【導讀】...3. ...3. 未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。..7. ..8. 未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。未定義書簽。

　　

【正文】 CxExCyCECxCCCyCEExCE vvvvayyaxxayyaxx ??????????? 222 ECECEC vaH ??? (518) 經過仿真分析后，得到 點的速度和加速度與時間的關系曲線，如圖所示 B 點 32 C 點 33 D 點 運動結果分析：可以看出 BCD 點在 , ???? tt 這區(qū)間上的速度 加速度曲線一致，由于傾斜機構電機設置完全對稱，先勻加速在勻減速，故圖 34 像也對稱且無剛性沖擊，只在加速度最大時的轉折點出現了輕微的柔性沖擊總的來說，圖像較光滑， 故設計是較為合理的。 后箱門啟閉機構運動分析 建立如下坐標系： 以點 F 為坐標原點，水平向左 為 x 軸，豎直向上為 y 軸建立直角坐標系。 機構如圖 51 所示 圖 51 可得 F、 G 點兩點坐標為 F(0,0), G( ), GG yx 已知車廂的轉動即為輸入，故構件AFD 為 原動件，即已知 ??? , （ ? 指車廂的轉角） A 點的位置方程為 1cos?AFA lx ? （ 51） 1sin?AFA ly ? （ 52） （ 11 ??? ?? ， 1? 為構件 AF 初始狀態(tài)與 x 正方向的夾角） 對 (1),(2)兩式對時間 t 作一次求導可得出 A 點的速度方程如下： 35 1sin ??AFAx lv ?? （ 53） 1cos??AFAy lv ? （ 54） 對 (1),(2)兩式對時間 t 作 二次求導可得出 A 點的加速度方程如下： 112 s i nc o s ???? AFAFAx lla ??? （ 55） 112 c o ss i n ???? AFAFAy lla ??? （ 56） 同理 D 點的位置方程為 2cos?DFD lx ? （ 57） 2sin?DFD ly ? （ 58） （ 22 ??? ?? ， 2? 為構件 DF 初始狀態(tài)與 x 正方向的夾角） 對 （ 7),（ 8)兩式對時間 t 作一次求導可得出 A 點的速度方程如下： 2sin ??DFDx lv ?? （ 59） 2cos??DFDy lv ? (510) 對 (7),(8)兩式對時間 t 作二次求導可得出 A 點的加速度方程如下： 222 s i nc o s ???? DFDFDx lla ??? (511) 222 c o ss i n ???? DFDFDy lla ??? (512) 由于該聯(lián)動機構只能拆成三級桿組， 故 先建立三個待求 B,C,E 的位置方程組，再聯(lián)立求解即： 222 )()( ABBABA lyyxx ???? (513) 222 )()( BCCBCB lyyxx ???? (514) 222 )()( DEEDED lyyxx ???? (515) 222 )()( EGGEGE lyyxx ???? (516) 222 )()( DCCDCD lyyxx ???? (517) )(*)(1110tanCECECDCDCECECDCDxxyyxxyyxxyyxxyy???????????? (518) 聯(lián)立以上 6 式可以求得 E ),( BB yx C ),( CC yx E ),( EE yx 36 對 513 至 518 式對時間 t 作一次求導可得出 B,C,D 點的速度方程如下： 0)()()()( ???????? ByBABxBAAyBAAxBA vyyvxxvyyvxx （ 519） 0)()()()( ???????? ByBCBxBCCyBCCxBC vyyvxxvyyvxx （ 520） 0)()()()( ???????? EyEDExEDDyEDDxED vyyvxxvyyvxx （ 521） 0)()()()( ???????? GyGEGxGEEyGEExGE vyyvxxvyyvxx （ 522） 0)()()()( ???????? CyCDCxCDDyCDDxCD vyyvxxvyyvxx （ 523） )]()(1 1 0) [ t a n( CyDyCxDxCE vvvvxx ?????)]()(110) [ t a n[( CyEyCxExCD vvvvxx ??????)]()(110) [ t a n[( CxExCyEyCD vvvvyy ??????)]()(110) [ t a n[( CxDxCyDyCE vvvvyy ?????? =0 （ 524） 對 以上 6 式對時間 t 作二次求導可得出 D 點的加速度方程如下： 22 )()()()()()( ByAyBxAxByBABxBAAyBAAxBA vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 （ 525） 22 )()()()()()( ByCyBxCxByBCBxBCCyBCCxBC vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 （ 526） 22 )()()()()()( EyDyExDxEyEDExEDDyEDDxED vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 （ 527） 22 )()()()()()( GyEyGxExGyGEGxGEEyGEExGE vvvvayyaxxayyaxx ??????????? （ 528） =022 )()()()()()( CyDyCxDxCyCDCxCDDyCDDxCD vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 （ 530） )]()(1 1 0) [ t a n()]()(1 1 0) [ t a n( CyDyCxDxCECyDyCxDxCxEx aaaaxxvvvvaa ???????????)]()(110) [ t a n()]()(110) [ t a n( CyEyCxExCDCyEyCxExCxDx aaaaxxvvvvaa ????????????)]()(110) [ t a n()]()(110) [ t a n( CxExCyEyCDCxExCyEyCyDy aaaayyvvvvaa ????????????????????????? 0)]()(1 1 0) [ t a n()]()(1 1 0) [ t a n( CxDxCyDyCECxDxCyDyCyEy aaaayyvvvvaa 37 （ 531） 經過仿真分析后，得到 點的速度和加速度與時間的關系曲線，如圖 所示 B 點 C 點 38 39 D 點 運動結果分析：由于 BC 兩點為平動，故該兩點的速度圖像完全相同，位置圖像 B 點相對于 C 點向上平移 400，符合理論值。由于液壓缸伺服電機設置為先 40 勻加速在勻減速，故在速度轉折處會出現加 速度的突變，產生輕微的柔性沖擊，但總體來看，各曲線較平滑， 故設計是較為合理的。 第 6 章 機構動力分析 由先前所作的運動學分析可得各桿件各關鍵點處的質心位置 S，速度 ? ，加速度 ? ，角位置? ，角速度 ? 和角加速度 ? 。假設材料為鑄鐵，可得構件的質量 m，轉動慣量 J，通過maF? ， ?*JT? 可得慣性力和慣性力矩。構件自重為 mg,將構件上的慣性力，慣性力矩，重力均向質心 S 簡化，簡化為一個主力 ? ? ? ?? ?SySxS FFF , 和主矩 SM ,現進行如下分析 舉升機構動力分析 由運動學可知，該機構 可拆分成如下二級桿組，故可逐步求解。 41 桿 組 HLJ 受力分析（ 6 個未知量， 6 個方程） 01 ?? xSHx FF （ 61） 011 ??? JyySHy FFF （ 62） 0***1 ????? JJHHSSyHSSxS FLLFLFTM （ 63） (移動副可分解為垂直移動副的一個力和一個力矩。由于滑塊為規(guī)則幾何圖形故設鉸鏈點為質心且 ?c os*21HFHS LL ?) 42 012 ?? xSLx FF （ 64） 02 ??? JySLy FFF （ 65） 02 ??TMS （ 66） 綜上聯(lián)立 61 至 66 可解得 鉸鏈點的約束反力以及移動副 J 點的力和力矩。 桿組 EMF 受力分析 對桿件 EML 分析如下 0s i n*c o s*s i n**c o s**00333?????????????SMLLxMLLyEMExEMEyLyySMyEyLxMxxSExMlFlFlFlFFFFFFFFF????（ 67） 對桿件 HMF 分析如下 43 0s i n*c o s*s i n**c o s**00444?????????????SMFFxMFFyHMHxHM