【導(dǎo)讀】行大量復(fù)雜的工程計算，大大的提高了工作效率降低工作負擔。統(tǒng)模型的實驗來研究存在的或設(shè)計中的系統(tǒng)。貴、實驗的危險性大或需要很長的時間才能了解系統(tǒng)參數(shù)變化所引起的后果時，仿真是一種特別有效的研究手段。隨著仿真技術(shù)的發(fā)展,仿真技術(shù)應(yīng)用目的趨于多樣化、全面化。它的應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)發(fā)展到

　　

【正文】 plot([1:nn],fa2) 機械 臂運動實例 34 figure(2) plot((diff(fa2(1:nn1)))) figure(3) plot(diff(diff(fa2(1:nn2)))) figure(4) plot([1:nn],fa4) figure(5) plot((diff(fa4(1:nn1)))) figure(6) plot(diff(diff(fa4(1:nn2)))) figure(7) plot([1:nn],dist) figure(8) plot((diff(dist(1:nn1)))) figure(9) plot(diff(diff(dist(1:nn2)))) （ 2） matlab 運行過后產(chǎn)生 Lisp 運動數(shù)據(jù)文件，存于記事本當中； 具體見附錄（源程 序） 再次利用接口程序?qū)?Lisp 運動數(shù)據(jù)文件傳遞給 CAD。 最后，在 CAD 環(huán)境下運行 lisp 文本文件的程序，實現(xiàn)機械臂的運動仿真，通過模擬，可以一目了然的看出機械臂的運行狀況，合適就采用此路徑應(yīng)用于刷墻或 以路徑為準的曲線弧 焊接等，不合適的話，可以繼續(xù)修改路徑以實現(xiàn)機械臂應(yīng)用于實際的良好運行。 機械 臂運動實例 35 圖 57 機械臂相對不同路徑的模擬總 結(jié) 36 總 結(jié) 本論文主要概述了利用 matlab 成語軟件和 lisp 成語語言來實現(xiàn)機械臂運動模擬的整個過程和基本原理。機械臂模擬 是 建立在機器人的基礎(chǔ)之上，以矩陣為基本單位，利用矩 陣變換的基本原理， 通過程序模塊設(shè)計， 利用 接口程序 ，使 lisp和 matlab 之間 產(chǎn)生 互通關(guān)系， 使機械臂的運動模擬的過程更加方便。 機械臂模擬是建立在 matlab 和 lisp 程序上實現(xiàn)運動模擬的， 它 的運動可以通過修改運動軌跡來改善機械臂的運行狀況，避免了大量的語言編程，使得運動模擬更加 快捷 和方便。 經(jīng)過兩個多月的艱苦奮戰(zhàn)，畢業(yè)設(shè)計終于設(shè)計完成了，他給我留下了深思，同時還讓我們看到那些值得學(xué)習(xí)的方面。 畢業(yè)設(shè)計總結(jié)兩年以來專業(yè)課的學(xué)習(xí)，是對過去學(xué)習(xí)的檢驗，同時也鞏固提高了所學(xué)過的知識，是溫故而知新的過程，也是總結(jié)提 高的過程。通過此次設(shè)計使我認識到我們所學(xué)的知識面太窄，所學(xué)有限，也認識到要想取得更好的成績，現(xiàn)在的學(xué)習(xí)還遠遠不夠，只有更深入，更廣泛的學(xué)習(xí)才能得到真正的提高。其次，通過畢業(yè)設(shè)計，使我們認識到學(xué)習(xí)能力的培養(yǎng)是十分重要的，尤其是自學(xué)能力的培養(yǎng)，這種能力將會使今后的學(xué)習(xí)獲益 匪淺 。查找資料對我們的畢業(yè)設(shè)計也非常必要，不僅可在參考學(xué)習(xí)的過程中得到啟發(fā)，并且使設(shè)計精確可行。 設(shè)計過程中，在張旦聞老師的耐心指導(dǎo)和大力幫助 下 ，在同學(xué)的積極配合下，才使設(shè)計得以基本完成。這使我意識到團隊精神不管是在現(xiàn)在還是在將來都是十分重要的 。 畢業(yè)設(shè)計使我獲益匪淺，無論是在專業(yè)知識還是在學(xué)習(xí)能力上都給了我很大的啟發(fā)，是對這三年來學(xué)習(xí)及應(yīng)用的最好總結(jié)。 參考文獻 37 參 考 文 獻 【 1】 華南理工大學(xué) 謝存禧 張鐵 主編的《機器人技術(shù)及其應(yīng)用》，機械工業(yè)出版社 【 2】 張立勛 董玉紅 主編 的《機電系統(tǒng)仿真與設(shè)計》，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 【 3】 梁炳成 , 王恒霖 , 鄭燕紅 . 軍用仿真技術(shù)的發(fā)展動向和展望 [J ] . 系統(tǒng)仿真學(xué)報 【 4】李伯虎 , 王行仁 , 黃柯棣 , 等 . 綜合仿真系統(tǒng)研究 [J ] . 系統(tǒng)仿真學(xué)報 【 5】吳重光 , 沈承林 , 侯貴海 . 石油化工仿真培訓(xùn)系統(tǒng)的研制 [J ] . 系統(tǒng)仿真學(xué)報 【 6】 Macedonia M. In search of the grand challenge [J ] .Simulation 【 7】仿真技術(shù)發(fā)展及應(yīng)用 王子才 哈爾濱工業(yè)大學(xué)仿真中心 , 哈爾 濱 源程序 38 源 程 序 程序 1: (defun aa() (setq ss1(ssadd)) (setq p1 (getpoint 1 機器人工作起點 )) (setq p2 (getpoint 2 機器人工作起點 )) (setq p3 (getpoint 3 機器人工作起點 )) (setq p4 (getpoint 4 機器人工作起點 )) (mand insert r11 p1 1 1 0) (setq s1 (entlast)) (ssadd s1 ss1) (mand insert r22 p2 1 1 0) (setq s2 (entlast)) (ssadd s2 ss1) (mand insert r33 p3 1 1 0) (setq s3 (entlast)) (ssadd s3 ss1) (mandinsert r44 p4 1 1 0) (setq s4 (entlast)) (ssadd s4 ss1) (mand osnap off) (load ) (print 開始進入機器人構(gòu)件裝配 ) (print 選擇 構(gòu)件 2) (print 選擇構(gòu)件 2 的轉(zhuǎn)動中心 ) (mand osnap cen) (setq pcen2 (getpoint)) (setq ent(ssname ss1 1)) (setq ent1(entget ent)) (vs_bl_in p1 0) (print 選擇構(gòu)件 3 的裝配位置 ) (setq pcen3 (getpoint)) (setq r2 (distance pcen2 pcen3) fa2 (angle pcen2 pcen3)) (setq ent(ssname ss1 2)) (setq ent1(entget ent)) (vs_bl_in pcen3 0) (print 選擇構(gòu)件 4 的裝配位置 ) (setq pcen4 (getpoint)) (setq r3 (distance pcen3 pcen4) fa3 (angle pcen3 pcen4)) (setq ent(ssname ss1 3)) (setq ent1(entget ent)) (vs_bl_in pcen4 0) (datasave pcen2 pcen3 pcen4 r2 r3) (pset) ) 程序 2： (defun bb() (mand osnap off) (load ) (fa34) (load ) (fa2) (load ) (dxy3) (load ) (p4xy) 源 程 序 39 (setq i 0 kk 100 j 1 xd 0 n ( (length fa2) 3)) (while (= i n) (setq ent1(entget (ssname ss1 1)))!構(gòu)件 2 (vs_bl_in p1 (nth i fa2)) (setq ent1(entget (ssname ss1 2)))!構(gòu)件 3 (vs_bl_in (nth i dxy3) (nth i fa34)) (setq ent1(entget (ssname ss1 3)))!構(gòu)件 3 (vs_bl_in (nth i p4xy) (nth i fa34)) (setq i (+ i 1)) ) ) 程序 3: (defun vs_d11 (ptd11) (setq ent2 (subst( cons 11 ptd11 )( assoc 11 ent1 ) ent1 )) (setq ent1 ent2)) (defun vs_d10 (ptd10) (setq ent2 (subst ( cons 10 ptd10 )( assoc 10 ent1 ) ent1)) (setq ent1 ent2)) (defun vs_bl_in(ins_pt K_ALF)。獨立 (vs_d10 ins_pt) (setq ent2 (subst(cons 50 k_ALF)(assoc 50 ent1)ent1)) (setq ent1 ent2) (entmod ent1)) (defun datasave(pcen2 pcen3 pcen4 r2 r3) (setq f (open d:/robot/ w)) (setq x2 (nth 0 pcen2)) (setq y2 (nth 1 pcen2)) (setq x3 (nth 0 pcen3)) (setq y3 (nth 1 pcen3)) (setq x4 (nth 0 pcen4)) (setq y4 (nth 1 pcen4)) (setq p2 (list x2 y2)) (princ x2 f ) (princ f ) (princ y2 f ) (princ f ) (princ x3 f ) (princ f ) (princ y3 f ) (princ f ) (princ x4 f ) (princ f ) (princ y4 f ) (princ f ) (princ r2 f ) (princ f ) (princ r3 f ) (setq f (close f))) 程序 4: (defun pathsave(pcen2 pcen3 pcen4 ) (setq f (open d:/robot/ w)) (setq x2 (nth 0 pcen2)) (setq y2 (nth 1 pcen2)) (setq x3 (nth 0 pcen3)) (setq y3 (nth 1 pcen3)) (setq x4 (nth 0 pcen4)) 源 程 序 40 (setq y4 (nth 1 pcen4)) (princ x2 f ) (princ f ) (princ y2 f ) (princ f ) (princ x3 f ) (princ f ) (princ y3 f ) (princ f ) (princ x4 f ) (princ f ) (princ y4 f ) (princ f ) (setq f (close f))) (defun pset() (print 繪制運動軌跡多 3 限 ) (mand ortho off) (mandspline pause pause pause pause pause) (mand) (mand) (setq ent1(entget (entlast))) (setq n3 (length ent1) n1 ( n3 3) n2 ( n3 2) n3 ( n3 1)) (setq dp3 (list (nth 1 (nth n3 ent1)) (nth 2 (nth n3 ent1)))) (setq dp2 (list (nth 1 (nth n2 ent1)) (nth 2 (nth n2 ent1)))) (setq dp1 (list (nth 1 (nth n1 ent1)) (nth 2 (nth n1 ent1)))) (mand) (pathsave dp1 dp2 dp3) ) (defun pmod() (mand ortho off) (mand)