介入手術(shù)醫(yī)療機器人定位機械臂畢業(yè)設計論文doc-資料下載頁
2025-08-01 08:22本頁面
【正文】 7連接。末端套筒與末端壓蓋11連接，以實現(xiàn)緊定套、壓緊螺帽12與電機組件輸出軸的連接，以此來完成腕部的扭轉(zhuǎn)運動。 便捷拆裝接口設計： 便捷接口結(jié)構(gòu)圖在機械臂的設計過程中，考慮到末端推進機構(gòu)與機械臂之間要經(jīng)常拆卸，因此將兩部分的連接口設計為便于拆卸和安裝的便捷接口。上接口座機械臂的末端連接，下接口座與推進機構(gòu)相連。下接口設計為燕尾形，當楔緊螺栓向里是橫插銷向外運動，這樣保證兩部分處于連接狀態(tài)；當楔緊螺栓向下運動時，橫插銷向里運動，此時兩部分便可以分離。 關(guān)鍵零部件的校核在機械臂的設計過程中，因為小臂要承受手腕和末端推進機構(gòu)的重量，在整個設計中非常的重要[17]。小臂的受力狀態(tài)可以簡化為一懸臂梁。需要對小臂的受力進行分析。小臂應用的是LY12合金鋁材料。其彈性模量為72000牛頓/m2 ， ，抗剪模量為27000牛頓/m2 ,熱導率為120W/Mk ,比熱為960J/kg K 。估計末端重量為4Kg，安全余量取20%。，即24N。+007 N/m2,。由數(shù)據(jù)可以判斷小臂的設計達到了強度和應變的要求。通過分析，推進機構(gòu)的連接板也是典型的懸臂梁結(jié)構(gòu)，對其也應進行受力分析[18]。連接板使用的是鍍鉻合金鋼。彈性模量為2105N/，,。因為其使用四個螺栓與推進機構(gòu)連接。因此受力應平均分為四部分。假設其最大負載為4Kg，則每個螺釘受力10N。+008N/+008N/，符合設計要求。4總結(jié)本文對血管介入手術(shù)機器人進行了細致的分析、研究?？紤]到機械臂有手臂和手腕兩部分組成，根據(jù)手術(shù)的不同要求，手臂的作用是將手腕與末端推進機構(gòu)送到手術(shù)部位并進行定位。然后手腕通過自身姿態(tài)的調(diào)節(jié)使手術(shù)器械到達手術(shù)部位。通過對醫(yī)療機器人進行綜合與優(yōu)化，提出了五自由度機械臂的設計方案，并對其進行了詳細的設計、優(yōu)化和校核。確定了機械臂的本體構(gòu)型方案并對各關(guān)節(jié)驅(qū)動方式、傳動方式以及各關(guān)節(jié)電機及輔件的選型做了詳細的計算。目前，對血管介入手術(shù)機器人的研究方興未艾并取得了一定成績。在臨床應用中取得了很好的應用，但是手術(shù)的方案設計還有很大的提升空間。將機械臂引入到醫(yī)療手術(shù)中能夠避免對醫(yī)生身體的輻射損害，并能夠增強手術(shù)的規(guī)范性，提高手術(shù)質(zhì)量。因此，介入血管手術(shù)醫(yī)療機械臂的研究具有重要的現(xiàn)實意義。參 考 文 獻[1]朱世強，[M].浙江大學出版社,2001.[2][J].機器人,2000,22(7):897901.[3][J].南開大學學報,1999,32(3):4246.[4][J].機器人,2000,22(7):893896.[5]王淑敬，洪鷹,[J].設計與研究,2006,第2期.[6] 劉錦陽，洪嘉振. 柔性機械臂接觸碰撞問題的研究[M]. 機械科學與技術(shù)，1997，16（1）：100～104.[7] 楊麗，劉恩托，[J].農(nóng)機化研究，2009,31（1）：103～105.[8] 氣動平衡機械臂[M].科技成果管理與研究，2008,11:107.[9]杜志江,孫立寧,[J].機器人,2003,25(2).[10]景扶葦,[J].機器人技術(shù)與應用,2001,(4)1720.[11],. A surgeon robot for prostatectomys. Proceedings of Fifth International Conference on Advanced Robotics,1991:871875.[12], using a special purpose robot for prostate of the eighth International Conference on Advanced Robotics,1997:161166.[13], telerobotic assistant for laparoscopic Surgery,1996:581592.[14][J].機器人,2003,25(2):132135.[15][M].冶金工業(yè)出版社,1999:132135.[16]Bathe K J. Finite Element Procedures[M].Englewood Cliffs,NJ:.[17][M].北京：.[18]楚中毅，[J].哈爾濱建筑大學學報,2002，35(4):2528.
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