【正文】 機構如圖 51 所示 圖 51 可得 F、 G 點兩點坐標為 F(0,0), G( ), GG yx 已知車廂的轉動即為輸入，故構件AFD 為 原動件，即已知 ??? , （ ? 指車廂的轉角） A 點的位置方程為 1cos?AFA lx ? （ 51） 1sin?AFA ly ? （ 52） （ 11 ??? ?? ， 1? 為構件 AF 初始狀態(tài)與 x 正方向的夾角） 對 (1),(2)兩式對時間 t 作一次求導可得出 A 點的速度方程如下： 35 1sin ??AFAx lv ?? （ 53） 1cos??AFAy lv ? （ 54） 對 (1),(2)兩式對時間 t 作 二次求導可得出 A 點的加速度方程如下： 112 s i nc o s ???? AFAFAx lla ??? （ 55） 112 c o ss i n ???? AFAFAy lla ??? （ 56） 同理 D 點的位置方程為 2cos?DFD lx ? （ 57） 2sin?DFD ly ? （ 58） （ 22 ??? ?? ， 2? 為構件 DF 初始狀態(tài)與 x 正方向的夾角） 對 （ 7),（ 8)兩式對時間 t 作一次求導可得出 A 點的速度方程如下： 2sin ??DFDx lv ?? （ 59） 2cos??DFDy lv ? (510) 對 (7),(8)兩式對時間 t 作二次求導可得出 A 點的加速度方程如下： 222 s i nc o s ???? DFDFDx lla ??? (511) 222 c o ss i n ???? DFDFDy lla ??? (512) 由于該聯(lián)動機構只能拆成三級桿組， 故 先建立三個待求 B,C,E 的位置方程組，再聯(lián)立求解即： 222 )()( ABBABA lyyxx ???? (513) 222 )()( BCCBCB lyyxx ???? (514) 222 )()( DEEDED lyyxx ???? (515) 222 )()( EGGEGE lyyxx ???? (516) 222 )()( DCCDCD lyyxx ???? (517) )(*)(1110tanCECECDCDCECECDCDxxyyxxyyxxyyxxyy???????????? (518) 聯(lián)立以上 6 式可以求得 E ),( BB yx C ),( CC yx E ),( EE yx 36 對 513 至 518 式對時間 t 作一次求導可得出 B,C,D 點的速度方程如下： 0)()()()( ???????? ByBABxBAAyBAAxBA vyyvxxvyyvxx （ 519） 0)()()()( ???????? ByBCBxBCCyBCCxBC vyyvxxvyyvxx （ 520） 0)()()()( ???????? EyEDExEDDyEDDxED vyyvxxvyyvxx （ 521） 0)()()()( ???????? GyGEGxGEEyGEExGE vyyvxxvyyvxx （ 522） 0)()()()( ???????? CyCDCxCDDyCDDxCD vyyvxxvyyvxx （ 523） )]()(1 1 0) [ t a n( CyDyCxDxCE vvvvxx ?????)]()(110) [ t a n[( CyEyCxExCD vvvvxx ??????)]()(110) [ t a n[( CxExCyEyCD vvvvyy ??????)]()(110) [ t a n[( CxDxCyDyCE vvvvyy ?????? =0 （ 524） 對 以上 6 式對時間 t 作二次求導可得出 D 點的加速度方程如下： 22 )()()()()()( ByAyBxAxByBABxBAAyBAAxBA vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 （ 525） 22 )()()()()()( ByCyBxCxByBCBxBCCyBCCxBC vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 （ 526） 22 )()()()()()( EyDyExDxEyEDExEDDyEDDxED vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 （ 527） 22 )()()()()()( GyEyGxExGyGEGxGEEyGEExGE vvvvayyaxxayyaxx ??????????? （ 528） =022 )()()()()()( CyDyCxDxCyCDCxCDDyCDDxCD vvvvayyaxxayyaxx ??????????? =0 （ 530） )]()(1 1 0) [ t a n()]()(1 1 0) [ t a n( CyDyCxDxCECyDyCxDxCxEx aaaaxxvvvvaa ???????????)]()(110) [ t a n()]()(110) [ t a n( CyEyCxExCDCyEyCxExCxDx aaaaxxvvvvaa ????????????)]()(110) [ t a n()]()(110) [ t a n( CxExCyEyCDCxExCyEyCyDy aaaayyvvvvaa ????????????????????????? 0)]()(1 1 0) [ t a n()]()(1 1 0) [ t a n( CxDxCyDyCECxDxCyDyCyEy aaaayyvvvvaa 37 （ 531） 經(jīng)過仿真分析后，得到 點的速度和加速度與時間的關系曲線，如圖 所示 B 點 C 點 38 39 D 點 運動結果分析：由于 BC 兩點為平動，故該兩點的速度圖像完全相同，位置圖像 B 點相對于 C 點向上平移 400，符合理論值。 機構如圖 51 所示 圖 51 可得 B、 C 點兩點坐標為 B(0,0), C( ), cc yx 已知構件 BI 為液壓驅動油缸，構件ND 為活塞。而實際 a范圍為 6176。 后箱門啟閉 機構 基本要求： 廂傾斜卸貨時，后廂門隨之聯(lián)動打開：卸貨完畢，車廂恢復水平狀態(tài)，后廂門也隨之可靠關閉，因此后廂門的輸入機構和傾斜機構相同，即由同一個液壓缸帶動。 液壓輸出功率較大，可以承受在升舉力作用下的舉升力。為了適應不同高度的卸載，此車在舉升過程中可在任意高度停留卸貨。 鐵礦石 40176。適用于備有機械化裝車設備的工廠、礦山、大型建筑工地等部門 , 用以運輸?shù)V石、剝離巖石、砂礫、煤炭、建筑材料等不同比重的粒 (塊 ) 狀貨物。 傾卸機構 ............................................................ 錯誤 !未定義書簽。 導桿滑塊后箱門啟閉機構 .......................... 錯誤 !未定義書簽。 同時 高位自卸汽車 既可以最大限度地簡化卸貨場地和地面設施 , 又能更好地適應大、中、小型工廠企業(yè)及站場的使用。根據(jù) 所查文獻可得常見貨物的安息角有：煤 27176。 。同時雙滑塊產(chǎn)生的滑動摩擦易使機構磨損。 8 油缸 后推式 連桿式傾卸機構 液壓缸后推式傾斜機構（圖 4） 1— 鉸支座 2— 車廂 3— 液壓缸 4— 三角臂 優(yōu)點：傾斜平順，液壓缸活塞工作行程短，機構布置靈活，舉升系數(shù)適中，結構緊湊。 驗證： 43 式 mmHmml d 5 0 1 8s i n 0 ???? 符合 44 式 mmLmml 4 0 0 01 9 8 9c o s 0 ???? 符合 45 式 mmaamma m a x ???? 符合 傳動角：由于 桿件 EF 為平動，故桿件 EF 上各點的速度均相同，即均垂直于 EC 桿，B 點的力的方向為豎直向上，因此傳動角 r=90176。 在廂體上建立位移矩陣得： 其中（ 11ii? ? ???， 1 0???， ??302? , ??553? ） ??????????1DiDiyx = ?????????? ?1000c o ssin0sinc o s1111iiii???? . ??????????111DDyx ( 41) ??????????1AiAiyx = ?????????? ?1000c o ss in0s inc o s1111iiii???? . ??????????111AAyx ( 42) 分析四桿機構 ABCD 得， BC 桿件為平動，故 ??01i? 可對連桿 BC 列位移矩陣方程得 ??????????1CiCiyx =