【正文】 本要素和作用？2頁(yè)機(jī)械本體{高效率高可靠性 }動(dòng)力與驅(qū)動(dòng) {為系統(tǒng)提供能量和動(dòng)力}傳感測(cè)試部分{參數(shù)檢測(cè)生成可識(shí)別信號(hào)}執(zhí)行機(jī)構(gòu) ｛根據(jù)控制信息和指令，完成要求的動(dòng)作｝控制及信息轉(zhuǎn)換 ｛按照一定程序和節(jié)奏發(fā)出相應(yīng)指令，控制系統(tǒng)有目的的運(yùn)行｝接口耦合與能力轉(zhuǎn)換{完成信息和能量的統(tǒng)一}信息控制｛達(dá)到信息控制的的目的｝運(yùn)動(dòng)傳遞｛提高系統(tǒng)的伺服性能｝7．計(jì)算機(jī)I/O編址方式有哪些？有什么優(yōu)缺點(diǎn)？129頁(yè)I/O接口獨(dú)立編址方式｛優(yōu)點(diǎn)是內(nèi)存地址空間與I/O地址空間分開(kāi),互不影響,譯碼電路較簡(jiǎn)單,設(shè)有專門(mén)的I/O指令,所編程易于區(qū)分,且執(zhí)行時(shí)間短缺點(diǎn)是只用I/O指令訪問(wèn)I/O端口，功能有限且要采用專門(mén)I/O周期和專門(mén)的I/O控制線，數(shù)據(jù)處理復(fù)雜｝I/O接口與存儲(chǔ)器統(tǒng)一編址方式｛訪問(wèn)內(nèi)存的指令都可以用于I/O操作，數(shù)據(jù)處理功能強(qiáng)同時(shí)I/O接口可以存儲(chǔ)器部分公用譯碼和控制鍵電路，缺點(diǎn)就是 I/O接口要占用存儲(chǔ)器地址空間的一部分。9何為莫爾原理？光柵傳感器是如何利用莫爾原理的？答莫爾條紋的成因是有主光柵和指示光柵的遮光和透光效應(yīng)形成的，主光柵用于滿足測(cè)量范圍及精度，指示光柵用于拾取信號(hào)。二、簡(jiǎn)答題（每題5分，共6題，共30分）。四、計(jì)算題（每題15分，共1題，共15分），采用5相10拍運(yùn)行方式時(shí)，176。而并行工程將上述各種技術(shù)盡量在各自范圍內(nèi)齊頭并進(jìn)，只在不同技術(shù)內(nèi)部進(jìn)行設(shè)計(jì)制造，最后通過(guò)簡(jiǎn)單疊加完成整體裝置。2)組成：傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、導(dǎo)向機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)。爬行：周期性時(shí)停時(shí)走或時(shí)慢時(shí)快的運(yùn)動(dòng)現(xiàn)象。2)斜齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：墊片調(diào)整法、軸向壓簧調(diào)整法。：1)檢測(cè)的作用：用于檢測(cè)相關(guān)外界環(huán)境及產(chǎn)品自身狀態(tài)，為控制環(huán)節(jié)提供判斷和處理依據(jù)的信息反饋環(huán)節(jié)。6)穩(wěn)定性包括：穩(wěn)定度、環(huán)境影響量。PID（比例積分微分）3)機(jī)電一體化中的工業(yè)控制計(jì)算機(jī)：?jiǎn)纹⑿陀?jì)算機(jī)、可編程控制器、總線工控機(jī)。步距角可以用下公式計(jì)算：a=360o/kmzm相數(shù)z齒數(shù)單向雙相通電k=1，單雙向輪流通電k=2。13)步進(jìn)電機(jī)控制與驅(qū)動(dòng)：?jiǎn)坞娫打?qū)動(dòng)電路、雙電源驅(qū)動(dòng)電路、斬波限流驅(qū)動(dòng)電路。4)機(jī)器人的機(jī)械配置形式最常見(jiàn)的是坐標(biāo)：直角坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、極坐標(biāo)、關(guān)節(jié)型、平面關(guān)節(jié)型。、辦公機(jī)電一體化 和 產(chǎn)業(yè)機(jī)電一體化 產(chǎn)品。要求機(jī)械傳動(dòng)部件轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、阻力合理 阻尼合理 剛度大 抗振性好 間隙小 并滿足 小型、輕量等要求。影響系統(tǒng)傳動(dòng)精度的誤差可分為傳動(dòng)誤差 和回程誤差兩種。：1采用計(jì)算機(jī)軟件分配器 2小規(guī)模集成電路搭接的硬件分配器 3專用模塊分配器。為了減小傳動(dòng)誤差，傳動(dòng)比的分配應(yīng)遵守前小后大 原則。 動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)、接口、執(zhí)行機(jī)構(gòu) 傳感器檢測(cè)部分 控制及處理部分等部分組成。參考：、控制軟件和硬件接口電路組成。：1)FMC：柔性制造單元FMS：柔性制造系統(tǒng)FML：柔性制造線FAL：柔性裝配線CIMS：計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)RGV：有軌小車AGV：自動(dòng)導(dǎo)向小車 CAE：計(jì)算機(jī)輔助工程CAPP：計(jì)算機(jī)輔助工藝編制CAQ：機(jī)輔助質(zhì)量管理2)CIMS的功能構(gòu)成：管理功能、設(shè)計(jì)功能、制造功能、質(zhì)量控制功能、集成控制與網(wǎng)絡(luò)功能、3)機(jī)器人共同點(diǎn)：機(jī)器人的動(dòng)作機(jī)構(gòu)具有類似與人或其他生物的某些器官的功能、是一種自動(dòng)機(jī)械裝置，可以在無(wú)人參與下（獨(dú)立性），自動(dòng)完成多種操作或動(dòng)作功能，既具有通用性。可以通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)：反應(yīng)式、永磁式、混合式。：1)典型控制環(huán)節(jié)：比例環(huán)節(jié)、積分環(huán)節(jié)、微分控制、慣性環(huán)節(jié)。4)傳感器的構(gòu)成：敏感元件、傳感原件、基本轉(zhuǎn)換電路。滾珠螺旋傳動(dòng)的特點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)精度高、具有傳動(dòng)的可逆性，但不能自鎖、制造工藝復(fù)雜，成本高，但使用壽命長(zhǎng)，維護(hù)簡(jiǎn)單。系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)在不影響系統(tǒng)剛度的條件下，應(yīng)盡量減小慣量。39。：開(kāi)發(fā)性設(shè)計(jì)、適應(yīng)性設(shè)計(jì)、變參數(shù)設(shè)計(jì)。機(jī)電一體化技術(shù)以計(jì)算機(jī)為控制中心，在設(shè)計(jì)過(guò)程中強(qiáng)調(diào)機(jī)械部件和電器部件間的相互作用和影響，整個(gè)裝置在計(jì)算機(jī)控制下具有一定的智能性。三、畫(huà)圖題（每題15分，共2題，共30分），并用方框圖表示出來(lái)。，將接口分為。7步進(jìn)電機(jī)工作原理？步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為角位移的電氣元件是利用定干擾組通電勵(lì)磁性產(chǎn)生磁轉(zhuǎn)矩而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)的A相繞組通電則轉(zhuǎn)于上下兩對(duì)齒被磁場(chǎng)吸引，轉(zhuǎn)干停在A相位置A相繞組繼電B相繞組通電則磁極A磁場(chǎng)消失，B產(chǎn)生磁場(chǎng)，將離它最近的的兩個(gè)齒吸引過(guò)來(lái)停在B相位置，這是轉(zhuǎn)子逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)按此類推依次按A—B—C—A輪流通電，則轉(zhuǎn)子就實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。（僅是個(gè)人見(jiàn)解）9．滾珠螺旋傳動(dòng)有什么特點(diǎn)？46頁(yè)運(yùn)動(dòng)效率高運(yùn)動(dòng)精度高具有傳動(dòng)的可逆性,但不能自鎖制造工藝復(fù)雜,成本成本高使用壽命長(zhǎng)維護(hù)簡(jiǎn)單10．什么是整流器、逆變器、整波器、周期變流器？整流器把交流電變?yōu)楣潭ǖ幕蛘呖烧{(diào)的直流電斬波器把固定的的直流電壓變成可調(diào)的直流電壓逆變器把把固定的的直流電變成固定或者可調(diào)的交流電周期變流器把固定的交流電壓和頻率變成可調(diào)的交流電壓和頻率11．同步轉(zhuǎn)速公式？ 電源頻率與轉(zhuǎn)速關(guān)系：n＝60f/P（n：同步轉(zhuǎn)速；f：電源頻率；P：電機(jī)極對(duì)數(shù)12．傳感器輸出電信號(hào)以哪種信號(hào)最多？電壓輸出型分析題，G4的齒隙對(duì)系統(tǒng)穩(wěn)定性無(wú)影響，但影響伺服系統(tǒng)精度。：可變磁阻（定子，轉(zhuǎn)子有鐵心構(gòu)成，無(wú)永磁鐵）永磁（轉(zhuǎn)子采用永久磁鐵，定子用軟磁鋼）10農(nóng)機(jī)版權(quán)所有混合型（轉(zhuǎn)子上嵌有永久磁鐵）（）（1）A相通電3齒與A相對(duì)齊初始穩(wěn)定平衡位置（空載）（2）由A相通電切換到B相通電，轉(zhuǎn)子逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)30度（3）由B相切換到C相通電，轉(zhuǎn)子逆時(shí)針轉(zhuǎn)過(guò)30度其步進(jìn)角為30度通電方式為ABCA(三相單三拍)以上為步進(jìn)電機(jī)工作過(guò)程(三相單三拍),（見(jiàn)書(shū)107頁(yè)）（1）分辨率 ：步距角α越小，分辨率越高。2.，液動(dòng)式（ABS），氣動(dòng)式。：導(dǎo)向精度、剛度、精度的保持性、運(yùn)動(dòng)的靈活性和低速運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性、對(duì)溫度的敏感性和結(jié)構(gòu)工