【導讀】行大量復雜的工程計算，大大的提高了工作效率降低工作負擔。統模型的實驗來研究存在的或設計中的系統。貴、實驗的危險性大或需要很長的時間才能了解系統參數變化所引起的后果時，仿真是一種特別有效的研究手段。隨著仿真技術的發(fā)展,仿真技術應用目的趨于多樣化、全面化。它的應用領域已經發(fā)展到

　　

【正文】 plot([1:nn],fa2) 機械 臂運動實例 34 figure(2) plot((diff(fa2(1:nn1)))) figure(3) plot(diff(diff(fa2(1:nn2)))) figure(4) plot([1:nn],fa4) figure(5) plot((diff(fa4(1:nn1)))) figure(6) plot(diff(diff(fa4(1:nn2)))) figure(7) plot([1:nn],dist) figure(8) plot((diff(dist(1:nn1)))) figure(9) plot(diff(diff(dist(1:nn2)))) （ 2） matlab 運行過后產生 Lisp 運動數據文件，存于記事本當中； 具體見附錄（源程 序） 再次利用接口程序將 Lisp 運動數據文件傳遞給 CAD。 最后，在 CAD 環(huán)境下運行 lisp 文本文件的程序，實現機械臂的運動仿真，通過模擬，可以一目了然的看出機械臂的運行狀況，合適就采用此路徑應用于刷墻或 以路徑為準的曲線弧 焊接等，不合適的話，可以繼續(xù)修改路徑以實現機械臂應用于實際的良好運行。 機械 臂運動實例 35 圖 57 機械臂相對不同路徑的模擬總 結 36 總 結 本論文主要概述了利用 matlab 成語軟件和 lisp 成語語言來實現機械臂運動模擬的整個過程和基本原理。機械臂模擬 是 建立在機器人的基礎之上，以矩陣為基本單位，利用矩 陣變換的基本原理， 通過程序模塊設計， 利用 接口程序 ，使 lisp和 matlab 之間 產生 互通關系， 使機械臂的運動模擬的過程更加方便。 機械臂模擬是建立在 matlab 和 lisp 程序上實現運動模擬的， 它 的運動可以通過修改運動軌跡來改善機械臂的運行狀況，避免了大量的語言編程，使得運動模擬更加 快捷 和方便。 經過兩個多月的艱苦奮戰(zhàn)，畢業(yè)設計終于設計完成了，他給我留下了深思，同時還讓我們看到那些值得學習的方面。 畢業(yè)設計總結兩年以來專業(yè)課的學習，是對過去學習的檢驗，同時也鞏固提高了所學過的知識，是溫故而知新的過程，也是總結提 高的過程。通過此次設計使我認識到我們所學的知識面太窄，所學有限，也認識到要想取得更好的成績，現在的學習還遠遠不夠，只有更深入，更廣泛的學習才能得到真正的提高。其次，通過畢業(yè)設計，使我們認識到學習能力的培養(yǎng)是十分重要的，尤其是自學能力的培養(yǎng)，這種能力將會使今后的學習獲益 匪淺 。查找資料對我們的畢業(yè)設計也非常必要，不僅可在參考學習的過程中得到啟發(fā)，并且使設計精確可行。 設計過程中，在張旦聞老師的耐心指導和大力幫助 下 ，在同學的積極配合下，才使設計得以基本完成。這使我意識到團隊精神不管是在現在還是在將來都是十分重要的 。 畢業(yè)設計使我獲益匪淺，無論是在專業(yè)知識還是在學習能力上都給了我很大的啟發(fā)，是對這三年來學習及應用的最好總結。 參考文獻 37 參 考 文 獻 【 1】 華南理工大學 謝存禧 張鐵 主編的《機器人技術及其應用》，機械工業(yè)出版社 【 2】 張立勛 董玉紅 主編 的《機電系統仿真與設計》，哈爾濱工業(yè)大學出版社 【 3】 梁炳成 , 王恒霖 , 鄭燕紅 . 軍用仿真技術的發(fā)展動向和展望 [J ] . 系統仿真學報 【 4】李伯虎 , 王行仁 , 黃柯棣 , 等 . 綜合仿真系統研究 [J ] . 系統仿真學報 【 5】吳重光 , 沈承林 , 侯貴海 . 石油化工仿真培訓系統的研制 [J ] . 系統仿真學報 【 6】 Macedonia M. In search of the grand challenge [J ] .Simulation 【 7】仿真技術發(fā)展及應用 王子才 哈爾濱工業(yè)大學仿真中心 , 哈爾 濱 源程序 38 源 程 序 程序 1: (defun aa() (setq ss1(ssadd)) (setq p1 (getpoint 1 機器人工作起點 )) (setq p2 (getpoint 2 機器人工作起點 )) (setq p3 (getpoint 3 機器人工作起點 )) (setq p4 (getpoint 4 機器人工作起點 )) (mand insert r11 p1 1 1 0) (setq s1 (entlast)) (ssadd s1 ss1) (mand insert r22 p2 1 1 0) (setq s2 (entlast)) (ssadd s2 ss1) (mand insert r33 p3 1 1 0) (setq s3 (entlast)) (ssadd s3 ss1) (mandinsert r44 p4 1 1 0) (setq s4 (entlast)) (ssadd s4 ss1) (mand osnap off) (load ) (print 開始進入機器人構件裝配 ) (print 選擇 構件 2) (print 選擇構件 2 的轉動中心 ) (mand osnap cen) (setq pcen2 (getpoint)) (setq ent(ssname ss1 1)) (setq ent1(entget ent)) (vs_bl_in p1 0) (print 選擇構件 3 的裝配位置 ) (setq pcen3 (getpoint)) (setq r2 (distance pcen2 pcen3) fa2 (angle pcen2 pcen3)) (setq ent(ssname ss1 2)) (setq ent1(entget ent)) (vs_bl_in pcen3 0) (print 選擇構件 4 的裝配位置 ) (setq pcen4 (getpoint)) (setq r3 (distance pcen3 pcen4) fa3 (angle pcen3 pcen4)) (setq ent(ssname ss1 3)) (setq ent1(entget ent)) (vs_bl_in pcen4 0) (datasave pcen2 pcen3 pcen4 r2 r3) (pset) ) 程序 2： (defun bb() (mand osnap off) (load ) (fa34) (load ) (fa2) (load ) (dxy3) (load ) (p4xy) 源 程 序 39 (setq i 0 kk 100 j 1 xd 0 n ( (length fa2) 3)) (while (= i n) (setq ent1(entget (ssname ss1 1)))!構件 2 (vs_bl_in p1 (nth i fa2)) (setq ent1(entget (ssname ss1 2)))!構件 3 (vs_bl_in (nth i dxy3) (nth i fa34)) (setq ent1(entget (ssname ss1 3)))!構件 3 (vs_bl_in (nth i p4xy) (nth i fa34)) (setq i (+ i 1)) ) ) 程序 3: (defun vs_d11 (ptd11) (setq ent2 (subst( cons 11 ptd11 )( assoc 11 ent1 ) ent1 )) (setq ent1 ent2)) (defun vs_d10 (ptd10) (setq ent2 (subst ( cons 10 ptd10 )( assoc 10 ent1 ) ent1)) (setq ent1 ent2)) (defun vs_bl_in(ins_pt K_ALF)。獨立 (vs_d10 ins_pt) (setq ent2 (subst(cons 50 k_ALF)(assoc 50 ent1)ent1)) (setq ent1 ent2) (entmod ent1)) (defun datasave(pcen2 pcen3 pcen4 r2 r3) (setq f (open d:/robot/ w)) (setq x2 (nth 0 pcen2)) (setq y2 (nth 1 pcen2)) (setq x3 (nth 0 pcen3)) (setq y3 (nth 1 pcen3)) (setq x4 (nth 0 pcen4)) (setq y4 (nth 1 pcen4)) (setq p2 (list x2 y2)) (princ x2 f ) (princ f ) (princ y2 f ) (princ f ) (princ x3 f ) (princ f ) (princ y3 f ) (princ f ) (princ x4 f ) (princ f ) (princ y4 f ) (princ f ) (princ r2 f ) (princ f ) (princ r3 f ) (setq f (close f))) 程序 4: (defun pathsave(pcen2 pcen3 pcen4 ) (setq f (open d:/robot/ w)) (setq x2 (nth 0 pcen2)) (setq y2 (nth 1 pcen2)) (setq x3 (nth 0 pcen3)) (setq y3 (nth 1 pcen3)) (setq x4 (nth 0 pcen4)) 源 程 序 40 (setq y4 (nth 1 pcen4)) (princ x2 f ) (princ f ) (princ y2 f ) (princ f ) (princ x3 f ) (princ f ) (princ y3 f ) (princ f ) (princ x4 f ) (princ f ) (princ y4 f ) (princ f ) (setq f (close f))) (defun pset() (print 繪制運動軌跡多 3 限 ) (mand ortho off) (mandspline pause pause pause pause pause) (mand) (mand) (setq ent1(entget (entlast))) (setq n3 (length ent1) n1 ( n3 3) n2 ( n3 2) n3 ( n3 1)) (setq dp3 (list (nth 1 (nth n3 ent1)) (nth 2 (nth n3 ent1)))) (setq dp2 (list (nth 1 (nth n2 ent1)) (nth 2 (nth n2 ent1)))) (setq dp1 (list (nth 1 (nth n1 ent1)) (nth 2 (nth n1 ent1)))) (mand) (pathsave dp1 dp2 dp3) ) (defun pmod() (mand ortho off) (mand)