【導(dǎo)讀】基于CORTEX-M3的智能避障小車設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）。智能技術(shù)是按照預(yù)先設(shè)定的模式在一個(gè)特定的環(huán)境里自動(dòng)的運(yùn)作，無(wú)需人為管理便可以完成預(yù)。期所要達(dá)到的或是更高的目標(biāo)。本系統(tǒng)主要體現(xiàn)多功能小車的智能避障模式，當(dāng)小車與障礙物距離。小于安全距離時(shí)，通過(guò)單片

　　

【正文】 hpull */ = GPIO_Pin_9。 = GPIO_Mode_AF_PP。 = GPIO_Speed_50MHz。 GPIO_Init(GPIOA, amp。GPIO_InitStructure)。 /* Configure USART1 Rx () as input floating */ = GPIO_Pin_10。 = GPIO_Mode_IN_FLOATING。 GPIO_Init(GPIOA, amp。GPIO_InitStructure)。 /* USART1 mode config */ = 115200。 = USART_WordLength_8b。 = USART_StopBits_1。 = USART_Parity_No 。 = USART_HardwareFlowControl_None。 = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx。 USART_Init(USART1, amp。USART_InitStructure)。 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 19 USART_Cmd(USART1, ENABLE)。 } ///重定向 c庫(kù)函數(shù) printf 到 USART1 int fputc(int ch, FILE *f) { /* 發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)到 USART1 */ USART_SendData(USART1, (uint8_t) ch)。 /* 等待發(fā)送完畢 */ while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET)。 return (ch)。 } ///重定向 c庫(kù)函數(shù) scanf 到 USART1 int fgetc(FILE *f) { /* 等待串口 1 輸入數(shù)據(jù) */ while (USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_RXNE) == RESET)。 return (int)USART_ReceiveData(USART1)。 } /*********************************************END OF FILE**********************/ 延時(shí)函數(shù) include include include /* ********************************************************************************************************* * CONSTANTS ********************************************************************************************************* */ static u8 fac_us = 0。 /* us 延時(shí)倍乘數(shù) */ static u16 fac_ms = 0。 /* ms 延時(shí)倍乘數(shù) */ /*$PAGE*/ /* ********************************************************************************************************* * 初始化延遲函數(shù) * 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 20 * 描述： 初始化延遲函數(shù)， SYSTICK 的時(shí)鐘固定為 HCLK 時(shí)鐘的 1/8 * 參數(shù)： SYSCLK 系統(tǒng)時(shí)鐘 * 返回值：無(wú) ********************************************************************************************************* */ void delay_init(u8 SYSCLK) { SysTickCTRL amp。= 0xfffffffb。 /* bit2 清空 ,選擇外部時(shí)鐘 HCLK/8 */ fac_us = SYSCLK / 8。 fac_ms = (u16)fac_us * 1000。 } /*$PAGE*/ /* ********************************************************************************************************* * 延時(shí) nms * * 描述： 延時(shí) nms ，注意 nms 的 范 圍 ， SysTickLOAD 為 24 位寄存器 , 所以 , 最大延時(shí)為 :nms=0xffffff*8*1000/SYSCLK * SYSCLK 單位為 Hz,nms 單位為 ms，對(duì) 72M 條件下 ,nms=1864 * 參數(shù)： nms 要延時(shí)的毫秒數(shù) * 返回值：無(wú) ********************************************************************************************************* */ void delay_ms(u16 nms) { u32 temp。 SysTickLOAD = (u32)nms*fac_ms。 /* 時(shí)間加載 (SysTickLOAD 為 24bit) */ SysTickVAL = 0x00。 /* 清空計(jì)數(shù)器 */ SysTickCTRL = 0x01 。 /* 開(kāi)始倒數(shù) */ do { temp = SysTickCTRL。 } while(temp amp。 0x01 amp。amp。 !(temp amp。 (1 16)))。 /* 等待時(shí)間到達(dá) */ SysTickCTRL = 0x00。 /* 關(guān)閉計(jì)數(shù)器 */ SysTickVAL = 0X00。 /* 清空計(jì)數(shù)器 */ } /*$PAGE*/ /* ****************************************************************************************************華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 21 ***** * 延時(shí) nus * * 描述： 延時(shí) nus ，注意 nms 的 范 圍 ， SysTickLOAD 為 24 位寄存器 , 所以 , 最大延時(shí)為 :nms=0xffffff*8*1000/SYSCLK * SYSCLK 單位為 Hz,nms 單位為 ms，對(duì) 72M 條件下 ,nms=1864 * 參數(shù)： nus 為要延時(shí)的 us 數(shù) * 返回值：無(wú) ********************************************************************************************************* */ void delay_us(u32 nus) { u32 temp。 SysTickLOAD = nus*fac_us。 /* 時(shí)間加載 */ SysTickVAL = 0x00。 /* 清空計(jì)數(shù)器 */ SysTickCTRL = 0x01 。 /* 開(kāi)始倒數(shù) */ do { temp = SysTickCTRL。 } while(temp amp。 0x01 amp。amp。 !(temp amp。 (1 16)))。 /* 等待時(shí)間到達(dá) */ SysTickCTRL = 0x00。 /* 關(guān)閉計(jì)數(shù)器 */ SysTickVAL = 0X00。 /* 清空計(jì)數(shù)器 */ } 位擴(kuò)展程序 define BITBAND(addr,bitnum)((addramp。0xF0000000)+0x20xx000+((addr amp。0xFFFFF)5)+(bitnum2)) define MEM_ADDR(addr) *((volatile unsigned long *)(addr)) define BIT_ADDR(addr, bitnum) MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) define GPIOA_ODR_Addr (GPIOA_BASE+12) /* 0x4001080C */ define GPIOB_ODR_Addr (GPIOB_BASE+12) /* 0x40010C0C */ define GPIOC_ODR_Addr (GPIOC_BASE+12) /* 0x4001100C */ define GPIOD_ODR_Addr (GPIOD_BASE+12) /* 0x4001140C */ define GPIOE_ODR_Addr (GPIOE_BASE+12) /* 0x4001180C */ define GPIOF_ODR_Addr (GPIOF_BASE+12) /* 0x40011A0C */ define GPIOG_ODR_Addr (GPIOG_BASE+12) /* 0x40011E0C */ define GPIOA_IDR_Addr (GPIOA_BASE+8) /* 0x40010808 */ define GPIOB_IDR_Addr (GPIOB_BASE+8) /* 0x40010C08 */ define GPIOC_IDR_Addr (GPIOC_BASE+8) /* 0x40011008 */ define GPIOD_IDR_Addr (GPIOD_BASE+8) /* 0x40011408 */ define GPIOE_IDR_Addr (GPIOE_BASE+8) /* 0x40011808 */ define GPIOF_IDR_Addr (GPIOF_BASE+8) /* 0x40011A08 */ define GPIOG_IDR_Addr (GPIOG_BASE+8) /* 0x40011E08 */ 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 22 define PAout(n) BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n) define PAin(n) BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n) define PBout(n) BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n) define PBin(n) BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n) define PCout(n) BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n) define PCin(n) BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n) define PDout(n) BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n) define PDin(n) BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n) define PEout(n) BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n) define PEin(n) BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n) define PFout(n) BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n) define PFin(n) BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n) define PGout(n) BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n) define PGin(n) BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n)