編寫的 m 語句程序。 二 ． 實驗內(nèi)容 型二階系統(tǒng) 2222)( nnn sssG ???? ??? 繪制出 ? 取不同值時的伯德圖。 結(jié)實驗體會。 三 ． 實驗設(shè)備和儀器 型自動控制系統(tǒng)模擬機一臺 TDS 1002 數(shù)字存儲示波器一臺 四 ． 實驗線路 1 ?1A3A01?.2A1 0 0 K4A1M1 0 0 K1 0 0K1 0 0 K5A5 0K1 0 0K5 0 K5 0 K5 0 K1 0 0 K1?α 圖 ?0 1 ?.2A5A1 M4A1 0 0 K1 0 0 K1 0 0 K1 0 0 K5 K0 . 4 7 μ2 0 0 K0 1 ?. 圖 五 ． 實驗 步驟 所給實驗電路圖接線，先不加校正，調(diào)節(jié)系統(tǒng)開環(huán) 放大倍數(shù)，使系統(tǒng)處于臨界振蕩。 結(jié)果與理論分析比較，分析產(chǎn)生實驗 誤差的原因，討論實驗中出現(xiàn)的現(xiàn)象。 四 ． 預習要求 ，設(shè)計記錄波形的表格。 中出現(xiàn)問題，體會及建議。 項實驗參數(shù)選擇方案。 穩(wěn) 定 階 躍 響 超 調(diào) 量 過 渡 過 程 時 間 儲 備 應(yīng) 曲 線 計 算 實 測 計 算 實 測 10? 30? 50? 70? 建議選 sT 101? ， sT ? ， sT ? ， sT 24? 出該系統(tǒng)的臨界 K 值和自振頻率，與理論值比較。 果分析得出結(jié)論。 五 ． 實驗報告要求 出各項實驗的模擬實驗線路圖。 四 ． 實驗準備及要求 內(nèi)容（一）的實驗線路，分別用代數(shù)穩(wěn)定判據(jù)和頻率分析法判據(jù)，判定其穩(wěn)定性，實驗結(jié)果驗證。 K 臨 測試方法：設(shè)計記錄表及接線圖，先取較大 K 值（即將衰減電位器系數(shù) ?值于 1）使系統(tǒng)出現(xiàn)飽和的等幅自持振蕩，然后緩緩減小 ?的值，直到 出現(xiàn)很慢的衰減振蕩時，記下此時的 ?值，即可求得 K 臨 。 的線路，依下表調(diào)整參數(shù)（ 1A 接成積分器） 參數(shù) 組別 R13 C1 R22 C2 R32 C3 第一組 ? 1? 1M 1? 100K 1? 第二組 ? 1? 1M 1? 50K 1? 重復 2 的 實驗過程并做記錄。 統(tǒng)的開環(huán)放大系數(shù) K 對穩(wěn)定性的影響。 七 ． 實驗報告要求 ，認真填寫表 中各項數(shù)據(jù)。 自動控制理論實驗指導書 8 表 ? ? )( 1?Sn? fHz( ) ?dS( )?1 ?( )S?1 Uscv() MP(%) tmsP( ) tmsS( ) 計算 0 輸 出 波 形 計算 輸 出 波 形 計算 輸 出 波 形 計算 輸 出 波 形 計算 輸 出 波 形 （ 2） 令 1C ＝ 2C ＝ 1? ， 4K ＝ 1， 3K ＝ 10， ?＝ ，輸入信號改為階躍開關(guān)，記錄)(tUSC 的瞬態(tài)響應(yīng)曲線并與理論曲線比較。 33214 22 KKTTK ??? ?? （ K4 1? ， T T1 2? ） 當 K3 10? 時， ?? ? ； 而 K3 1? 時，則 ? ??052. 根據(jù) T 及 ? 的值則依下述公式可求其它參量。自動控制理論實驗指導書 6 實驗二 二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)特