【導(dǎo)讀】工作壓力p和最大流量maxV.然后確定各執(zhí)行元件的工作壓力,流量和有效工作面積.3個(gè)液壓缸的尺寸.

　　

【正文】 作者的手中 (動(dòng)力反饋 )“動(dòng)力反饋”的意思是在機(jī)械手臂末端上的力有一小部分反饋到操作柄。減少比率意味著操作者必須用 2公斤的力才能將工具額定的負(fù)載舉起。對于動(dòng)力反饋，操作者有機(jī)會(huì)感覺在方位、肩部和肘部的軸的負(fù)載改變的不同情況 (慣性和加速21 度 )。通過提供額外的力，操作 者可以優(yōu)先確定使用的力和搬運(yùn)的路徑，目的是為了獲得一個(gè)快慢速 . 2. 機(jī)械手手爪結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)要求 手爪是用來進(jìn)行操作及作業(yè)的裝置，其種類很多，根據(jù)操作及作業(yè)方式 的不同，分為搬運(yùn)用、加工用、測量用等。 本次設(shè)計(jì)主要是針對搬運(yùn)用，而 搬運(yùn)用手爪是指各種夾持裝置，用來抓取或吸附被搬運(yùn)的物體 。 一般工業(yè)機(jī)械手手爪，多為雙指手爪。按手指的運(yùn)動(dòng)方式，可分為回轉(zhuǎn)型和移動(dòng)型；按夾持方式來分，有外夾式和內(nèi)撐式兩種。 機(jī)械手手腕是機(jī)械手操作機(jī)的最末端，與手爪相連接，它與機(jī)械手手臂配合，使手爪在空間運(yùn)動(dòng)，完成所需要的作業(yè)動(dòng)作。 圖 、手爪的機(jī)械機(jī)構(gòu)簡圖 22 3. 機(jī)械手手臂的設(shè)計(jì) 手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求 機(jī)械手的手臂在工作時(shí)，要承受一定的載荷，且其運(yùn)動(dòng)本身具有一定的速度，因此，機(jī) 械手手臂的設(shè)計(jì)需要遵循以下設(shè)計(jì)要求： 1 工作空間的形狀和大小與機(jī)械手手臂的長度有密切的關(guān)系，因此手臂尺寸設(shè)計(jì)應(yīng)合理，一般滿足其工作空間即可。 2 為了提高機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度與控制精度，應(yīng)在保證機(jī)械手手臂有足夠強(qiáng)度和剛度的條件下，盡可能在結(jié)構(gòu)上、材料上設(shè)法減輕手臂的重量。 機(jī)械手手臂的結(jié)構(gòu) 該機(jī)械手采用直角坐標(biāo)系式結(jié)構(gòu)方式，該種結(jié)構(gòu)的三個(gè)運(yùn)動(dòng)方向相對獨(dú)立，不會(huì)受到其他方向運(yùn)動(dòng)的影響，所以該機(jī)械手運(yùn)動(dòng)更加符合本次題目要求。 考慮到本機(jī)械手采用液壓控制，綜合各方面決定將機(jī)械手臂的上下臂 都采用液壓缸來代替，機(jī)械手爪的張、合也用液壓缸來控制，這三個(gè)分別為機(jī)械手的上臂、下臂以及手爪的輔助部分。 4. 腰座結(jié)構(gòu)的設(shè) 計(jì) 機(jī)械手的腰座，就是機(jī)械手的回轉(zhuǎn)基座。它是機(jī)械手的第一個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，承受了機(jī)械手的全部重量。因此在設(shè)計(jì)機(jī)械手腰座結(jié)構(gòu)時(shí)，有以下設(shè)計(jì)要求： 由于腰座要承受機(jī)械手全部的重量和載荷，因此，機(jī)械手腰座的結(jié)構(gòu)要有足夠大的強(qiáng)度和剛度，以保證其承載能力它對機(jī)械手末端的運(yùn)動(dòng)精度影響最大，因此，在設(shè)計(jì)時(shí)要特別注意腰部軸系及傳動(dòng)鏈的精度與剛度。 腰部結(jié)構(gòu)要便于安裝、調(diào)整。要有可靠的定位基準(zhǔn)面和調(diào)整機(jī)構(gòu)。且腰座 要安裝在足夠大的基面，以保證機(jī)械手在工作時(shí)整體安裝的穩(wěn)定性。 23 5. 動(dòng)力臂的機(jī)械構(gòu)造 動(dòng)力臂由上臂和一個(gè)較底臂 (下臂 )連接組成，它建立一個(gè)軸的支撐上。在垂直面的運(yùn)動(dòng)是上臂的水平運(yùn)動(dòng)和下臂的上下運(yùn)動(dòng)疊加而獲得的。上、下臂的運(yùn)動(dòng)是通過液壓缸直接控制，手爪的運(yùn)動(dòng)是由液壓缸與一個(gè)鉸鏈機(jī)構(gòu)來控制。通過橫梁和和肘部零件的連接保持最終配置部件的位置恒定不便。這樣上臂和下臂的運(yùn)動(dòng)各自具有獨(dú)立的方向。 6. 控制系統(tǒng) 本機(jī)械手采用液壓控制和 PLC 兩種控制方式并用，相輔相成。液壓控制主要是利用電磁閥和液壓缸。 機(jī)械手的控制運(yùn)用 plc 編程來 控制， PLC以體積小功能強(qiáng)大所著稱，它不但可以很容易的完成順序邏輯，運(yùn)動(dòng)控制，定時(shí)控制，記數(shù)控制，數(shù)字運(yùn)算，數(shù)據(jù)處理等功能，而且可以通過輸入輸出接口建立與各類生產(chǎn)機(jī)械數(shù)字量和模擬量的聯(lián)系，而從實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動(dòng)控制。 PLC 的工作方式為掃描加中斷，這既可保證它能有序地工作，避免繼電控制系統(tǒng)常出現(xiàn)的 冒險(xiǎn)競爭 ，其控制結(jié)果總是確定的；而且又能應(yīng)急處理急于處理的控制，保證了 PLC 對應(yīng)急情況的及時(shí)響應(yīng)，使 PLC 能可靠地工作 PlC 的可靠性好，它的平均無故障時(shí)間可達(dá)幾萬小時(shí)以上；出了故障平均修復(fù)時(shí)間也很短，幾小時(shí)以 至于幾分鐘即可 在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的極限位置都裝有位置開關(guān)，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)到位時(shí)觸碰開關(guān)同時(shí)將信號(hào)傳替到 cpu 經(jīng)過 PLC 來控制下一個(gè)動(dòng)作。24 該系統(tǒng)并裝有壓力傳感器，它將負(fù)載信號(hào)輸送到電子控制器，起到動(dòng)壓反饋的作用，它將改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性（如：穩(wěn)定性等） 7. 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可以選擇液壓驅(qū)動(dòng)，氣動(dòng)和伺服電機(jī)作為機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，但是根據(jù)本次設(shè)計(jì)的要求選擇液壓系統(tǒng)作為本次的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 液壓驅(qū)動(dòng)的機(jī)械手具有很大的抓取能力，可抓取質(zhì)量達(dá)上百公斤的的物體，油壓可達(dá) 7MPA,液 壓傳動(dòng)平穩(wěn)，動(dòng)作靈敏，但對密封性要求高，不宜在高溫和低溫現(xiàn)場工作，需配備一套液壓系統(tǒng)。 圖 33機(jī)械手位置控制原理圖 25 8. 機(jī)械手的動(dòng)作示意圖 圖 33 機(jī)械手的動(dòng)作示意圖 26 致 謝 二 個(gè)月時(shí)間的畢業(yè)課題設(shè)計(jì)是我大學(xué)生活中忙碌而又充實(shí)一段時(shí)光 .這里有治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)而又親切的老師 ,有互相幫助的同學(xué)，更有積極、向上、融洽的學(xué)習(xí)生活氛圍 .短短的時(shí)間里 ,我學(xué)到了很多的東西 .不僅學(xué)到就更多的理論知識(shí) ,擴(kuò)展了知識(shí)面 ,提高了自己的實(shí)際操作能力 ,而且學(xué)會(huì)了如何去學(xué)習(xí)新的知識(shí) ,學(xué)會(huì)了面對困難和挑戰(zhàn) .學(xué)會(huì)了團(tuán)結(jié)合作 .借此論文之際 ,向 所有幫助、關(guān)心、支持我的 老師、朋友同學(xué)，表達(dá)我最真誠的謝意。 首先感謝指導(dǎo)老師 厲老師 ,本論文是在老師耐心指導(dǎo)下完成的 .幾度我遇到困難 ,感覺到滿無頭緒和無助時(shí) ,是老師點(diǎn)我撥開了云霧 ,使我茅塞頓開 .在此 ,我對 老師 的耐心指導(dǎo)和幫助表達(dá)我最真誠的謝意 ,感謝 老師 在這幾個(gè)月來所付出的努力 .在這段時(shí)間里 ,我從 小組成員 身上不僅學(xué)到了許多的專業(yè)知識(shí) ,更感受到了其他以外的精神 ,生活中的平易近人 .此外 ,老師 的嚴(yán)謹(jǐn)治學(xué)態(tài)度和忘我的工作精神值得我去學(xué)習(xí) .在此 ,請?jiān)试S我對說一聲： “ 老師，您辛苦了！ ” 再次感謝 您 . 非 常感謝我的同學(xué)。當(dāng)我在 畢業(yè)設(shè)計(jì) 過程中遇到問題和困難時(shí) ,是他們給我提出許多關(guān)鍵性的意見和建議 ,使我對整個(gè)的思路有了總體的把握 ,并耐心的幫我解決了許多實(shí)際問題 ,使我獲益良多 . 同時(shí) ,感謝 三 年來傳授我知識(shí)的老師們 ,更要感謝我的家人及朋友對我學(xué)業(yè)上的支持和鼓勵(lì) ,感謝所有關(guān)心 ,幫助過我的人 ,同時(shí)感謝我的大學(xué) . 總之，在以后的學(xué)習(xí)、工作、生活中我將更加努力 ,用自己的行動(dòng)回報(bào)社會(huì)、學(xué)校、老師及同學(xué) . 27 參考文獻(xiàn) 1. 陳奎生 .《液壓與氣壓傳動(dòng)》 .武漢：武漢理工大學(xué)出版社， 2021 2. 許福玲，陳光明 .《液壓與氣壓 傳動(dòng)》 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ,2021 3. 陳大先 .《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊》（第四版，第 4卷） .北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 2021 4. 屈圭 .《液壓與氣壓傳動(dòng)》 .北京：機(jī)械工業(yè)出版社 ,2021 5. 周開勤 .《機(jī)械零件手冊（第五版）》 .北京：高等教育出版社， 2021 6. 吳東陽 .《液壓與氣動(dòng)技術(shù)》 .北京 :中國農(nóng)業(yè)出版社 .2021 7. 藏克江 .《液壓缸》 .北京 .化學(xué)工業(yè)出版社 .2021 8. 劉忠 .《液壓傳動(dòng)與控制實(shí)用技術(shù)》北京 .北京大學(xué)出版社 .2021 9. 楊長能 張興毅《可編程序控制器（ PLC）基礎(chǔ)及應(yīng)用》 ,重慶大學(xué)出版社 ,1993 尹宏業(yè) 《 PLC 可編程序控制器教程 》 ,航空工業(yè)出版社 ,1997 1朱紹祥 張宏生 殷錫章 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