(哈工大)系統(tǒng)辨識(shí)與自適應(yīng)控制——第一講-資料下載頁(yè)
2025-11-08 00:12本頁(yè)面
【正文】 ,圖18. The ARMAX model structure.,20100220,50,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十頁(yè)，共六十三頁(yè)。,3. ARARX Model Structure (ARARX 模型結(jié)構(gòu)),20100220,51,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十一頁(yè)，共六十三頁(yè)。,圖19. The ARARX model structure.,20100220,52,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十二頁(yè)，共六十三頁(yè)。,4. ARARMAX Model Structure (ARARMAX 模型結(jié)構(gòu)),20100220,53,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十三頁(yè)，共六十三頁(yè)。,圖20. The ARARMAX model structure.,20100220,54,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十四頁(yè)，共六十三頁(yè)。,5. Output Error Model Structure (OE model structure) 輸入u與 未受測(cè)量噪聲干擾的輸出 之間的描述：,20100220,55,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十五頁(yè)，共六十三頁(yè)。,圖21. The output error model structure.,20100220,56,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十六頁(yè)，共六十三頁(yè)。,6. Box –Jenkins Model Structure,20100220,57,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十七頁(yè)，共六十三頁(yè)。,圖22. The BJmodel structure.,20100220,58,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十八頁(yè)，共六十三頁(yè)。,7. A General Family of Model Structures,20100220,59,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十九頁(yè)，共六十三頁(yè)。,圖23. The general structure.,20100220,60,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第六十頁(yè)，共六十三頁(yè)。,20100220,61,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第六十一頁(yè)，共六十三頁(yè)。,歡迎大家提問(wèn),20100220,62,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第六十二頁(yè)，共六十三頁(yè)。,內(nèi)容總結(jié),系統(tǒng)辨識(shí)與自適應(yīng)控制?？刂评碚撆c制導(dǎo)技術(shù)研究中心。圖中所示變量名的物理含義如表1所示。步驟一：對(duì)小車進(jìn)行受力分析，小車的受力分析如圖3所。圖3 小車受力分析圖。N 表示擺桿對(duì)小車垂直方向上的作用力，單位（N）。步驟二：對(duì)擺桿進(jìn)行受力分析，擺桿的受力如圖4所示。圖4 擺桿受力分析圖。將7式代入8式并化簡(jiǎn)得。步驟三：由5式與10式連列即得到單級(jí)倒立擺動(dòng)力學(xué)非線性方程組。2. 系統(tǒng)辨識(shí)法(黑箱法),第六十三頁(yè)，共六十三頁(yè)。,
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