(哈工大)系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制——第一講-預(yù)覽頁
【正文】 力平衡方程式如下,擺桿的轉(zhuǎn)矩平衡方程式如下,將7式代入8式并化簡得,化簡得,20100220,8,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第八頁，共六十三頁。,(12),20100220,10,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第十頁，共六十三頁。 傳遞函數(shù)形式：,20100220,12,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第十二頁，共六十三頁。,系統(tǒng)的響應(yīng)：,圖7. 系統(tǒng)對10階M序列的響應(yīng)曲線,20100220,15,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第十五頁，共六十三頁。,圖8. 電機(jī)系統(tǒng)示意圖,20100220,19,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第十九頁，共六十三頁。,b. 最小二乘類參數(shù)辨識方法 ※ 最小二乘一次性算法； 最小二乘遞推算法 增廣最小二乘算法； 廣義最小二乘算法。,三、辨識的基本要素 1. 輸入輸出數(shù)據(jù)（辨識的基礎(chǔ)） 必須包含有關(guān)系統(tǒng)特性的足夠信息 時(shí)域的角度：信號變化劇烈，且呈現(xiàn)非周期性； 頻域的角度：頻譜寬。,例子：一個(gè)熱交換過程，如下圖所示。,圖10. 熱交換系統(tǒng)示意圖,20100220,26,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第二十六頁，共六十三頁。,20100220,29,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第二十九頁，共六十三頁。,20100220,31,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第三十一頁，共六十三頁。,圖12. 辨識問題的表達(dá)形式,20100220,34,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第三十四頁，共六十三頁。,原理： 將新息(Innovation)“反饋”到辨識算法中去，依據(jù)該值修 正“下一時(shí)刻”模型參數(shù)的估計(jì)值。 ※“辨識”的過程就是“學(xué)習(xí)”的過程。,以階躍響應(yīng)為評價(jià)指標(biāo)：精度較高。,圖16. 頻率特性的對比,20100220,43,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第四十三頁，共六十三頁。,20100220,44,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第四十四頁，共六十三頁。,20100220,47,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第四十七頁，共六十三頁。,3. ARARX Model Structure (ARARX 模型結(jié)構(gòu)),20100220,51,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十一頁，共六十三頁。,5. Output Error Model Structure (OE model structure) 輸入u與 未受測量噪聲干擾的輸出 之間的描述：,20100220,55,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十五頁，共六十三頁。,7. A General Family of Model Structures,20100220,59,控制理論與制導(dǎo)技術(shù)研究中心,第五十九頁，共六十三頁。,內(nèi)容總結(jié),系統(tǒng)辨識與自適應(yīng)控制。圖3 小車受力分析圖。將7式代入8式并化簡
環(huán)評公示相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號-1