【導讀】本論文主要分為兩大部分。第一部分對沖壓自動化生產技術的發(fā)展歷史和現狀進行了比較詳細的介紹。我國沖壓技術水平的不斷提高，各種沖壓自動化裝置在實際生產中的應用越來越普遍?，F在，自動模的自動化裝置已向機械手方向發(fā)展。升降和回轉兩大部分組成，擺桿最大回轉角度θ=120°，并且擺桿長度可在950～1250mm. 一系列的液壓機，故實用性比較強，有一定的市場價值。設計的方法和步驟，以及在模具設計中應注意的問題。

　　

【正文】 對嚙合的最高點，位于大齒輪的齒頂面上。同一齒面往往齒根面先發(fā)生點蝕，然后才擴展到齒頂面，亦即齒頂面比齒根面具有較高的接觸疲勞強度。因此，雖然此時接觸應力大，但對大齒輪不一定會構成威脅。大齒輪在節(jié)點處的接觸應力較大，同時，大齒輪單廣西工學院 2021 屆畢業(yè)設計論文 21 對齒嚙合的最低點處接觸應力也較大。按理應分別對小輪和大輪節(jié)點與單對齒嚙合的最低點處進行接觸強度計算。但對按單對齒嚙合 的最低點計算接觸應力比較麻煩，并且當小齒輪齒數 Z≥ 20 時，按單對齒嚙合的最低點所計算得的接觸應力與按節(jié)點嚙合計算得的接觸應力極為相近。為了計算方便，通常只以節(jié)點嚙合為代表進行齒面的接觸強度計算。 由文獻 [21]查得齒面接觸疲勞強度條件式為 1 []tH H E HKF u ZZb d uss+=? 式中， Hs —— 計算所得齒面接觸疲勞應力， [Mpa]； []Hs —— 接觸疲勞許用應力 ， [Mpa]； K—— 載荷系數，一般 K=～ ； Ft—— 齒輪所受圓周力， [N]； b—— 齒寬， [mm]； d—— 分度圓直徑， [mm]； u—— 傳動比； ZH—— 區(qū)域系數； ZE—— 彈性影響系數， [Mpa1/2]。 由于齒輪轉速較慢，故取彎曲疲勞壽命系數 KHN=1。又取失效概率為 1%，安全系數 S=1。由文獻 [21]式（ 10— 12）得接觸疲勞許用應力 l i m 1 5 5 0[ ] 5 5 01H N HH K M p aSss 180。= = = 因為嚙合角 α =20176。，所以區(qū)域系數 22 2 . 5s in c o s s in 2 0 c o s 2 0H ooZ aa= = = 又由文獻 [21]表 10— 6 查得 ZE=，在此取 K=，則 1 2 . 0 1 2 0 0 1 12 . 5 1 8 9 . 8 5 3 4 . 74 5 8 4 1tH H EKF u Z Z M p ab d us +?== 創(chuàng) ?180。[]Hs 故得結論：合格。 由齒根彎曲疲勞強度和齒面接觸疲勞強度 的校核可知，模數 m=8，齒數 Z=21 的標準圓柱直齒齒輪（淬火，齒面硬度為 40～ 45HRC）完全符合所設計的機械手的傳 動要求。 校核完齒輪強度后，便可計算得出齒輪齒條各幾何尺寸（見表 21）。因為機械手臂的最大回轉角度 θ =120176。，則最小齒條長 m i n 11 3 . 1 4 8 4 8 7 . 9 233L d m mp== 創(chuàng) = 考慮到實際情況，取齒條長 L=150mm。 廣西工學院 2021 屆畢業(yè)設計論文 22 表 21：齒輪齒條各幾何尺寸 項目名稱 計算公式及代號 數值 原始數據 齒輪齒數 Z1 21 模數（ GB/T1375— 200） m 4mm 螺旋角 β 0176。 基本齒廓 （ GB/T1356— 2021） 壓力角 齒頂高系數 頂隙系數 齒根圓角半徑系數 α *ah *c *fr 20176。 1 齒寬 齒輪 b1 45mm 齒條 b2 40mm 齒條基準面至齒頂高的距離 J 36mm 齒條長度 L 150 mm 主要幾何參數計算 序號 項目名稱 計算公式及代號 數值 1 齒輪分度圓直徑 d=mz1/cosβ 84mm 2 齒頂高 齒輪 ha= *ah m 4mm 齒條 3 齒根高 齒輪 hf=( *ah + *c )m 5mm 齒條 4 齒高 齒輪 h= ha+ hf 9mm 齒條 5 齒輪中心到齒條中線的距離 H=d/2 41mm 6 齒距 pn= mp 7 齒條齒數 Z2= nLp + ，取整數 13mm 四、 齒輪軸的設計 及軸承的選用 考慮到 齒輪軸 強度要求較高，故 材料采用 45 鋼調質處理，查有關資料可得 45 鋼的彎曲許用應力 [σ ]=100Mpa。 對齒輪軸進行受力分析可知其受到力 F=1200N 的作用，受力點到固定點的距離L=85mm，故力矩 M = FL = 1200 = 102 N m， 則根據彎曲強度計算公式有 m a xm a x []MWss=? 廣西工學院 2021 屆畢業(yè)設計論文 23 即 63m in102 100 1032Dp ４ 3m i n 61 0 2 3 2 0 . 0 2 2 2 23 . 1 4 1 0 0 1 0D m m m180。蕹 ?創(chuàng)，取 Dmin=25mm。 根據實際情況，齒輪軸設計成如圖 28 所示結構。 圖 28 齒輪軸結構示意圖 因為齒輪是以齒輪軸為回轉中心來轉動的，齒輪軸安裝在旋轉支撐板上，而旋轉支撐板是不能轉動的，所以在齒輪軸與旋轉支撐板的裝配處安裝滾動軸承。滾動軸承是依靠其主要元件間的滾動接觸來支承轉動零件的，它具有摩擦阻力小，功率消耗少，起動容易等優(yōu)點。 在此，根據齒輪軸直徑及其受力情況，由文獻 [20]表 — 8 選用 7205AC型角接觸球軸承（ α =25176。 ）。 五 、 氣缸的設計計算 氣動系統(tǒng)中應用最廣的是普通雙作用單活塞桿式氣缸 ，其設計計算 方法 一般是在已知氣缸負載大小和氣缸行程的條件下 按如下步驟計算 。 氣缸作用力 氣缸活塞桿的推力 F1和拉力 F2分別為 21 4DFpp h= 222 ()4DdFpp h= 式中， D—— 氣缸內徑， [mm]； d—— 活塞桿直徑， [mm]； p—— 氣缸工作壓力， [Pa]； η —— 負載率。 其中，負載率 η與氣缸工作壓力 p有關，且綜合反映活塞的快速作用和氣缸的效率。文獻 [9]表 13— 2列出了傳輸氣缸η與 p的關系。 在該機械手系統(tǒng)中，設定 p=，根據文獻 [9]表 13— 2取η =。 氣缸內徑 D 與活塞桿直徑 d 的計算 （ 1）升降氣缸 （行程 S1=200mm） 廣西工學院 2021 屆畢業(yè)設計論文 24 由于系統(tǒng)有自重，下降時無需很大拉力，故只需根據上升時的推力計算即可。 設上升時的推力 F1=2021N，則 根據前述條件可計算得 氣缸內徑 11 64 4 2 0 0 0 0 . 1 1 0 03 . 1 4 0 . 5 1 0 0 . 5 0FD m m mpph 180。= = ?創(chuàng) ? 一般取 活塞桿直徑與氣缸內徑的比值 d/D=～ ，在此取 d/D=，則活塞桿直徑 d1== 100=25mm （ 2）回轉氣缸（行程 S2=88mm） 由前述條件可知氣缸在工作時活塞桿的推力比拉力大，故應按活塞桿的推力來進行計算。取推力 F2=1000N，則氣缸內徑 22 64 4 1 0 0 0 0 . 0 7 1 7 13 . 1 4 0 . 5 1 0 0 . 5 0FD m m mpph 180。= = ?創(chuàng) ?，取 D2=80mm 活塞桿直徑 d2== 80=20mm 氣缸的選用 根據前面計算所 得氣缸內徑 的值 ，查文獻 [17]，決定選用奉化威泰氣動有限公司生產的 QGA 系列 普通 氣缸，升降氣缸采用前法蘭型，回轉氣缸采用腳架型 ， 它們的 尺寸參數 分別如表 2表 23 所示。 圖 29 前法蘭型氣缸 示意圖 表 22：前法蘭型氣缸各尺寸參數 代號 f B f MM KK AM ZJ W MF 數值 50 25 M20 40 135 17 18 代 號 G E R UF TF TV f FB 數值 34 114 85 200 170 89 14 廣西工學院 2021 屆畢業(yè)設計論文 25 圖 210 腳架型氣缸示意圖 表 23：腳架型氣缸各尺寸參數 代號 f B f MM KK AM ZJ VD WH 數值 46 25 M20 40 135 18 33 代號 G C f D AT AO f AB SA 數值 34 50 8 5 13 15 210 六、固定立柱的設計 圖 211 固定立柱結構圖 廣西工學院 2021 屆畢業(yè)設計論文 26 機械手在工作時，應有可靠的固定，以保證整個系統(tǒng)在平穩(wěn)的狀態(tài)下進行工作，這樣不僅可以提高機械手的使用壽命，而且也能有效地防止安全事故的發(fā)生。所以，如何安裝固定機械手，是一個比較關鍵的問題。 經過仔細考慮和多次修改后，固定立柱設計 成如圖所示結構（圖中左圖為固定立柱的主視圖，右圖為俯視圖）。圖中， 1 是導套座固定板，通過 4 個公稱直徑為 16mm的六角頭螺釘將導套座固定，這樣就實現了升降氣缸的固定； 2 是立柱，根據液壓機的工作臺高度確定立柱高為 800mm； 4 是立柱固定板，通過 4 個公稱直徑為 16mm 的地腳螺栓將立柱固定在地基礎上； 3 是氣缸托板，用于支撐升降氣缸，減小導套座固定板的負載，可提高系統(tǒng)的安全強度。在氣缸托板與立柱之間還設有直徑為 10mm 的圓柱形支撐棒，其目的也是為了提高系統(tǒng)的安全強度。這幾個零件之間都是采用焊接的方式進行聯接。 七、 其它零部件的設計以及標準件的選用 經過計算與校核， 其它零部件的 結構及尺寸見零件圖，標準件的規(guī)格型號也由機械手的總裝圖標出，在此不再多述。 參考文獻 [1] 彭建聲，秦曉明編著 .模具技術問答（第 2 版） .北京：機械工業(yè)出版社， 2021 [2] 薛啟翔等編著 .沖模制造實用技能 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 [3] 薛啟翔等編著 .沖壓模具設計制造難點與竅門 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 [4] 郝濱海編著 .沖壓模具簡明設計手冊 .北京：化學工業(yè)出版社， 2021 [5] 王孝培主編 .沖壓手冊 （第 2 版） . 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 [6] 王新華，袁聯富編 .沖模結構圖冊 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 [7] 翁其金，徐新成主編 .沖壓工藝與沖模設計 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 [8] 何玉林，沈榮輝，賀元成主編 .機械制圖 .重慶：重慶大學出版社， 2021 廣西工學院 2021 屆畢業(yè)設計論文 27 [9] 何存興，張鐵華主編 .液壓傳動與氣壓傳動 [M].武漢：華中科技大學出版社， 2021 [10] 林忠欽等著 . 車身覆蓋件沖壓成形仿真 [M]. 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 [11] 肖祥芷編著 . 沖壓工藝與模具計算機輔助設計 [M]. 北京：國防工業(yè)出版社， 1996 [12] 權修華，劉成剛編著 . 沖壓自動化與壓力機改造 . 合肥：安徽科學技術出版社， 1992 [13] 陸祥生，楊秀蓮編 . 機械手 —— 理論及應用 [M]. 北京：中國鐵道出版社， 1985 [14] 鄭家賢編著 .沖壓工藝與模具設計實用技術 .北京：機械工業(yè)出版社， 2021 [15] 夏巨諶，李志剛主編 .中國模具設計大典（電子版） [16] 吳宗澤主編 .機械設計實用手冊 .北京：化學工業(yè)出版社， 2021 [17] 無錫氣動研究所編 .氣動元件產品樣本 . 北京：機械工業(yè)出版社， 2021 [18] 劉鴻文主編 .材料力學 .北京：高等教育出版社， 2021 [19] SMC(中國 )有限公司編 . 現代實用氣動手冊 .北京：機械工業(yè)出版社， 2021 [20] 張松林主編 .軸承手冊 .南昌：江西科學技術出版社， 2021 [21] 濮良貴，紀名剛主編 .機械設計 . 北京：高等教育出版社， 2021