【正文】 計(jì)算機(jī)的負(fù)擔(dān)，只要配置功能稍強(qiáng)的微機(jī)系統(tǒng)即可建成一個(gè)相當(dāng)規(guī)模的控制系統(tǒng)。按上述設(shè)想建立起來(lái)的將是一個(gè)旨在解決機(jī)非混合交通問(wèn)題，以線控制為主，方案選擇型實(shí)時(shí)自適應(yīng)城市交通控制系統(tǒng)。（6）可能出現(xiàn)的動(dòng)向1）系統(tǒng)功能的縮小我國(guó)建制市370多個(gè)，絕大多數(shù)還難以投入足夠的資金建立一個(gè)功能齊備的控制系統(tǒng)，從幾個(gè)引進(jìn)系統(tǒng)的實(shí)施情況來(lái)看，并不需要，實(shí)際上也沒(méi)有用到這些系統(tǒng)的全部功能，因此，系統(tǒng)發(fā)展的一個(gè)可能趨勢(shì)是系統(tǒng)功能的縮小，國(guó)外也提出了基本系統(tǒng)的概念，基本系統(tǒng)不以交通應(yīng)答作為基本設(shè)計(jì)依據(jù)，只是按照一天內(nèi)劃分的時(shí)段或根據(jù)控制中心的人工干預(yù)執(zhí)行簡(jiǎn)單的時(shí)間表，因而不需車輛檢測(cè)器和大量的數(shù)據(jù)處理。功能縮小后的系統(tǒng)不需配置動(dòng)態(tài)地圖顯示板等外圍設(shè)備，便于控制中心主機(jī)微機(jī)化，耗資少，使用方便，對(duì)我國(guó)大中城市有很吸引力。2）交通信號(hào)控制器微機(jī)化、系列化我國(guó)有2000多個(gè)縣，每個(gè)縣都有幾個(gè)城鎮(zhèn)，計(jì)算機(jī)區(qū)域控制目前對(duì)這些小城市來(lái)說(shuō)是不現(xiàn)實(shí)的，以微機(jī)為基礎(chǔ)的交通信號(hào)控制器功能靈活，便于實(shí)現(xiàn)無(wú)電纜協(xié)調(diào)控制，必將成為小城市交通控制的主體。大中小城市對(duì)信號(hào)控制器的使用要求不同，對(duì)交通信號(hào)控制器的微機(jī)化，系列化勢(shì)在必行。本論文正是以此為出發(fā)點(diǎn)，對(duì)單片機(jī)控制的交通信號(hào)燈模型作了較詳盡的介紹。第三篇：智能交通燈控制系統(tǒng) 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié) 畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，我的指導(dǎo)老師是李麗老師，首先，我們進(jìn)行總體規(guī)劃，包括控制系統(tǒng)組成、控制系統(tǒng)工作過(guò)程、控制系統(tǒng)功能、控制系統(tǒng)技術(shù)指標(biāo)；之后，進(jìn)行了硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)，學(xué)習(xí)單片機(jī)原理與接口技術(shù)，網(wǎng)上搜索下載AT89C5數(shù)碼顯示管、點(diǎn)亮LED技術(shù)資料，并學(xué)習(xí)消化，設(shè)計(jì)硬件控制原理，用Protel繪圖軟件設(shè)計(jì)出控制器原理圖，并對(duì)控制器硬件進(jìn)行了調(diào)試；接著，研究設(shè)計(jì)六線四相步進(jìn)電機(jī)控制方式和方法；而后，規(guī)劃出了控制軟件結(jié)構(gòu)圖，設(shè)計(jì)出了主控模塊程序流程圖、各功能模塊程序流程圖，并逐功能模塊編輯、編譯、連接、測(cè)試控制程序，在編程過(guò)程中，我一邊學(xué)習(xí)C51程序設(shè)計(jì)，一邊熟悉Keil C51開(kāi)發(fā)平臺(tái)，一邊編程設(shè)計(jì)控制程序；最后，對(duì)控制程序進(jìn)行了測(cè)試和修改完善。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)創(chuàng)新點(diǎn)一是提出了六線四相步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)加速控制技術(shù)方案，二是研究了六線四相步進(jìn)電機(jī)各種運(yùn)行控制方式。本次畢業(yè)設(shè)計(jì)體會(huì)一是深刻認(rèn)識(shí)到專業(yè)理論對(duì)指導(dǎo)實(shí)踐工作的重要性，上學(xué)期間，專業(yè)理論學(xué)的不夠扎實(shí)，不夠深入、不夠全面、不懂用途；二是現(xiàn)有的技能不能勝任實(shí)際工作，實(shí)際動(dòng)手能力欠缺；三是不知道如何進(jìn)行課題需求分析、課題總體規(guī)劃；四是不知道如何進(jìn)行軟件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)；五是實(shí)際編程經(jīng)驗(yàn)欠缺，缺少排除故障能力。所以，我們即將畢業(yè)的大學(xué)生需要與時(shí)俱進(jìn)，克服不足，勤學(xué)苦練，迎接挑戰(zhàn)，為國(guó)爭(zhēng)光。在該課題后續(xù)研究設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)重視步進(jìn)電機(jī)特性研究，重視控制方法、控制方式研究；增加聯(lián)網(wǎng)控制功能；增加LCD數(shù)據(jù)顯示功能。在這篇畢業(yè)設(shè)計(jì)論文即將完成的時(shí)候，我突然意識(shí)到自己的校園生活即將畫(huà)上一個(gè)句號(hào)。當(dāng)我踏上工作崗位的時(shí)候即將面對(duì)的是完全不同于之前十幾年校園生活的新的旅程。如果說(shuō)之前的日子是學(xué)會(huì)如何做人、如何做事、如何認(rèn)識(shí)和理解世界、如何學(xué)會(huì)感恩，那么，今后的日子，我將真正成為一個(gè)有用的人，一個(gè)能與別人合作或者獨(dú)立完成任務(wù)的人，一個(gè)真正懂得世界、懂得感恩并真正付出的人。我要感謝我存在的這個(gè)世界賦予我的認(rèn)知和理解，感謝父母給了我機(jī)會(huì)認(rèn)識(shí)并引導(dǎo)撫育我這個(gè)世界，感謝二十幾年來(lái)成百上千的老師與朋友讓我能夠在正確的道路上走得更遠(yuǎn)并且激勵(lì)我成為一個(gè)堅(jiān)定信念不做讓自己后悔事情的人?！案F則獨(dú)善其身，達(dá)則兼濟(jì)天下”，古訓(xùn)教導(dǎo)我們不做自私人，懂得盡己所能，知恩圖報(bào)。一切來(lái)之不易，珍惜且能盡其用，算是在自己能力有限的時(shí)候?qū)ι鐣?huì)，對(duì)生活最大的慰藉和回報(bào)。今年的二月份，在經(jīng)歷了將近一年的苦苦尋覓之后，我終于遇到了一個(gè)適合自己發(fā)展的崗位，也終于能夠?qū)⑷康木ν度氲竭@次畢業(yè)設(shè)計(jì)之中。首先我非常感謝我的導(dǎo)師李老師對(duì)我的支持和寬容，因?yàn)檫@次畢設(shè)的題目來(lái)源于我在生活的靈感，并且有著強(qiáng)烈的愿望，期望它能夠成為現(xiàn)實(shí)，期望在離開(kāi)校園之前見(jiàn)證自己所學(xué)是有用的學(xué)問(wèn)。李老師在我的畢設(shè)過(guò)程中給予我鼎力的支持，因而有機(jī)會(huì)實(shí)現(xiàn)這個(gè)愿望。同時(shí)，在漫長(zhǎng)的設(shè)計(jì)和實(shí)踐過(guò)程中，身邊的同學(xué)和朋友都給了我很多支持和幫助，這也證明了即便是一個(gè)人的任務(wù)也需要集體的力量，慶幸自己在離開(kāi)校園之前學(xué)到了很多今后可能及其重要的東西。回顧自己的學(xué)習(xí)歷程，感覺(jué)今天的生活與狀態(tài)是由一系列的偶然與必然串聯(lián)成的結(jié)果。在這個(gè)過(guò)程中自己承受了比別人更多的挫折，但也學(xué)到了更多的感悟，獲得了比別人更大的成就。我體會(huì)了人生的正弦曲線，知道很多情況下結(jié)果是之前很長(zhǎng)時(shí)間的累積，很有趣的是，我的這些感悟在大學(xué)的專業(yè)課學(xué)習(xí)的時(shí)候得到/ 2無(wú)錫職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)總結(jié)了理論上描述的一致。因?yàn)槲业拿恳淮纬晒Φ墨@得都比別人晚了許多，但也都是在最關(guān)鍵的時(shí)候比別人得到了更多的收獲，也比別人體會(huì)到更多的付出后的充實(shí)。很慶幸自己在過(guò)去歲月中每一次困難抉擇中做出的選擇，以及在不斷地激勵(lì)中為目標(biāo)而不斷奮斗的堅(jiān)持?！皝?lái)到社會(huì)做什么？畢業(yè)后做一個(gè)怎樣的人？”雖然即將畢業(yè)，但是這兩個(gè)問(wèn)題將常伴左右。第一個(gè)問(wèn)題的答案已經(jīng)深深寫(xiě)在自己三年大學(xué)生活的美好回憶之中，而第二個(gè)問(wèn)題，將是我今后不斷反省自我并思考未來(lái)的信條。學(xué)無(wú)止境，無(wú)論每天往返于公司和住所，還是奔走于實(shí)驗(yàn)室與宿舍之間，作為一個(gè)職員或者學(xué)生，無(wú)時(shí)無(wú)刻不在接受新的知識(shí)、觀點(diǎn)、理念。即便是創(chuàng)造社會(huì)價(jià)值，也仍需要不斷補(bǔ)給養(yǎng)分。于此，作為剛剛走出校園的人，我將牢記于心。最后，真誠(chéng)期望每一個(gè)已經(jīng)出現(xiàn)在或是即將出現(xiàn)在我不同人生階段卻是同一條生活軌跡的師長(zhǎng)、親友、戰(zhàn)友們，能夠始終擁有美好幸福的生活狀態(tài)、以及一顆熱忱于探索未知和真理的心，同時(shí)也是對(duì)自己未來(lái)生活的期冀。第四篇：基于PLC的智能交通燈控制系統(tǒng)畢業(yè)設(shè)計(jì)文獻(xiàn)綜述文獻(xiàn)綜述一． 緒論：交通燈是指由紅、黃、綠三種顏色燈組成用來(lái)指揮交通的信號(hào)燈，最早出現(xiàn)在19世紀(jì)初在英國(guó)中部的約克城的一個(gè)典故中，當(dāng)時(shí)交通燈只有兩種顏色紅綠，隨著各種交通工具的發(fā)展和交通指揮的需要，第一盞名副其實(shí)的三色燈(紅、黃、綠三種標(biāo)志)于1918年誕生。它是三色圓形四面投影器，被安裝在紐約市五號(hào)街的一座高塔上，由于它的誕生，使城市交通大為改善。：19世紀(jì)初，在英國(guó)中部的約克城，紅、綠裝分別代表女性的不同身份。其中，著紅裝的女人表示我已結(jié)婚，而著綠裝的女人則是未婚者。后來(lái)，英國(guó)倫敦議會(huì)大前經(jīng)常發(fā)生馬車軋人的事故，于是人們受到紅綠裝啟發(fā)，1868年12月10日，信號(hào)燈家族的第一個(gè)成員就在倫敦議會(huì)大廈的廣場(chǎng)上誕生了，由當(dāng)時(shí)英國(guó)機(jī)械師德?哈設(shè)計(jì)、制造的燈柱高7米，身上掛著一盞紅、綠兩色的提燈煤氣交通信號(hào)燈，這是城市街道的第一盞信號(hào)燈。在燈的腳下，一名手持長(zhǎng)桿的警察隨心所欲地牽動(dòng)皮帶轉(zhuǎn)換提燈的顏色。后來(lái)在信號(hào)燈的中心裝上煤氣燈罩，它的前面有兩塊紅、綠玻璃交替遮擋。不幸的是只面世23天的煤氣燈突然爆炸自滅，使一位正在值勤的警察也因此斷送了性命。從此，城市的交通信號(hào)燈被取締了。直到1914年，在美國(guó)的克利夫蘭市才率先恢復(fù)了紅綠燈，不過(guò)，這時(shí)已是“電氣信號(hào)燈”。稍后又在紐約和芝加哥等城市，相繼重新出現(xiàn)了交通信號(hào)燈。隨著各種交通工具的發(fā)展和交通指揮的需要，第一盞名副其實(shí)的三色燈(紅、黃、綠三種標(biāo)志)于1918年誕生。它是三色圓形四面投影器，被安裝在紐約市五號(hào)街的一座高塔上，由于它的誕生，使城市交通大為改善。黃色信號(hào)燈的發(fā)明者是我國(guó)的胡汝鼎，他懷著“科學(xué)救國(guó)”的抱負(fù)到美國(guó)深造，在大發(fā)明家愛(ài)迪生為董事長(zhǎng)的美國(guó)通用電器公司任職員。一天，他站在繁華的十字路口等待綠燈信號(hào)，當(dāng)他看到紅燈而正要過(guò)去時(shí)，一輛轉(zhuǎn)彎的汽車呼地一聲擦身而過(guò)，嚇了他一身冷汗?；氐剿奚?，他反復(fù)琢磨，終于想到在紅、綠燈中間再加上一個(gè)黃色信號(hào)燈，提醒人們注意危險(xiǎn)。他的建議立即得到有關(guān)方面的肯定。于是紅、黃、綠三色信號(hào)燈即以一個(gè)完整的指揮 1信號(hào)家族，遍及全世界陸、海、空交通領(lǐng)域了。二． 主體：汽車已經(jīng)逐漸成為了人們?nèi)粘Ｉ钪凶钪饕慕煌üぞ?。但是，城市基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)特別是城市交通道路的發(fā)展速度卻滿足不了汽車數(shù)量增長(zhǎng)的需求，這就使城市交通擁堵現(xiàn)象越來(lái)越嚴(yán)重，車輛通行速度成為了城市發(fā)展的瓶頸。在加強(qiáng)城市基礎(chǔ)建設(shè)的同時(shí)，改善十字路口的交通信號(hào)燈運(yùn)行模式，提高十字路口的通行效率，對(duì)緩解城市交通堵塞有著重要的現(xiàn)實(shí)意義。而目前城市的交通燈控制，是根據(jù)一定時(shí)間段的各車道車流量的調(diào)查而分配出的相對(duì)合理的同定紅綠燈轉(zhuǎn)化周期。但在特定的時(shí)間段，會(huì)出現(xiàn)某一方向車輛早已通行完，而另一方向車輛排隊(duì)等綠燈的情況，這嚴(yán)重降低了實(shí)際的十字路口交通效率。針對(duì)現(xiàn)實(shí)中越來(lái)越嚴(yán)重的城市交通擁堵現(xiàn)象，可設(shè)計(jì)出一種城市十字路口交通信號(hào)燈控制的新方法?？筛鶕?jù)車流量來(lái)智能控制紅綠燈的讀秒時(shí)間，解決了各車道車流量不均衡所造成的十字路口交通資源浪費(fèi)問(wèn)題，設(shè)計(jì)的智能交通控制系統(tǒng)利用對(duì)相向車道采用不同步的紅綠燈信號(hào)控制方法，能夠減少交通資源浪費(fèi)，大幅提高十字路口的車輛通行效率。：交通信號(hào)控制系統(tǒng)是現(xiàn)代城市交通控制和疏導(dǎo)的主要手段。而作為城市交通基本組成部分的平面交叉路口，其通行能力是解決城市交通問(wèn)題的關(guān)鍵，而交通信號(hào)燈又是交叉路口必不可少的交通控制手段。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)的發(fā)展，以及交通流理論的不斷發(fā)展完善，交通運(yùn)輸組織與優(yōu)化理論、技術(shù)的不斷提高，國(guó)內(nèi)外逐步形成了一批高水平有實(shí)效的城市道路交通控制系統(tǒng)。（1）澳大利亞SCAT系統(tǒng)：SCATS采取分層遞階式控制結(jié)構(gòu)。其控制中心備有一臺(tái)監(jiān)控計(jì)算機(jī)和一臺(tái)管理計(jì)算機(jī)，通過(guò)串行數(shù)據(jù)通訊線路相連。地區(qū)級(jí)的計(jì)算機(jī)自動(dòng)把各種數(shù)據(jù)送到管理計(jì)算機(jī)。監(jiān)控計(jì)算機(jī)連續(xù)地監(jiān)視所有路El的信號(hào)運(yùn)行、檢測(cè)器的工作狀況。地區(qū)主控制器用于分析路El控制器送來(lái)的車流數(shù)據(jù)，確定控制策略，并對(duì)本區(qū)域各路口進(jìn)行實(shí)時(shí)控制。SCATS系統(tǒng)充分體現(xiàn)了計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的突出優(yōu)點(diǎn)，結(jié)構(gòu)易于更改，控制方案較易變換。SCATS系統(tǒng)明顯的不足：第一，系統(tǒng)為一種方案選擇系統(tǒng)，限制了配時(shí)參數(shù)的優(yōu)化程度；第二，系統(tǒng)過(guò)分依賴于計(jì)算機(jī)硬件，移植能力差：第三，選擇控制方案時(shí)，無(wú)實(shí)時(shí)信息反饋。（2）英國(guó)SCOOT系統(tǒng)：SCOOT是由英國(guó)道路研究所在TRANSYT系統(tǒng)的基礎(chǔ)上采用自適應(yīng)控制方法于1980年提出的動(dòng)態(tài)交通控制系統(tǒng)。SCOOT的模型與優(yōu)化原理與TRANSYT相仿，不同的是SCOOT為方案生成的控制系統(tǒng)，是通過(guò)安裝在交叉口每條進(jìn)口車道最上游的車輛檢測(cè)器所采集的車輛信息，進(jìn)行聯(lián)機(jī)處理，從而形成控制方案，并能連續(xù)實(shí)時(shí)調(diào)整周期、綠信比和相位差來(lái)適應(yīng)不同的交通流。SCOOT系統(tǒng)的不足是：相位不能自動(dòng)增減，任何路E1只能有固定的相序；獨(dú)立的控制子區(qū)的劃分不能自動(dòng)完成，只能人工完成；安裝調(diào)試?yán)щy，對(duì)用戶的技術(shù)要求過(guò)高。（3）國(guó)內(nèi)智能交通控制系統(tǒng)：國(guó)內(nèi)應(yīng)用和研究城市交通控制系統(tǒng)的工作起步較晚，20世紀(jì)80年代以來(lái)，國(guó)家一方面進(jìn)行以改善城市市中心交通為核心的UTSM(urban traffic sys—tem manage)技術(shù)研究；另一方面采取引進(jìn)與開(kāi)發(fā)相結(jié)合的方針，建立了一些城市道路交通控制系統(tǒng)。以北京、上海為代表的大城市，交通控制系統(tǒng)主要是簡(jiǎn)易單點(diǎn)信號(hào)機(jī)、SCOOT系統(tǒng)、TRANSYT系統(tǒng)和SCATS系統(tǒng)其中幾個(gè)結(jié)合使用；而如湘潭、岳陽(yáng)等國(guó)內(nèi)中小城市，交通控制系統(tǒng)主要還是使用國(guó)產(chǎn)的簡(jiǎn)易單點(diǎn)信號(hào)機(jī)和集中協(xié)調(diào)式信號(hào)機(jī)。：（1）特點(diǎn)：① 能適應(yīng)各種惡劣的運(yùn)行環(huán)境，抗干擾能力強(qiáng)，可靠性強(qiáng)，遠(yuǎn)高于其他各種機(jī)型； ② 通用性高，使用方便； ③ 程序設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，易學(xué)，易懂；④ 采用先進(jìn)的模塊化結(jié)構(gòu)，系統(tǒng)組合靈活方便； ⑤ 系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期短；⑥ 安裝簡(jiǎn)便，調(diào)試方便，維護(hù)工作量??；⑦ 對(duì)生產(chǎn)工藝改變的適應(yīng)性強(qiáng)，可經(jīng)行柔性生產(chǎn)； ⑧ 體積小，功耗小，性價(jià)比高。（2）PLC的應(yīng)用：① 開(kāi)關(guān)量的邏輯控制：這是PLC最基本、最廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域，它取代傳統(tǒng)的繼電器電路，實(shí)現(xiàn)邏輯控制、順序控制，既可用于單臺(tái)設(shè)備的控制，也可用于多機(jī)群控制及自動(dòng)化流水線。② 模擬量控制：在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程當(dāng)中，有許多連續(xù)變化的量，如溫度、壓力、流量、液位和速度等都是模擬量。為了是可編程控制器處理模擬量，必須實(shí)現(xiàn)模擬量和數(shù)字量質(zhì)之間的A/D轉(zhuǎn)換及D/A轉(zhuǎn)換。PLC廠家都生產(chǎn)配套的A/D和D/A轉(zhuǎn)化模塊，使可編程控制器用于模擬量控制。③ 運(yùn)動(dòng)控制：PLC可以用于圓周運(yùn)動(dòng)或直線運(yùn)動(dòng)的控制。從控制機(jī)構(gòu)配置來(lái)說(shuō)，早起直接用于開(kāi)關(guān)量I/O模塊連接位置傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu)，現(xiàn)在一般使用專用的運(yùn)動(dòng)控制模塊。如可驅(qū)動(dòng)的步進(jìn)電機(jī)或者伺服電機(jī)的單軸或多軸位置控制模塊。④ 過(guò)程控制：過(guò)程控制是指對(duì)溫度、壓力、流量等模擬量的閉環(huán)控制。作為工業(yè)控制計(jì)算機(jī)，PLC能編程控制各種各樣的控制算法程序，完成閉環(huán)控制。PID調(diào)節(jié)是一般閉環(huán)控制系統(tǒng)中用得較多的調(diào)節(jié)方法。大中型PLC都有PID模塊，目前許多小型PLC也具有此功能模塊。PID處理一般是運(yùn)行專用的PID子程序。⑤ 通信及聯(lián)網(wǎng)：PLC通信含PLC間的通信及PLC與其他智能設(shè)備間的通行。隨著計(jì)算機(jī)控制的發(fā)展，工廠自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)發(fā)展很快，各PLC廠商都十分重視PLC的通行功能，紛紛推出各自的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。新近生產(chǎn)的PLC都具有通信接口，通信非常方便。⑥ 數(shù)據(jù)處理：現(xiàn)代PLC具有數(shù)學(xué)運(yùn)算（含矩陣運(yùn)算、函數(shù)運(yùn)算、邏輯運(yùn)算）、數(shù)據(jù)傳送、數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換、排表、查表、位操作等功能，可以完成數(shù)據(jù)的采集、分析及處理。這些數(shù)據(jù)可以與存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的參考值比較，完成一定的控制操作，也可以利用通信功能傳送到別的智能裝置，或?qū)⑺鼈兇蛴≈票怼?shù)據(jù)處理一般用于大型的控制系統(tǒng)。三． 總結(jié)采用基于PLC的智能交通燈控制系統(tǒng)，可以根據(jù)車流量合理的調(diào)節(jié)交通信號(hào)燈的讀秒時(shí)間，這樣不僅可以有效的防治交通擁堵而且可以合理的利用交通資源，進(jìn)而大大緩解交通壓力。在基于PLC的智能交通燈控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程中可能牽涉到信號(hào)的采集與傳輸，在考慮到施工的成本以及安裝困難度的前提下，本設(shè)計(jì)主要想采用光電計(jì)數(shù)器。因?yàn)楣怆娪?jì)數(shù)器叫一般的傳感器而言，它不僅成本低而且安裝方便。四． 參考文獻(xiàn)[1] [2] [3] [4] [5]