【正文】 發(fā)生的熱，或由外部傳來的熱，冷卻。防止軸承過熱，防止?jié)櫥妥陨砝匣?。?）、其他。也有防止異物侵入軸承內(nèi)部，或防止生銹、腐蝕之效果。最好選用潤滑脂潤滑，如確實受各種條件的限制，則選用潤滑油。（如齒輪箱中的滾動軸承等）。所選的潤滑劑應滿足設備的工作要求和滾動軸承的潤滑要求。依據(jù)滾動軸承的工作條件和工況要求，選擇最經(jīng)濟最合適的潤滑劑。滾動軸承潤滑油的選擇:有很多滾動軸承是用潤滑油來潤滑的，用油潤滑時潤滑油的選擇是至關重要的。如果潤滑油選擇的不好，就很有可能經(jīng)常引起軸承故障。但是可能會有些時候不能選用最適合滾動軸承的潤滑油，這時候就要根據(jù)軸承的工作條件，盡量選擇能夠滿足軸承要求的潤滑油。另外也常常根據(jù)滾動軸承的滾動體不同將滾動軸承分為滾珠軸承,對滾柱軸承我們就要選擇比滾珠軸承的潤滑油高13個粘度等級的潤滑油,對滾針軸承,潤滑油的馬棚網(wǎng)選擇基本同滾柱軸承,但要考慮滾針軸承是應用在什么部件中 軸承的清洗：拆卸下軸承檢修時，首先記錄軸承的外觀，確認潤滑劑的殘存量，取樣檢查用的潤滑劑之后，洗軸承。作為清洗劑，普通使用汽油、煤油。拆下來的軸承的清洗，分粗清洗和細清洗，分別放在容器中，先放上金屬的網(wǎng)墊底，使軸承不直接接觸容器的臟物。粗清洗時，如果使軸承帶著臟物旋轉(zhuǎn)，會損傷軸承的滾動面，應該加以注意。在粗清洗油中，使用刷子清除去潤滑脂、粘著物，大致干凈后，轉(zhuǎn)入精洗。精洗，是將軸承在清洗油中一邊旋轉(zhuǎn)，一邊仔細的清洗。另外，清洗油也要經(jīng)常保持清潔。軸承的檢修和判斷：為了判斷拆卸下來的軸承是否可以使用，要在軸承洗干凈后檢查。檢查滾道面、滾動面、配合面的狀態(tài)、保持架的磨損情況、軸承游隙的增加及有無關尺寸精度下降的損傷，異常。非分離型小型球軸承，則用一只手將內(nèi)圈支持水平，旋轉(zhuǎn)外圈確認是否流暢。圓錐滾子軸承等分離形軸承，可以對滾動體、外圈的滾道面分別檢查大型軸承因不能用手旋轉(zhuǎn)，注意檢查滾動體、滾道面、保持架、擋邊面等外觀，軸承的重要性愈高愈須慎重檢查。使用上的注意事項：滾動軸承是精密部件，其使用也須相應地慎重進行。無論使用多么高性能的軸承，如果使用不當，則不會得到預期的高性能。有關軸承的使用注意事項如下。（1）、保持軸承及其周圍清潔。即使是眼睛看不到的小塵埃，也會給軸承帶來壞影響。所以，要保持周圍清潔，使塵埃不致侵入軸承。（2）、小心謹慎地使用。在使用中給與軸承強烈沖擊，會產(chǎn)生傷痕及壓痕，成為事故的原因。嚴重的情況下，會裂縫、斷裂，所以必須注意。（3）、使用恰當?shù)牟僮鞴ぞ?。避免以現(xiàn)有的工具代替，必須使用恰當?shù)墓ぞ摺＃?）、要注意軸承的銹蝕。操作軸承時，手上的汗會成為生銹的原因。要注意用干凈的手操作，最好盡量帶上手套。5 焊接機械手其他部分研究. 焊接機械手的發(fā)展目前應用廣泛的焊接機器人大多屬于示教再現(xiàn)型機器人，操作者通過示教盒在直角坐標系和極坐標系中移動機器人各關節(jié)，使焊矩沿焊接軌跡運動，在焊矩路徑上記錄示教的位置、焊矩姿態(tài)、運動參數(shù)和工藝參數(shù)，并生成一個連續(xù)執(zhí)行全部操作的示教程序。此類機器人不適合在太空、深海、放射性環(huán)境等特殊環(huán)境下自主作業(yè)，不具備對工件裝配誤差、焊接過程中的熱變形等環(huán)境和對工作對象變化自適應能力。新一代的具有視覺傳感功能的，能夠自動制訂運動軌跡、焊矩姿態(tài)和焊矩參數(shù)的智能機器人成為未來的發(fā)展方向。焊縫空間位置的檢測與焊矩姿態(tài)的規(guī)劃是影響機器人全位置自動焊接質(zhì)量的重要因素。在研制開發(fā)成功的焊矩位置和焊矩姿態(tài)自動識別調(diào)整系統(tǒng)中，利用分形理論有效地排除了飛濺、銹斑等因素的干擾，結合數(shù)學物理模型，較經(jīng)典的邊緣檢測算法在速度和精度上都有了很大的提高，實現(xiàn)了對任意焊縫的三維空間描述。同時，借助于大量實驗得出不同焊矩姿態(tài)對應的焊接規(guī)范數(shù)據(jù)庫，使得機器人在任意空間位置焊接時，保持最優(yōu)的焊矩姿態(tài)及焊矩規(guī)范參數(shù)，保證全位置焊接中焊縫成形的穩(wěn)定、美觀（）對于諸如馬鞍型焊縫（）的復雜工件的機器人焊接，焊縫形狀、焊接位置和各示教點的過渡情況對焊接質(zhì)量有很大的影響，必須保證運動軌跡、焊槍姿態(tài)和各點焊接參數(shù)的合理匹配。傳統(tǒng)的在線示教編程和機器人語言編程技術以無法很好的滿足實際需要，因而離線編程技術的研究對弧焊機器人的推廣應用具有更重要的意義。所謂的機器人離線編程就是通過建立機器人及其環(huán)境物的幾何模型，以機器人編程語言描述機器人任務，通過推理獲取機器人作業(yè)所需的各種參數(shù)，然后對編程的結果進行三維圖形動畫仿真，離線調(diào)試機器人程序的正確性，最后生成機器人控制所需的各種實際控制參數(shù)。針對弧焊機器人，在CAD和MARCWORLD的基礎上進行二次開發(fā)，對工件特征提取及幾何建模、空間焊縫姿態(tài)規(guī)劃、焊接參數(shù)規(guī)劃、機器人程序自動生產(chǎn)、機器人圖形仿真和通訊進行了初步研究。設計的弧焊機器人離線編程系統(tǒng)，采用視覺方法進行實時焊縫跟蹤，既保證了離線編程結果的可用性，同時可用多邊形逼近的方法來簡化工件的模型，從而降低了對工件坡口和裝配精度的要求，改善了弧焊機器人的易用性和實用性。 建立了一種由建模器、任務編輯器、任務規(guī)劃器和機器人運動仿真等基本模塊組成的弧焊機器人任務級離線編程系統(tǒng)，提高了離線編程的工作效率。建立了一個具有特征建模和無碰撞路徑規(guī)劃功能的機器人弧焊CAD/CAM系統(tǒng)，可以實現(xiàn)幾何造型、焊接參數(shù)規(guī)劃、焊接路徑規(guī)劃、圖形仿真、約束檢查、程序編輯和傳感修正等功能，顯著的提高了編程效率和編程質(zhì)量。當前焊接機器人的應用多局限于結構化環(huán)境中，而在一些非結構化環(huán)境如大型球罐制造、長輸油管道焊接及水電站水輪機葉片修復等野外作業(yè)中，傳統(tǒng)的固定式機器人已無法滿足要求，開發(fā)適合于特殊非結構化工作環(huán)境的特種機器人成為機器人工業(yè)應用研究的重要發(fā)展方向。圖3給出的是清華大學和北京石油化工學院合作研制成功一種新型智能全位置球罐焊接機器人。該機器人主要由磁吸式全位置行走機構、CCD光電軌跡跟蹤系統(tǒng)與接觸式高度跟蹤系統(tǒng)、焊槍擺動機構、微機智能控制系統(tǒng)等組成。機器人自重20Kg，載重5070Kg；有四個自由度，可以在球罐表面的各種空間位置完成前進、后退、拐彎等運行方式；視覺系統(tǒng)檢測精度可達177。；機器人焊縫跟蹤精度可達177。清華大學與中石油管道局合作開發(fā)的長輸管線環(huán)縫全位置自動焊接機器人，該機器人通過定位軌道沿環(huán)縫運動，除完成一般的焊接作業(yè)外，還具有焊接規(guī)劃參數(shù)及其相關控制參數(shù)的離線編程和焊接過程監(jiān)測等功能。與普通的搬運、點焊、裝配等定點操作的機器人相比，弧焊機器人對末端執(zhí)行器（焊槍）的運動軌跡要求有嚴格的精度，空間位置焊接時的焊槍姿態(tài)及焊接規(guī)范在整個軌跡上都需要連續(xù)調(diào)整。為此，焊接機器人應該有配套的視覺系統(tǒng)、專家系統(tǒng)等控制單元，來克服因裝配、變形等因素引起的位置和精度誤差，以實現(xiàn)真正的高質(zhì)量的自動化焊接生產(chǎn)。在焊接自動化的發(fā)展過程中，還應該清醒地認識到：實現(xiàn)焊接機器人化的前提條件是下料、工裝等配套工序的作業(yè)精度必須嚴格控制在允許的范圍內(nèi)，至少目前機器人作業(yè)還難以達到或超過高級焊工的水平，各種研究和開發(fā)工作的開展正是為了努力實現(xiàn)這一目標。 焊接機械手焊接工藝的研究： 目前，關于焊接材料和焊接工藝的信息已經(jīng)很多，對于需要開發(fā)焊接工藝的工廠來說，正確的選擇這些信息，并把它們有機地組合起來就非常重要。要開發(fā)一條健全的、高合格品率的焊接生產(chǎn)線，需要進行仔細地計劃，并要為計劃的實施作出努力以及嚴格的工藝監(jiān)視以確保產(chǎn)品的質(zhì)量和使工藝處于受控狀態(tài)。這些控制與許多的改變有關，如材料、設備、兼容問題、污染問題、統(tǒng)計工藝控制(SPC)程序等。 采用焊接材料，對焊接工藝會產(chǎn)生嚴重的影響。因此，在開發(fā)焊接工藝中，必須對焊接工小臂藝的所有相關方面進行優(yōu)化。Georze Westby的關于開發(fā)焊接工藝的五步法有助于焊接工藝的開發(fā)和工藝優(yōu)化。 選擇適當?shù)牟牧虾头椒?在焊接工藝中，焊接材料的選擇是最具挑戰(zhàn)性的。因為對于焊接工藝來說，焊料、焊膏、助焊劑等材料的選擇是最關鍵的，也是最困難的。在選擇這些材料時還要考慮到焊接元件的類型、線路板的類型，以及它們的表面涂敷狀況。選擇的這些材料應該是在自己的研究中證明了的，或是權威機構或文獻推薦的，或是已有使用的經(jīng)驗。把這些材料列成表以備在工藝試驗中進行試驗，以對它們進行深入的研究，了解其對工藝的各方面的影響。對于焊接方法，要根據(jù)自己的實際情況進行選擇，如元件類型：表面安裝元件、通孔插裝元件；線路板的情況；板上元件的多少及分布情況等。對于表面安裝元件的焊接，需采用回流焊的方法；對于通孔插裝元件，可根據(jù)情況選擇波峰焊、浸焊或噴焊法來進行焊接。波峰焊更適合于整塊板(大型)上通孔插裝元件的焊接；浸焊更適合于整塊板(小型)上或板上局部區(qū)域通孔插裝元件的焊接；局噴焊劑更適合于板上個別元件或少量通孔插裝元件的焊接。另外，還要注意的是，焊接的整個過程比焊料的要長，而且所需的焊接溫度要高，這是由于無鉛焊料的熔點比含鉛焊料的高，而它的浸潤性又要差一些的緣故。在焊接方法選擇好后，其焊接工藝的類型就確定了。這時就要根據(jù)焊接工藝要求選擇設備及相關的工藝控制和工藝檢查儀器，或進行升級。焊接設備及相關儀器的選擇跟焊接材料的選擇一樣，也是相當關鍵的。 確定工藝路線和工藝條件 在第一步完成后，就可以對所選的焊接材料進行焊接工藝試驗。通過試驗確定工藝路線和工藝條件。在試驗中，需要對列表選出的焊接材料進行充分的試驗，以了解其特性及對工藝的影響。這一步的目的是開發(fā)出無鉛焊接的樣品。 開發(fā)健全焊接工藝 這一步是第二步的繼續(xù)。它是對第二步在工藝試驗中收集到的試驗數(shù)據(jù)進行分析，進而改進材料、設備或改變工藝，以便獲得在實驗室條件下的健全工藝。在這一步還要弄清無鉛合金焊接工藝可能產(chǎn)生的沾染知道如何預防、測定各種焊接特性的工序能力(CPK)值，以及與原有的錫／鉛工藝進行比較。通過這些研究，就可開發(fā)出焊接工藝的檢查和測試程序，同時也可找出一些工藝失控的處理方法。在這一步。還需要對焊接樣品進行可靠性試驗，以鑒定產(chǎn)品的質(zhì)量是否達到要求。如果達不到要求，需找出原因并進行解決，直到達到要求為止。一旦焊接產(chǎn)品的可靠性達到要求，無鉛焊接工藝的開發(fā)就獲得成功，這個工藝就為規(guī)模生產(chǎn)做好了準準備就緒后的操作一切準備就緒，現(xiàn)在就可以從樣品生產(chǎn)轉(zhuǎn)變到工業(yè)化生產(chǎn)。在這時，仍需要對工藝進行監(jiān)視以維持工藝處于受控狀態(tài)。 控制和改進工藝 無鉛焊接工藝是一個動態(tài)變化的舞臺。工廠必須警惕可能出現(xiàn)的各種問題以避免出現(xiàn)工藝失控，同時也還需要不斷地改進工藝，以使產(chǎn)品的質(zhì)量和合格晶率不斷得到提高。對于任何無鉛焊接工藝來說，改進焊接材料，以及更新設備都可改進產(chǎn)品的焊接性能。仿真中包含如下功能:u 自動程序的生成u 隱含線的移動u 從任一位置觀察u 防碰撞系統(tǒng)u 全逆運動學轉(zhuǎn)換u 容易附加任何別的被仿真設備到該環(huán)境中u 在仿真中移動被仿真的各部分能力u 接收來自機器人的出錯信息u 讀出機器人的位置和狀態(tài)用《CAXA實體》制作焊接機械手《CAXA實體》軟件是采用拖拽三維實體、搭積木的方法來制作三維模型的，它的方法獨特、快捷方便，并且還具有裝配、動畫、渲染等強大功能。下面簡單介紹一下我在運用《CAXA實體》軟件制作模擬機械手三維動畫時的一些經(jīng)驗與技巧。制作機械手動畫主要分為以下四個步驟，見圖1。 流程圖，如大臂、小臂2 裝配使用Blue．ics模板創(chuàng)建一個新的設計環(huán)境。在“裝配”菜單中選擇“插入零件／裝配”選項，此時屏幕上出現(xiàn)“插入零件”對話框，選擇含有所需零件的文件，然后點擊確定。這樣就在裝配圖中調(diào)入了一個零件。用此方法將各個零件依次調(diào)入。圖1 流程圖首先，將組成機械手的各個部件分別生成零 按我們的經(jīng)驗，裝配時一定要采用“約束裝按我們的經(jīng)驗，裝配時一定要采用“約束裝配”，這樣制作動畫時能簡化動畫的設置，并保證各個元件按規(guī)定的軌跡運行。 3 渲染為了制作動畫時能清晰明了地觀察各個部件的動作， 裝配體還需要渲染一下。首先選中一個零件，待其顏色變蘭后，在標準設計元素庫里的“表面光澤”庫中選取一個顏色，點住鼠標左鍵將其拖拽到零件上，則該零件就變成了這個顏色。為了看清機械手箱體中連桿的運動過程，可將大臂與小臂等渲染成透明的玻璃色。4 動畫制作模擬機械手運動的動畫，首先要了解機械手是如何張開和夾緊的：腰部旋轉(zhuǎn)，大臂、小臂擺動，手腕的旋轉(zhuǎn)與擺動等。這樣機械手既做水平移動又做旋轉(zhuǎn)運動，如按普通裝配，它的動畫不太好設置。一般應用《CAXA實體》軟件多是使用它的三維零件設計、零件裝配功能，很少注意到它的智能動畫功能。通過我在工作中的摸索，《CAXA實體》軟件不但能制作零件裝配動畫，還能制作景物動畫、燈光動畫、視向動畫，能夠模擬仿真機床的實際運動。通過動畫模擬可以發(fā)現(xiàn)工件在裝配及運動中是否干涉，避免了傳統(tǒng)二維設計工作中很難發(fā)現(xiàn)的失誤，是工程設計中不可多得的好幫手?？?結通過這段時間的設計，我的感受很深。尤其是在最初的設計階段，由于自己理論知識不夠系統(tǒng)和豐富，加之缺乏設計思路，使得進展比較緩慢。之后，在老師的悉心指導下，我逐漸的學會了獨立的查閱資料，以及如何將大量的雜亂的資料系統(tǒng)化，并將其掌握。這一過程中得到的鍛煉是自己在本次設計中得到的最大收獲之一。并且在這一過程中，我發(fā)現(xiàn)了許多以前沒有注意的問題，有些想法，方法最初看起來是可行的，但認真思考后就會發(fā)現(xiàn)存在很多不足之處。如此反復思考，校對才完成了本次設計任務。在老師的指導下，我學到了機電一體化領域的一些以前沒有接觸到的知識，拓寬了我焊接機械手方面的知識，這是對我四年來所學的知識的一次檢驗，一次總結。在控制電氣和程序的編寫方面，我遇到了一些困難。由于以前沒有接觸PLC，在老師和同學們的幫助下，我漸漸對它產(chǎn)生了濃厚的興趣。自己也下了很大的工夫去鉆研，終于，使我由不懂PLC編程到一步步獨立的設計電路編寫程序。收獲極為豐富。為此也要感謝老師和同學們對我的幫助。在本次設計中，老師給予了我極大的幫助和指導?？梢哉f本次設計的完成與老師的悉心指導是分不開的。老師在指導過程中嚴謹，負責的態(tài)度為我今后工作起了一個很好的榜樣。在此，特向老師致以誠懇的謝意。由于本人能力有限，加之時間倉促，設計中難免有疏忽與不足之處，敬請諸位老師予以批評指正。致 謝短短的三個月已經(jīng)過去了，我的設計也已經(jīng)告一段落了。在設計之中，我遇到了很多問題，這些問題的解決與我的導師任有志老師的指導和同學們的幫助是分不開的。在此，向任有志老師及同組的同學們致上最誠摯的感謝：感謝任老師對我的耐心指導，感謝同學們?yōu)槲业脑O計提供寶貴的意見；并向我所引用資料的作者致敬，感謝你們對學術的貢獻及對我的幫助。參考文獻1 :北京理工大學出版社,1996:1081102 :華中理工大學出版社,1999:13 ,2001(6):9114 ,2003(2):50525 :華中科技大學出版社,2001:3493516 :北京理工大學出版社,2000:15267