【正文】 過(guò)薄片時(shí)，在垂直于電流和磁場(chǎng)的方向上將產(chǎn)生電動(dòng)勢(shì)E，這種現(xiàn)象稱為霍爾效應(yīng)。：1)典型控制環(huán)節(jié)：比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分控制、慣性環(huán)節(jié)。2)典型調(diào)節(jié)方法：開(kāi)環(huán)控制、閉環(huán)控制、階躍響應(yīng)、PI、PD、PID。PID（比例積分微分）3)機(jī)電一體化中的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)：?jiǎn)纹⑿陀?jì)算機(jī)、可編程控制器、總線工控機(jī)。：1)伺服系統(tǒng)的原理：伺服控制系統(tǒng)是一種能夠跟蹤輸入的指令信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作，從而獲得精確地位置、速度及動(dòng)力輸出的自動(dòng)控制系統(tǒng)。2)伺服系統(tǒng)組成部分：比較環(huán)節(jié)、控制器、執(zhí)行環(huán)節(jié)、被控對(duì)象、檢測(cè)環(huán)節(jié)。3)伺服執(zhí)行原件：交流電機(jī)、直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)。4)5)6)7)伺服系統(tǒng)技術(shù)要求：調(diào)速范圍寬并且穩(wěn)定，—，穩(wěn)定性好、響應(yīng)速度快。直流伺服電機(jī)特點(diǎn)：響應(yīng)快、精度高、但需要維護(hù)，交流伺服電機(jī)不需要維護(hù)，其他同直流。步進(jìn)電機(jī)：反應(yīng)式、永磁式、混合式。步距誤差直接影響執(zhí)行部件的定位精度。步距角可以用下公式計(jì)算：a=360o/kmzm相數(shù)z齒數(shù)單向雙相通電k=1，單雙向輪流通電k=2。8)最大靜轉(zhuǎn)矩：是指步進(jìn)電機(jī)在某相始終通電而處于靜止不動(dòng)狀態(tài)所能承受的最大外加轉(zhuǎn)矩。9)最高運(yùn)行頻率：步進(jìn)電機(jī)不失步的情況下輸入的最高脈沖數(shù)。10)步進(jìn)電機(jī)參數(shù)術(shù)語(yǔ)：步距角、拍數(shù)（單三拍、雙三拍、六拍）、相數(shù)、定位轉(zhuǎn)矩、靜轉(zhuǎn)矩。11)步進(jìn)電機(jī)工作原理性能：步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開(kāi)環(huán)控制元步進(jìn)電機(jī)件。在非超載的情況下，電機(jī)的轉(zhuǎn)速、停止的位置只取決于脈沖信號(hào)的頻率和脈沖數(shù)，而不受負(fù)載變化的影響，當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，稱為“步距角”，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。12)步進(jìn)電機(jī)特性：步距誤差、最大靜轉(zhuǎn)矩、啟動(dòng)矩頻特性、運(yùn)行矩頻特性、最大相電壓相電流、最高運(yùn)行頻率。13)步進(jìn)電機(jī)控制與驅(qū)動(dòng)：?jiǎn)坞娫打?qū)動(dòng)電路、雙電源驅(qū)動(dòng)電路、斬波限流驅(qū)動(dòng)電路。14)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性：步進(jìn)電機(jī)連續(xù)運(yùn)行時(shí)所能接受的最高工作頻率，他與步距角一起決定執(zhí)行部件的最大運(yùn)行速度。15)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)節(jié)特性：：1)干擾三要素：干擾源、傳播途徑、接收載體。2)抗干擾的措施：屏蔽、隔離、濾波、接地、軟件處理等。3)干擾存在的形式：串模干擾、共模干擾。4)干擾的耦合模式：靜電干擾、磁場(chǎng)耦合干擾、漏電耦合干擾、共阻抗干擾、電磁輻射干擾。：1)FMC：柔性制造單元FMS：柔性制造系統(tǒng)FML：柔性制造線FAL：柔性裝配線CIMS：計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)RGV：有軌小車AGV：自動(dòng)導(dǎo)向小車 CAE：計(jì)算機(jī)輔助工程CAPP：計(jì)算機(jī)輔助工藝編制CAQ：機(jī)輔助質(zhì)量管理2)CIMS的功能構(gòu)成：管理功能、設(shè)計(jì)功能、制造功能、質(zhì)量控制功能、集成控制與網(wǎng)絡(luò)功能、3)機(jī)器人共同點(diǎn)：機(jī)器人的動(dòng)作機(jī)構(gòu)具有類似與人或其他生物的某些器官的功能、是一種自動(dòng)機(jī)械裝置，可以在無(wú)人參與下（獨(dú)立性），自動(dòng)完成多種操作或動(dòng)作功能，既具有通用性。可以在編程，程序流程可變，既具有柔性（適應(yīng)性）、具有不同程度的智能型。4)機(jī)器人的機(jī)械配置形式最常見(jiàn)的是坐標(biāo)：直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、關(guān)節(jié)型、平面關(guān)節(jié)型。5)電火花加工必備條件：與工件的被加工表面之間必須保持一定間隙、必須在有一定絕緣性能的液體介質(zhì)中進(jìn)行、必須采用脈沖電源。6)刀具磨損破損檢測(cè)方法： 刀具、工件尺寸及相對(duì)距離測(cè)定法、放射線發(fā)、電阻法、光學(xué)圖像法、切削力法、切削溫度法、切削功率法、振動(dòng)法、噪聲分析法、聲發(fā)射法、加工表面粗糙度法。7)自動(dòng)化制造系統(tǒng)常用輔助設(shè)備：清洗站、去毛刺設(shè)備、切削和冷卻液的處理。例題1已知一傳動(dòng)系統(tǒng)JL=2000kg*m2,Jm=500 kg*m2,傳動(dòng)級(jí)數(shù)為n=3，試按傳動(dòng)慣量最小原則，確定各級(jí)傳動(dòng)比。解：由負(fù)載角加速度最大原則確定總傳動(dòng)比，i=由等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最小原則分配2313JLJm=2000500=2 1i1=2i2=2(21)3*i231(21)3= 2*(i32)221= 22(31)3i3=2*(i3)21=驗(yàn)算i=i1*i2*i3≈2滿足設(shè)計(jì)要求。參考：、控制軟件和硬件接口電路組成。 檢測(cè)技術(shù) 伺服技術(shù)信息技術(shù)等在系統(tǒng)工程的基礎(chǔ)上有機(jī)的加以綜合，實(shí)現(xiàn)整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)協(xié) 調(diào)工作而建立的一門新的科學(xué)技術(shù)。、辦公機(jī)電一體化 和 產(chǎn)業(yè)機(jī)電一體化 產(chǎn)品。、實(shí)行可行性設(shè)計(jì)和進(jìn)行設(shè)計(jì)質(zhì)量評(píng)審三個(gè)方面。，機(jī)械傳動(dòng)要滿足伺服控制在精度、穩(wěn)定性 和 快速響應(yīng)性等方面的要求。靜態(tài)設(shè)計(jì)、動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)。，位于前向通道閉環(huán)之內(nèi)的環(huán)節(jié)，其誤差的低頻分量對(duì)輸出精度基本無(wú)影響，而誤差的高頻分量影 響系統(tǒng)的輸出精度。，設(shè)計(jì)指標(biāo)和評(píng)價(jià)標(biāo)準(zhǔn)應(yīng)包括性能指標(biāo) 系統(tǒng)功能 使用條件 經(jīng)濟(jì)效益 滑動(dòng)軸承 靜壓軸承 磁軸承。 動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)、接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu) 傳感器檢測(cè)部分 控制及處理部分等部分組成。: 電壓輸出 電流輸出 頻率輸出三種形式。，要求機(jī)械傳動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、阻力合理 阻尼合理 剛度大 抗振性好 間隙小 并滿足 小型、輕量等要求。（控制器） 檢測(cè)傳感技術(shù) 信處理技術(shù) 自動(dòng)控制技術(shù) 伺服傳動(dòng)技術(shù)和系統(tǒng)總體技術(shù)六個(gè)方面。，機(jī)電一體化可分為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。、整體法、組合法。（產(chǎn)品）設(shè)計(jì)方案的常用方法（個(gè)別設(shè)計(jì)法）A 替代法 B 整體設(shè)計(jì)法 C 組合法 。 和定量預(yù)測(cè)方法。，為了減小傳動(dòng)誤差，傳動(dòng)比的分配應(yīng)遵守前小后大 原則。 時(shí)，系統(tǒng)能達(dá)到慣性負(fù)載和驅(qū)動(dòng)力矩的最佳匹配。，影響系統(tǒng)傳動(dòng)精度的誤差可分為傳動(dòng)誤差 和回程誤差兩種。是通過(guò)脈沖的數(shù)量決定轉(zhuǎn)角位移的一種伺服電動(dòng)機(jī)。其轉(zhuǎn)差率s的范圍為0: 光電隔離，變壓器隔離，繼電器隔離。 多點(diǎn)接地。，電源頻率為50Hz，轉(zhuǎn)速為1470r/min。，伺服系統(tǒng)的基本組成為控制器 功率放大器 執(zhí)行機(jī)構(gòu) 和檢測(cè)裝置等四大部分組成。：1采用計(jì)算機(jī)軟件分配器 2小規(guī)模集成電路搭接的硬件分配器 3專用模塊分配器。