【正文】 ????????????100100111BBiBBiyyxx . ??????????111CCyx ( 43) 17 對(duì)桿件 AB 列約束方程得 21121122 )()()()( ABABAiBiAiBi yyxxyyxx ??????? (44) 對(duì)桿件 CD 列約束方程可得 21121122 )()()()( CDCDCiDiCiDi yyxxyyxx ??????? (45) 為防止 DCE 共線而出現(xiàn)死點(diǎn)，設(shè) ??? 110DCE 有2121 *1tan kk kk? ??? 可 得方程得 )(*)(1t a nCiEiCiEiCiDiCiDiCiEiCiEiCiDiCiDixxyyxxyyxxyyxxyy???????????? (46) 對(duì)桿件 ED 列約束方程得 21121122 )()()()( EDEDEiDiEiDi yyxxyyxx ??????? (47) 對(duì)桿件 EG 列約束方程得 212122 )()()()( EGEGEiGEiG yyxxyyxx ??????? (48) 綜上，共有 20 個(gè)未知數(shù)，有 11 個(gè)約束方程，故需要假設(shè) 9 個(gè)變量值才可解。該機(jī)構(gòu)只能拆成 三級(jí)桿組，因此只能聯(lián)立方程求 解，過(guò)程如下： 液壓缸為原動(dòng)件，故已知 EC 之間的距離 ECH , ECV , ECa 。假設(shè)材料為鑄鐵，可得構(gòu)件的質(zhì)量 m，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 J，通過(guò)maF? ， ?*JT? 可得慣性力和慣性力矩。 分別為位置，速度，加速度在 XY 方向的分量。 傾斜機(jī)構(gòu) 傾斜機(jī)構(gòu)如圖 41 和 42， 43 所示。 缺點(diǎn)：由搖桿作為輸入，應(yīng)避免死點(diǎn)， 導(dǎo)桿滑塊后箱門(mén)啟閉機(jī)構(gòu) 方案二 方案二優(yōu)點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，緊湊，成本低。 傾卸機(jī)構(gòu)方案比較 單缸前置直推式傾卸機(jī)構(gòu) 現(xiàn)有傾斜機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)形式：直推式和連桿組合式。 舉升機(jī)構(gòu) 基本要求： 起升時(shí)車(chē)廂為平動(dòng)，可以采用平行四邊形機(jī)構(gòu)，可以保證連桿即車(chē)廂為平動(dòng)； 舉升過(guò)程要平穩(wěn)，因此最大后移量應(yīng)限制在一定范圍內(nèi)； 保證升舉是在任意高度停留自鎖，故可采用液壓缸； 舉升機(jī)構(gòu)方案比較 單液壓缸 平行四邊形舉升機(jī)構(gòu) 方案一如下 方案一 方案一 優(yōu)點(diǎn)：利用單缸驅(qū)動(dòng)平行四邊形機(jī)構(gòu)，使車(chē)廂作平動(dòng)，而且上升平穩(wěn)，而且容易用液壓缸的行程來(lái)控制后移量。至 45176?？紤]到應(yīng)能方便地向火車(chē)（或載貨汽車(chē)）車(chē)廂內(nèi)傾卸貨物，以及保證在舉升過(guò)程中的穩(wěn)定性，規(guī)定其最大舉升高度（即在車(chē)廂舉升到最高位置時(shí)，從地面班車(chē)廂底板的距離）為 maxS ，最大升程 maxS 見(jiàn)表 21。 后箱門(mén)啟閉機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析 .............................................................. 34 第 6 章 機(jī)構(gòu)動(dòng)力分析 .............................................................................................. 40 舉升機(jī)構(gòu)動(dòng)力分析 ........................................................................... 40 EDC 桿 組 受力分析 .................................................................... 41 ADF 桿 組 受力分析 .................................................................... 42 EAM 桿 組 受力分析 ................................................................... 43 HL桿 組 受力分析 ...................................................................... 44 傾卸機(jī)構(gòu)受力分析 ........................................................................... 46 II 車(chē)廂受力分析 ................................................................................ 47 三角臂 受力分析 ............................................................................ 47 拉桿 AB 受力分析 ....................................................................... 48 油缸受力分析 ................................................................................ 48 后箱門(mén)啟閉機(jī)構(gòu)受力分析 ............................................................... 50 第 7 章 結(jié)論 .............................................................................................................. 51 設(shè)計(jì)主要特點(diǎn) ......................................................................................... 51 第 8 章 收獲與體會(huì) .................................................................................................. 51 第 9 章 致謝 .............................................................................................................. 52 參考文獻(xiàn) ...................................................................................................................... 52 附錄 1 建模過(guò)程 ....................................................................................................... 52 附錄 2 文獻(xiàn)綜述 ....................................................................................................... 65 附錄 3 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖 ............................................................................................... 69 1 第 1 章 問(wèn)題的提出 隨著國(guó)家基礎(chǔ)建設(shè)的全面展開(kāi)，自卸汽車(chē)也發(fā)揮著越來(lái)越重要的作用。 傾卸機(jī)構(gòu)方案比較 ......................................................................... 6 單缸 前置 直 推式傾卸機(jī)構(gòu) .......................................................... 6 單缸后置直 推式傾卸機(jī)構(gòu) .......................................................... 6 油缸前推式連桿式傾卸機(jī)構(gòu) ……………………………… .. 7 ………………………………… ..8 傾卸機(jī)構(gòu)方案確定 ......................................... 錯(cuò)誤 !未定義書(shū)簽。為了適應(yīng)不同高度的卸載，此車(chē)在舉升過(guò)程中可在任意高度停留卸貨。 7) 結(jié)構(gòu)盡量緊湊、簡(jiǎn)單、可靠，具有良好的動(dòng)力傳遞性能 。水泥 40176。 缺點(diǎn)：利用雙缸，成本較高，空間體積較大，結(jié)構(gòu)不緊湊，廂體舉升不平穩(wěn)。 油缸 前推式 連桿式傾卸機(jī)構(gòu) 連桿組合式傾斜機(jī)構(gòu)通過(guò)桿系和液壓缸配合來(lái)完成傾斜功能。AF=EC,為保證液壓缸伸長(zhǎng)量不至于過(guò)大和載荷的均勻分布的綜合考慮，取 D 為桿件 EC 和桿件 AF 的中間位置。 后箱門(mén)啟閉機(jī)構(gòu) 如圖 41 和 42 所示，當(dāng)車(chē)廂繞著 F 點(diǎn)傾卸貨物時(shí)，桿 GE 拉動(dòng) EC 桿繞點(diǎn)D 轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)車(chē)廂門(mén) BC 轉(zhuǎn)動(dòng)，完成車(chē)廂門(mén)的開(kāi)啟。 對(duì)基本桿組 HL 分析得 H,L 點(diǎn)位置方程如下： LH yy ? (528) 222 )()( HMMHMH lyyxx ???? (529) 222 )()( LMMLML lyyxx ???? (530) MFMFMHMH yy xxyy xx ????? (531) 對(duì) (28),(29)(30),(31)四式對(duì)時(shí)間 t 作一次求導(dǎo)可得出 E 點(diǎn)的速度方程如下： LyHy vv ? 0)()()()( ???????? MyMHMxMHHyMHHxMH vyyvxxvyyvxx (532) 0)()()()( ???????? MyMLMxMLLyMLLxML vyyvxxvyyvxx (533) HyMFHxMFMyFHMxFHFyMHFxMH vxxvyyvxxvyyvxxvyy )()()()()()( ??????????? （ 534） 對(duì) (28),(29),(30),(31)四式對(duì)時(shí)間 t 作二次求導(dǎo)可得出 H,L 點(diǎn)的加速度方程如下： LyHy aa ? （ 535） 22 )()()()()()( MyHyMxHxMyMHMxMHHyMHHxMH vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 （ 536） 22 )()()()()()( MyLyMxLxMyMLMxMLHyMLHxML vvvvayyaxxayyaxx ??????????? 27 (537) =0 HyMFE HxMCFMyFHMxFHFyMHFxMH axxayyaxxayyaxxayy )()()()()()( ???????????)(2 HxMyMxFyHxFyHyMxMyFxHyFx vvvvvvvvvvvv ?????? (538) 經(jīng)過(guò)仿真分析后，得到 H,L 點(diǎn)的速度和加速度與時(shí)間的關(guān)系曲線，如圖所示： H 點(diǎn)： 28 L 點(diǎn)： 運(yùn)動(dòng)結(jié)果分析： 通過(guò)上述各點(diǎn)速度、加速度的曲線可以看出，曲線較為光滑， 在速度轉(zhuǎn)折的點(diǎn)處出現(xiàn)加速度的 輕微突變，產(chǎn)生了柔性沖擊，但不是很大 ，故設(shè)計(jì)是較為合理的。由于滑塊為規(guī)則幾何圖形故設(shè)鉸鏈點(diǎn)為質(zhì)心且 ?c os*21HFHS LL ?) 42 012 ?? xSLx FF （ 64） 02 ??? JySLy FFF （ 65） 02 ??TMS