【正文】 ? 設(shè)偏心距 e 等于 5mm，所以 mNeGM ????? 0 0 01偏 。 由于 啟工件慣 tJJ?)(M ?? 2222 smNRgGmRJ ???????? 蘇州市職業(yè)大學(xué)機(jī)電工程系畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 18 頁(yè) 共 23 頁(yè) 2221 smNlmJ ???????工件 mNtJJ ??????? )()(M 啟工件慣 ? 又因?yàn)? 總力矩摩 MM ? 所以 ?????? 總力矩慣偏摩總力矩 MMMMM 即 mM ?? 回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸計(jì)算及校核 表 43 標(biāo)準(zhǔn)液壓缸內(nèi)徑系列（ JB82666） 20 25 32 40 50 55 63 65 70 75 80 85 90 95 100 105 110 125 130 140 160 180 200 250 設(shè)定腕部的部分尺寸：根據(jù)上表設(shè)缸體內(nèi)孔半徑 mmR 25? ，外徑選擇 mm80 ,動(dòng)片寬度 mmb 35? ,輸出軸半徑 mmr 5? 。 由于實(shí)際回轉(zhuǎn)液壓缸所產(chǎn)生的驅(qū)動(dòng)力矩必須大于總的阻力矩 總力矩M ，即： 總力矩MrRpbM ??? 2 )(22 式中 總力矩M —— 手腕回轉(zhuǎn)時(shí)的總的阻力矩（ mN? ） P —— 回轉(zhuǎn)液壓缸工作壓力（ MPa ） R —— 缸體內(nèi)孔半徑（ mm ） r —— 輸出軸半徑（ mm ） b —— 動(dòng)片寬度（ mm ） 所以 2 )( 22 rRpbM ?? 總力矩MmN ??????).(21 2)( 226 所以腕部回轉(zhuǎn)液壓缸主要參數(shù)為 表 44所示 ： 表 44 腕部回轉(zhuǎn)液壓缸主要參數(shù) 表 工作壓力 P 缸體內(nèi)徑 D 輸出軸半徑 r 回轉(zhuǎn)力矩 M 動(dòng)片寬度 b 2MPa 50mm 5mm 21Nm 35mm 蘇州市職業(yè)大學(xué)機(jī)電工程系畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 19 頁(yè) 共 23 頁(yè) 手臂回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 尺寸設(shè)計(jì) 液壓缸 長(zhǎng)度設(shè)計(jì)為 mmb 100? ,液壓缸 內(nèi)徑為 mmD 1201 ? ,半徑 R=60mm,軸徑mmD 252 ? 半徑 mmR 10? ,氣缸運(yùn)行角速度 ? = s/90? ，加速度時(shí)間 t? ? ,壓強(qiáng)MPaP ? , 則力矩： 2 )( 22 rRpbM ?? ).( 2)( 226mN????? 尺寸校核 測(cè)定參與手臂轉(zhuǎn)動(dòng)的部件的質(zhì)量 kgm 1201 ? ,分析部件的質(zhì)量分布情況， 質(zhì)量密度等效分布在一個(gè)半徑 mmr 54? 的 圓盤上，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量： 221rmJ? 2 2?? ? （ ） tJM ?? ?.慣 ).(63 mN??? 考慮軸承，油封之間的摩擦力，設(shè)定一摩擦系數(shù) ?k , 慣摩 MkM .? ）（ ? ?? 總驅(qū)動(dòng)力矩 摩慣驅(qū) MMM ?? ）（ ? ?? MM ?驅(qū) 蘇州市職業(yè)大學(xué)機(jī)電工程系畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 20 頁(yè) 共 23 頁(yè) ? 設(shè)計(jì)尺寸滿足使用要求。 蘇州市職業(yè)大學(xué)機(jī)電工程系畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 21 頁(yè) 共 23 頁(yè) 結(jié)論 4個(gè)自由度的液壓圓 柱坐標(biāo)型機(jī)械手，適用于夾取 10kg棒料物體。該機(jī)械手具有手爪夾取，手腕回轉(zhuǎn) 200176。，手臂伸縮和手臂升降等 4個(gè)動(dòng)作。每個(gè)動(dòng)作都有相應(yīng)的獨(dú)立液壓缸驅(qū)動(dòng)，各個(gè)機(jī)構(gòu)根據(jù)緊湊原則，合理安排。 ，在這這段時(shí)間里，我運(yùn)用大學(xué) 三 年的專業(yè)知識(shí)比較成功的完成了本次畢業(yè)設(shè)計(jì)，在畢業(yè)設(shè)計(jì)中通過(guò)方案論證，理論設(shè)計(jì)計(jì)算，機(jī)械結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，工程圖的繪制，設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)的撰寫等環(huán)節(jié)的訓(xùn)練，已經(jīng)使個(gè)人理論水平和實(shí)際動(dòng)手能力有了一次飛躍，鍛煉了個(gè)人在設(shè)計(jì)、分析，動(dòng)手實(shí)踐等方面的能力，同時(shí)使所學(xué)專業(yè)知識(shí)得到一次全面的 鞏固和加強(qiáng)。 ，長(zhǎng)三角地區(qū)，開(kāi)始由以前的勞動(dòng)密集型向機(jī)械化，智能化轉(zhuǎn)變。由于近年用工荒的日漸嚴(yán)重，機(jī)械手在工廠中的運(yùn)用越來(lái)越突出，并且發(fā)揮著重要的作用。所以，我覺(jué)得機(jī)械手在未來(lái)制造業(yè)領(lǐng)域會(huì)得到越來(lái)越廣泛的運(yùn)用。 蘇州市職業(yè)大學(xué)機(jī)電工程系畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 22 頁(yè) 共 23 頁(yè) 致謝 此次畢業(yè)設(shè)計(jì)能夠順利完成，我得到了很多老師、同學(xué)的關(guān)心、幫助和支持，在此本人首先向他們表示感謝。在畢業(yè)設(shè)過(guò)程中，我的指導(dǎo)老師楊 洪 老師給予很多專業(yè)方面的幫助。在設(shè)計(jì)前期的準(zhǔn)備時(shí)，楊老師就非常關(guān)注我的選題，指 明選題方向，幫助分析題目的可行性和實(shí)際中可能出現(xiàn)的問(wèn)題以及需要注意的事項(xiàng)；在進(jìn)行方案選擇時(shí)，為我指出所需要重點(diǎn)掌握的知識(shí)范圍，并幫助我分析相應(yīng)知識(shí)難點(diǎn)的原理，使我的畢業(yè)設(shè)計(jì)能順利進(jìn)行。 同時(shí)，我也要感謝大學(xué) 三 年所有教過(guò)和沒(méi)有教過(guò)但給我很多幫助的老師，是他們的教導(dǎo)讓我能在這里學(xué)到很多的專業(yè)知識(shí)，給我以后工作和學(xué)習(xí)打下了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)，是他們的諄諄教誨使我明白了更多為人處事的道理，給我今后的人生足跡烙下更深的印跡，在此我衷心地感謝所有幫助過(guò)我的老師。此外，非常感謝許多其他同學(xué)，他們很多想法和建議對(duì)我啟發(fā)很大。 由于 時(shí)間和個(gè)人知識(shí)及能力水平有限，論文中難免會(huì)有一些紕漏或錯(cuò)誤之處，懇請(qǐng)各位老師批評(píng)指正。 蘇州市職業(yè)大學(xué)機(jī)電工程系畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 23 頁(yè) 共 23 頁(yè) 參考文獻(xiàn) [1]張福學(xué)編．機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用 [M]. 北京：電子工業(yè)出版社， 2022 [2]工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè)編寫組 .工業(yè)機(jī)械手圖冊(cè) [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1978 [3]朱世福，王宣銀 .機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用 [M]. 杭州：浙江大學(xué)出版社， 2022 [4]蔡自興 .機(jī)器人學(xué)的發(fā)展趨勢(shì)和發(fā)展戰(zhàn)略 [J].機(jī)器人技術(shù)， 2022, 4 [5]馮香峰 .機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1991 [6]陳明 .機(jī)械制造工藝學(xué) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,2022 [7]孫恒 陳作模 葛文杰 .機(jī)械原理 [M].北京 :高等教育出版社 ,2022 [8]周伯英 .工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì) [M].北京 :機(jī)械工業(yè)出版社 ,1995 [9]龔振幫 . 機(jī)械人機(jī)械設(shè)計(jì) .[M]北京：電子工業(yè)出版社， 1995 [10]楊黎明 .機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊(cè) .第一版 .國(guó)防工業(yè)出版社， 1986,12 [11]李允文 .工業(yè)機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) [M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 1994,8 [12]盧頌峰 .機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè) [M].第一版 .機(jī)械工業(yè)出版社， 1998,4