【正文】 本要素和作用？2頁機械本體{高效率高可靠性 }動力與驅動 {為系統(tǒng)提供能量和動力}傳感測試部分{參數檢測生成可識別信號}執(zhí)行機構 ｛根據控制信息和指令，完成要求的動作｝控制及信息轉換 ｛按照一定程序和節(jié)奏發(fā)出相應指令，控制系統(tǒng)有目的的運行｝接口耦合與能力轉換{完成信息和能量的統(tǒng)一}信息控制｛達到信息控制的的目的｝運動傳遞｛提高系統(tǒng)的伺服性能｝7．計算機I/O編址方式有哪些？有什么優(yōu)缺點？129頁I/O接口獨立編址方式｛優(yōu)點是內存地址空間與I/O地址空間分開,互不影響,譯碼電路較簡單,設有專門的I/O指令,所編程易于區(qū)分,且執(zhí)行時間短缺點是只用I/O指令訪問I/O端口，功能有限且要采用專門I/O周期和專門的I/O控制線，數據處理復雜｝I/O接口與存儲器統(tǒng)一編址方式｛訪問內存的指令都可以用于I/O操作，數據處理功能強同時I/O接口可以存儲器部分公用譯碼和控制鍵電路，缺點就是 I/O接口要占用存儲器地址空間的一部分。9何為莫爾原理？光柵傳感器是如何利用莫爾原理的？答莫爾條紋的成因是有主光柵和指示光柵的遮光和透光效應形成的，主光柵用于滿足測量范圍及精度，指示光柵用于拾取信號。二、簡答題（每題5分，共6題，共30分）。四、計算題（每題15分，共1題，共15分），采用5相10拍運行方式時，176。而并行工程將上述各種技術盡量在各自范圍內齊頭并進，只在不同技術內部進行設計制造，最后通過簡單疊加完成整體裝置。2)組成：傳動機構、導向機構、執(zhí)行機構。爬行：周期性時停時走或時慢時快的運動現(xiàn)象。2)斜齒輪傳動機構：墊片調整法、軸向壓簧調整法。：1)檢測的作用：用于檢測相關外界環(huán)境及產品自身狀態(tài)，為控制環(huán)節(jié)提供判斷和處理依據的信息反饋環(huán)節(jié)。6)穩(wěn)定性包括：穩(wěn)定度、環(huán)境影響量。PID（比例積分微分）3)機電一體化中的工業(yè)控制計算機：單片微型計算機、可編程控制器、總線工控機。步距角可以用下公式計算：a=360o/kmzm相數z齒數單向雙相通電k=1，單雙向輪流通電k=2。13)步進電機控制與驅動：單電源驅動電路、雙電源驅動電路、斬波限流驅動電路。4)機器人的機械配置形式最常見的是坐標：直角坐標、圓柱坐標、極坐標、關節(jié)型、平面關節(jié)型。、辦公機電一體化 和 產業(yè)機電一體化 產品。要求機械傳動部件轉動慣量小、阻力合理 阻尼合理 剛度大 抗振性好 間隙小 并滿足 小型、輕量等要求。影響系統(tǒng)傳動精度的誤差可分為傳動誤差 和回程誤差兩種。：1采用計算機軟件分配器 2小規(guī)模集成電路搭接的硬件分配器 3專用模塊分配器。為了減小傳動誤差，傳動比的分配應遵守前小后大 原則。 動力與驅動、接口、執(zhí)行機構 傳感器檢測部分 控制及處理部分等部分組成。參考：、控制軟件和硬件接口電路組成。：1)FMC：柔性制造單元FMS：柔性制造系統(tǒng)FML：柔性制造線FAL：柔性裝配線CIMS：計算機集成制造系統(tǒng)RGV：有軌小車AGV：自動導向小車 CAE：計算機輔助工程CAPP：計算機輔助工藝編制CAQ：機輔助質量管理2)CIMS的功能構成：管理功能、設計功能、制造功能、質量控制功能、集成控制與網絡功能、3)機器人共同點：機器人的動作機構具有類似與人或其他生物的某些器官的功能、是一種自動機械裝置，可以在無人參與下（獨立性），自動完成多種操作或動作功能，既具有通用性?？梢酝ㄟ^控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。步進電機：反應式、永磁式、混合式。：1)典型控制環(huán)節(jié)：比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分控制、慣性環(huán)節(jié)。4)傳感器的構成：敏感元件、傳感原件、基本轉換電路。滾珠螺旋傳動的特點：運動效率高、運動精度高、具有傳動的可逆性，但不能自鎖、制造工藝復雜，成本高，但使用壽命長，維護簡單。系統(tǒng)設計時在不影響系統(tǒng)剛度的條件下，應盡量減小慣量。39。：開發(fā)性設計、適應性設計、變參數設計。機電一體化技術以計算機為控制中心，在設計過程中強調機械部件和電器部件間的相互作用和影響，整個裝置在計算機控制下具有一定的智能性。三、畫圖題（每題15分，共2題，共30分），并用方框圖表示出來。，將接口分為。7步進電機工作原理？步進電機是將電脈沖信號轉化為角位移的電氣元件是利用定干擾組通電勵磁性產生磁轉矩而實現(xiàn)轉動的A相繞組通電則轉于上下兩對齒被磁場吸引，轉干停在A相位置A相繞組繼電B相繞組通電則磁極A磁場消失，B產生磁場，將離它最近的的兩個齒吸引過來停在B相位置，這是轉子逆時針轉動按此類推依次按A—B—C—A輪流通電，則轉子就實現(xiàn)逆時針旋轉。（僅是個人見解）9．滾珠螺旋傳動有什么特點？46頁運動效率高運動精度高具有傳動的可逆性,但不能自鎖制造工藝復雜,成本成本高使用壽命長維護簡單10．什么是整流器、逆變器、整波器、周期變流器？整流器把交流電變?yōu)楣潭ǖ幕蛘呖烧{的直流電斬波器把固定的的直流電壓變成可調的直流電壓逆變器把把固定的的直流電變成固定或者可調的交流電周期變流器把固定的交流電壓和頻率變成可調的交流電壓和頻率11．同步轉速公式？ 電源頻率與轉速關系：n＝60f/P（n：同步轉速；f：電源頻率；P：電機極對數12．傳感器輸出電信號以哪種信號最多？電壓輸出型分析題，G4的齒隙對系統(tǒng)穩(wěn)定性無影響，但影響伺服系統(tǒng)精度。：可變磁阻（定子，轉子有鐵心構成，無永磁鐵）永磁（轉子采用永久磁鐵，定子用軟磁鋼）10農機版權所有混合型（轉子上嵌有永久磁鐵）（）（1）A相通電3齒與A相對齊初始穩(wěn)定平衡位置（空載）（2）由A相通電切換到B相通電，轉子逆時針轉過30度（3）由B相切換到C相通電，轉子逆時針轉過30度其步進角為30度通電方式為ABCA(三相單三拍)以上為步進電機工作過程(三相單三拍),（見書107頁）（1）分辨率 ：步距角α越小，分辨率越高。2.，液動式（ABS），氣動式。：導向精度、剛度、精度的保持性、運動的靈活性和低速運動的平穩(wěn)性、對溫度的敏感性和結構工