【正文】 這使我意識(shí)到團(tuán)隊(duì)精神不管是在現(xiàn)在還是在將來(lái)都是十分重要的 。機(jī)械臂模擬 是 建立在機(jī)器人的基礎(chǔ)之上，以矩陣為基本單位，利用矩 陣變換的基本原理， 通過(guò)程序模塊設(shè)計(jì)， 利用 接口程序 ，使 lisp和 matlab 之間 產(chǎn)生 互通關(guān)系， 使機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)模擬的過(guò)程更加方便。 機(jī)械臂的一般結(jié)構(gòu)如圖 51 所示： 圖 51 機(jī)械臂的主要構(gòu)成 下面我們就 以 圖 51 的基本 結(jié)構(gòu)，以應(yīng)用于刷墻的刷墻機(jī)械臂為例，簡(jiǎn)單地介紹一下 它 的工作過(guò)程。圖解法主要是用圖示來(lái)說(shuō)明問(wèn)題，具有概念清楚，形象直觀，簡(jiǎn)單容易掌握，而解析法主要是運(yùn)用矩陣變換求出相關(guān)的量，用代數(shù)的方法表示出來(lái) ，不直觀，沒(méi)有圖示法表現(xiàn)的一目了然，然而 有便于運(yùn)算，精確度高等優(yōu)點(diǎn)?？梢哉f(shuō)，在當(dāng)今世界上，機(jī)械臂的應(yīng)用已無(wú)處不在。環(huán)境是指機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)時(shí)所能達(dá)到的幾何空間，在它的工作環(huán)境中，機(jī)器人會(huì)得到為完成任務(wù)所需的支持，在運(yùn)動(dòng)空間中，機(jī)器人要設(shè)計(jì)好合理的運(yùn)動(dòng)路線控制器是機(jī)器人系統(tǒng)的指揮中樞，并且負(fù)責(zé)信息處理和人交互，它接受來(lái)自傳感器的信號(hào)，對(duì)其進(jìn)行數(shù)據(jù)處理，并按照預(yù)存的信息；機(jī)器人的狀態(tài)及環(huán)境情況等，產(chǎn)生控制信號(hào)去驅(qū)動(dòng)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各個(gè)關(guān)節(jié) ，已完成特定的運(yùn)動(dòng)。 機(jī)器人的技術(shù)發(fā)展，一方面表現(xiàn)在機(jī)器人領(lǐng)域的擴(kuò)大和機(jī)器人種類的增多；另已方面表現(xiàn) 在機(jī)器人的智能化。 20 世紀(jì)，人類取得了輝煌的成就，從量子理論、相對(duì)論的創(chuàng)立，原子能的應(yīng)用，脫氧核糖核酸雙螺旋結(jié)構(gòu)的發(fā)現(xiàn)，到信息技術(shù)的騰飛，人類基因組工作草圖的繪就，世界科技發(fā)生了深刻的變革。特種機(jī)器人作為機(jī)器人家族的后起之秀，由于其用途廣泛而大有后來(lái)居上之勢(shì)，仿人形機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器 人等各種用途的特種機(jī)器人紛紛面世，而且正以飛快的速度向?qū)嵱没~進(jìn)。我們能從這些數(shù)據(jù)中得到機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)形態(tài)和方式，下面為經(jīng)過(guò)演示所得的圖形，在這些圖形中我們可以看到機(jī)構(gòu)的形態(tài)，主要構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)形態(tài)等。 3 模擬結(jié)果及分析 (a) (b) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)模擬（圖 31） 基于 MatlabAutoCAD 下的機(jī)械臂仿真 15 圖 為用戶通在 AutoCAD 環(huán)境下，通過(guò)人機(jī)交互輸入方式輸入鉸鏈點(diǎn) A，B， C， D 位置坐標(biāo)后，程序自動(dòng)生成的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖并按運(yùn)動(dòng)參數(shù)動(dòng)態(tài)模擬機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析 13 圖 23 四桿滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)曲線圖 圖 24 拉包機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)曲線圖 基于 MatlabAutoCAD 下的機(jī)械臂仿真 14 第三章 基于 LispAuto CAD 下的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)實(shí)例 平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析 1 運(yùn)動(dòng)分析的目的 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析，就是根據(jù)給定的原動(dòng)件運(yùn)動(dòng)規(guī)律，求出機(jī)構(gòu)中其它構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)，即求出各構(gòu)件的位置、速度、加速度，或角位置、角速度、角加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)。 其基本桿組全由低副所組成，則基本桿組的條件為： 3 2 0LF n P? ? ? 或 2/3 LnP? () 由于 n 和 PL 都應(yīng)為整數(shù)，故組成基本桿組的條件為： n =2, LP =3。 桿組法 根椐機(jī)構(gòu)組成原理，機(jī)構(gòu)可由 I 級(jí)機(jī)構(gòu) 加 基本桿組組成，當(dāng)給定 I級(jí)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律后，機(jī)構(gòu)中各基本桿組的運(yùn)動(dòng)是確定的 、可解的。 現(xiàn)代機(jī)械已大大不同于 19 世紀(jì)機(jī)械的概念，其 特征是具有計(jì)算機(jī)信息處理和控制的手段，從而促使機(jī)構(gòu)學(xué)發(fā)生廣泛、深刻的變化?？梢灾苯诱{(diào)用 ,用戶也可以將自己編寫(xiě)的實(shí)用程序?qū)氲組ATLAB 函數(shù)庫(kù)中方便自己以后調(diào)用，此外許多 的 MATLAB 愛(ài)好者都編寫(xiě)了一些經(jīng)典的程序，用戶可以直接進(jìn)行下載就可以用。它擴(kuò)展和增強(qiáng)了現(xiàn)有的 AutoLISP 語(yǔ)言，提供了程序的編寫(xiě)和調(diào)試環(huán)境，可將LISP 程序編譯成 ObjectARX，大大提高了 CAD 編 程效率和性能，是一個(gè)嶄新的一體化可視 CAD 編程環(huán)境。例如，我要設(shè)計(jì)一臺(tái)活塞式發(fā)動(dòng)機(jī)，就需要根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)功率先手工計(jì)算出活塞直徑，然后再調(diào)用 AutoCAD 的繪圖命令，一筆一 筆地繪出發(fā)動(dòng)機(jī)的圖形。這樣的工作環(huán)境可以開(kāi)拓使用者的思路，解放其大腦，讓其集中精力于設(shè)計(jì)創(chuàng)作，而并非軟件的操作次序或使用規(guī)則。② 有限元機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析 6 分析軟件，如 I— Deas， SAP— 5， ADINA， ANSYS 等，目前有限元分析的理論和方法已日趨成熟，這些軟件還包含了較強(qiáng)的前、后處理功能。 支撐軟件是在系統(tǒng)軟件基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的滿足用戶共同需要的通用軟件或工具軟件，目前市場(chǎng)上所見(jiàn)到的各種商業(yè)化的 CAD 軟件大多屬于支撐軟件。 產(chǎn)品的生產(chǎn)分設(shè)計(jì)與制造兩大部分，設(shè)計(jì)過(guò)程中除了需求分析及可行性 研究與分析這兩個(gè)環(huán)節(jié)很難用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)外，其余從概念設(shè)計(jì)到設(shè)計(jì)結(jié)果 都可用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)，從而構(gòu)成了 CAD 過(guò)程。 AutoCAD 具有廣泛的適應(yīng)性，它可以在各種操作系統(tǒng)支持的微型計(jì)算機(jī)和工作站上運(yùn)行，并支持分辨率由 320200 到 20481024 的各種圖形顯示設(shè)備 40 多種，以及數(shù)字儀和鼠標(biāo)器 30 多種，繪圖儀和打印機(jī)數(shù)十種，這就為 AutoCAD 的普及創(chuàng)造了條件。但是 , 作為一門(mén)綜合性技術(shù)學(xué)科 , 仿真技術(shù)還有許多理論及技術(shù)問(wèn)題需要繼續(xù)進(jìn)行深入的研究探討 。 目前 , 用于愛(ài)國(guó)者 PAC 2 和 PAC 3 型導(dǎo)引頭半實(shí)物仿真。系統(tǒng)仿真技術(shù)的優(yōu)良特性和巨大效益 , 可能將成為今后人們特別重視和大力發(fā)展的綜合技術(shù)。在軍事領(lǐng)域建立了指揮、作戰(zhàn)、訓(xùn)練的仿真系統(tǒng)及半實(shí)物仿真試驗(yàn)室。又稱模擬。當(dāng)所研究的系統(tǒng)造價(jià)昂貴、實(shí)驗(yàn)的危險(xiǎn)性大或需要很長(zhǎng)的 時(shí)間才能了解系統(tǒng)參數(shù)變化所引起的后果時(shí)，仿真是一種特別有效的研究手段。仿真技術(shù)的應(yīng)用為我軍部隊(duì)指揮、作戰(zhàn)、訓(xùn)練提供了有效的工具 , 為我軍現(xiàn)代化建設(shè)做出了重要貢獻(xiàn)。仿真系統(tǒng)將應(yīng)用于人類生產(chǎn)實(shí)踐的全過(guò)程 , 這樣可以避免決策 失誤 , 可以預(yù)測(cè)可能發(fā)生的問(wèn)題 , 達(dá)到避免故障、安全控制的目的。 【 1】 復(fù)合制導(dǎo)是精確打擊武器裝備的標(biāo)志性發(fā)展 ,支持復(fù)合制導(dǎo)武器的仿真技術(shù) , 成為當(dāng)今最具挑戰(zhàn)性的仿真技術(shù)。 【 5】 機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析 4 第一章 概 述 AutoCAD 技術(shù)的實(shí)際應(yīng)用領(lǐng)域與發(fā)展 1 Auto CAD 的發(fā)展史 AutoCAD 是由美國(guó) Autodesk 公司于二十世紀(jì)八十年代初為微機(jī)上應(yīng)用 CAD 技術(shù)而開(kāi)發(fā)的繪圖程序軟件包，經(jīng)過(guò)不斷的完美，現(xiàn)已經(jīng)成為國(guó)際上廣為流行的繪圖工具。 械設(shè)計(jì) 是生產(chǎn)機(jī)械產(chǎn)品的第一道工序，設(shè)計(jì)質(zhì)量的高低，直接影響機(jī)械產(chǎn)品的技術(shù)水平和經(jīng)濟(jì)效果，因此，設(shè)計(jì)的過(guò)程是設(shè)計(jì)一評(píng)價(jià)一再設(shè)計(jì)的反復(fù)過(guò)程。制造過(guò)程是指從工藝過(guò)程設(shè)計(jì)開(kāi)始，經(jīng)產(chǎn)品裝配直到進(jìn)入市場(chǎng)為止。支撐軟件主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)幾何建模、繪圖、工程設(shè)計(jì)計(jì)算和分析等功能。③優(yōu)化設(shè)計(jì)軟件，如 IBM 公司的 ODL、我國(guó)的 OPB— 2 等。 Lisp 語(yǔ)言簡(jiǎn)介及在仿真方法 Autolisp是由 Autodesk公司開(kāi)發(fā)的一種采用 Lisp程序 語(yǔ)言的編程工具 .除了Fortran和 Cobol語(yǔ)言，大多數(shù)在 6 0年代初期開(kāi)發(fā)的編程語(yǔ)言都已經(jīng)很少使用了，但Lisp保留了下來(lái)，并演變成了一種在人工智（ AI）領(lǐng)域居于領(lǐng)先地位的編程語(yǔ)言Autolisp容許用戶建立新命令來(lái)實(shí)現(xiàn)一個(gè)或多個(gè)功能。這樣，一旦在設(shè)計(jì)完成后，要更改發(fā)動(dòng)機(jī)的功率，則需要重復(fù)剛才的全部?jī)?nèi)容。 Visual LISP 提供標(biāo)準(zhǔn) Windows 安裝界面，安裝方便。 1 發(fā)展歷程 20 世紀(jì) 70 年代，美國(guó)新墨西哥大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)系主任 Cleve Moler 為了減輕學(xué)生編程的負(fù)擔(dān)，用 FORTRAN 編寫(xiě)了最早的 MATLAB。 運(yùn)動(dòng)分析的目的及基本方法 1 運(yùn)動(dòng)分析的目的 機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析，就是根據(jù)加速度、或角位置、角速度，角加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)。因此，機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析可以從 I 級(jí)機(jī)構(gòu)開(kāi)始，通過(guò)逐次求解各基本桿組來(lái)完成。 n =4, LP =6,…… () 最簡(jiǎn)單的平面基本桿組是由二個(gè)構(gòu)件和三個(gè)低副所組成的，稱為 II 級(jí)桿組，它是應(yīng)用得最廣泛的基本桿組。其目的在于研究評(píng)價(jià)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力性能，或求出某些構(gòu)件上特定點(diǎn)的軌跡，以確定機(jī)構(gòu)的行程或外形尺寸。圖 (b)是根據(jù)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)繪制的搖桿 3 的擺角 ψ、角速度 3? 、角加速度 3? 以及傳動(dòng)角 ? 隨曲柄 ? 轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)周期（ 2π）的變化規(guī)律。 圖 32 為用戶通在 AutoCAD 環(huán)境下，通過(guò)人機(jī)交互輸入方式畫(huà)好機(jī)構(gòu)并調(diào)用程序后，程序自動(dòng)生成的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖并按運(yùn)動(dòng)參數(shù)動(dòng)態(tài)模擬機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)及是根據(jù)機(jī) 構(gòu)運(yùn)動(dòng)繪制的搖桿位移 s，速度 v 和加速度 a 在轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)周期 （ 2π） 內(nèi)的化規(guī)律。 1 機(jī)器人的概念 當(dāng)人們一提起機(jī)器人時(shí)，便會(huì)想起電影里虛擬的智能化機(jī)器人的場(chǎng)景。信息技術(shù)、生物技術(shù)、新材料技術(shù)、先進(jìn)制造技術(shù)、海洋技術(shù)、航空航天技術(shù)等都取得了重大突破，極大地提高了社會(huì)生產(chǎn)力。 21 世紀(jì)，各種智能化機(jī)器人將得到廣泛的應(yīng)用，具有像人的四肢，靈巧的雙手，雙目視覺(jué)，力覺(jué)感知功能的仿人型智能機(jī)器人將被研制成功。為此控制器內(nèi)必須具有保證它實(shí)現(xiàn)其功能所必須的算法與信息。 圖 42 機(jī)械臂的基本構(gòu)成 基于 MatlabAutoCAD 下的機(jī)械臂仿真 21 機(jī)械臂的基本原理 矩陣變換 對(duì)矩陣進(jìn)行一下 3 種變換，稱之為矩陣初等變換。由于解析法表達(dá)不直觀，因此，這里我們運(yùn)用圖示的方法來(lái)闡釋機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)問(wèn)題。 第一步： CAD 創(chuàng)建機(jī)械臂的基本模型，產(chǎn)生 Lisp 原始數(shù)據(jù)文件以文本格式存入記事本中；具體如圖 52 所示： （ 1）、模型建好以后，加載程序文件 rb1； 圖 52 加載 Lisp 程序文件 機(jī)械 臂運(yùn)動(dòng)實(shí)例 31 （ 2）、在 CAD 環(huán)境 下鍵入 Lisp 程序的相應(yīng)指令，依次插入構(gòu)件一、二、三、四桿件 ，如上節(jié)圖 43 所示 ； （ 3）然后將他們 以 各關(guān)節(jié)的圓心連接到一起，完成機(jī)械臂模塊的創(chuàng)建 ； 第二步：利用接口程序轉(zhuǎn)為 Matlab 語(yǔ)言傳遞到 Matlab 中產(chǎn)生 Matlab 文件； 圖 54產(chǎn)生 matlab 程序文件 第三步：運(yùn)行 Matlab 程序文件， Matlab 在程序的命令下計(jì)算機(jī)械臂的基本運(yùn)動(dòng)參數(shù) 1? 、 2? 、 S，產(chǎn)生 Lisp 運(yùn)行數(shù)據(jù)文件；具體如 下： （ 1）、運(yùn)行 指令，依次產(chǎn)生關(guān)于關(guān)節(jié) 1 和 2 的角度 1? 、 2? 的位移，速度和加速度以及軌跡點(diǎn)的相對(duì)位移，速度和加速度；具體程序如下所示： 圖 53 路徑的創(chuàng)建 機(jī)械 臂運(yùn)動(dòng)實(shí)例 32 figure(1) plot([1:nn],fa2) figure(2) plot((diff(fa2(1:nn1)))) figure(3) plot(diff(diff(fa2(1:nn2)))) figure(4) plot([1:nn],fa4) figure(5) plot((diff(fa4(1:nn1)))) figure(6) plot(diff(diff(fa4(1:nn2)))) figure(7) plot([1:nn],dist) figure(8) plot((diff(dist(1:nn1)))) figure(9) plot(diff(diff(dist(1:nn2)))) （ 2）、產(chǎn)生 Lisp 運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)文件，存于記事本當(dāng)中； 第四步： 產(chǎn)生 Lisp 運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)文件，存于記事本當(dāng)中； 具體見(jiàn)附錄（源程序）再次利用接口程序?qū)?Lisp 運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)文件傳遞給 CAD。 機(jī)械臂模擬是建立在 matlab 和 lisp 程序上實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)模擬的， 它 的運(yùn)動(dòng)可以通過(guò)修改運(yùn)動(dòng)軌跡來(lái)改善機(jī)械臂的運(yùn)行狀況，避免了大量的語(yǔ)言編程，使得運(yùn)動(dòng)模擬更加 快捷 和方便。 畢業(yè)設(shè)計(jì)使我獲益匪淺，無(wú)論是在專業(yè)知識(shí)還是在學(xué)習(xí)能力上都給了我很大的啟發(fā)，是對(duì)這三年來(lái)學(xué)習(xí)及應(yīng)用的最好總結(jié)。 設(shè)計(jì)過(guò)程中，在張旦聞老師的耐心指導(dǎo)和大力幫助 下 ，在同學(xué)的積極配合下，才使設(shè)計(jì)得以基本完成。 機(jī)械 臂運(yùn)動(dòng)實(shí)例 35 圖 57 機(jī)械臂相對(duì)不同路徑的模擬總 結(jié) 36 總 結(jié) 本論文主要概述了利用 matlab 成語(yǔ)軟件和 lisp 成語(yǔ)語(yǔ)言來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模擬的整個(gè)過(guò)程和基本原理。 如圖 46 所示： 圖 46 機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)仿 真機(jī)械 臂運(yùn)動(dòng)實(shí)例 30 第五章 械臂運(yùn)動(dòng)實(shí)例 我們?cè)谌粘Ｉ钪幸?jiàn)到到得一般