【正文】 mp。1,已經(jīng)捕獲到高電平了 . ** [5:0]:捕獲高電平后溢出的次數(shù) */ u8 TIM2CH2_CAPTURE_STA = 0。 } //設(shè)置小車 void turn_left() 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 15 { Left_motor_go()。 IN3 = 0。 IN2 = 0 。 //右邊電機(jī) MB停止 } //左邊電機(jī)停止 void Left_motor_stop() { //delay_ms(20)。 IN3 = 1。 IN1 = 1。 //PC6 輸出 } //設(shè)置小車前進(jìn) 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 14 void go() { Left_motor_go()。 //PC5 清除之前設(shè)置 GPIOCCRL |= 0X00300000。= 0XFFF0FFFF。 //PC2 輸出 GPIOCCRL amp。 //PC1 清除之前設(shè)置 GPIOCCRL |= 0X00000030。= 0XFFF0FFFF。 //PB2 輸出 //GPIOBCRL amp。 //PB1 清除之前設(shè)置 //GPIOBCRL |= 0X00000030。= 0XFFF0FFFF。 //開啟 PORTC 端口時(shí)鐘 // GPIOACRL amp。通過畢業(yè)設(shè)計(jì)，也讓我鞏固了一遍大學(xué)四年自己所學(xué)習(xí)的知識(shí)，增強(qiáng)了自己的動(dòng)手能 力，以及查閱資料的能力，最后還是感謝我在做畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)對(duì)我?guī)椭乃腥耍驗(yàn)橛兴麄兊膸椭也拍軌蝽樌耐瓿勺约旱漠厴I(yè)設(shè)計(jì)，并讓我在做畢業(yè)設(shè)計(jì)時(shí)學(xué)習(xí)到了那么多自己不懂的知識(shí)。 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 11 參考文獻(xiàn) [1] 張毅剛 ,單片機(jī)原理及應(yīng)用，高等教育出版社， 20xx 年第 2 版 [2] 華成英 ,童詩(shī)白 ,模擬電子技術(shù)基礎(chǔ)，高等教育出版社， 20xx 年第四版 [3] 郭天祥 ,51 單片機(jī) c 語言教程 ,電子工業(yè)出版社 ,20xx [4] 趙家貴、付小美、董平，新編傳感器電路設(shè)計(jì)手冊(cè)，中國(guó)計(jì)量出版社， 20xx [5] 于連國(guó) ,李偉 ,王妍瑋 , 基于單片機(jī)的智能小車設(shè)計(jì) , 林業(yè)機(jī)械與木工設(shè)備， 20xx 年 4 期 [6] 趙振德，多功能遙控智能小車的制作，電子制作 20xx 年 4 期 [7] 何立民，單片機(jī)技術(shù)的現(xiàn)狀與未來，中國(guó)計(jì)算機(jī)報(bào) 1995 年 [8] 楊加國(guó) ,單片機(jī)原理與應(yīng)用及 C51 程序設(shè)計(jì) ,清華大學(xué)出版社， 20xx 年 [9] 王曉明 . 《電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制》 . 北京航空航天大學(xué)出版社 .20xx. 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TQM Journal. 20xx 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 12 致 謝 通過此次設(shè)計(jì)，我對(duì) CORTEXM3 系列單片機(jī)的原理又有了進(jìn)一步的了解，對(duì)于軟件和硬件等各方面知識(shí)的學(xué)習(xí)和運(yùn)用技能有了很大的提高，除此之外在自身的心性方面也得到了極大的鍛煉。本次設(shè)計(jì)能夠完成離不開劉老師的細(xì)心指導(dǎo)，以及平時(shí)各任課老師認(rèn)真負(fù)責(zé)的教學(xué)， 對(duì) 信息工程 學(xué)院的全體老師及領(lǐng)導(dǎo)表示感謝，雖然即將畢業(yè)，但學(xué)習(xí)還在繼續(xù)，在以后或的工作生活中，我將繼續(xù)保持此刻的學(xué)習(xí)狀態(tài)，努力提高自己各方面技能，逐步的完善自己。接下來根據(jù)選定的方案，逐步深入學(xué)習(xí)各方案，首先是學(xué)習(xí) 超聲波 測(cè)距的基本原理及測(cè)距的基本公式運(yùn)算，控制其測(cè)距的具體實(shí)現(xiàn)過程以及在 實(shí)物 中 端口 的接線方式；其次是研究 CORTEXM3 芯片基本工作方式、總線接口方式及其通信方式相關(guān)的 通信協(xié)議并實(shí)際運(yùn)用，最后添加必要的其他模塊， 串口 顯示模塊，以及復(fù)位模塊和晶振模塊。 （ 1）運(yùn)行程序，查看錯(cuò)誤報(bào)告，定位出報(bào)錯(cuò)的位置； （ 2）根據(jù)錯(cuò)誤報(bào)告的提示，明確錯(cuò)誤原因，修改相應(yīng)代碼，逐步排除錯(cuò)誤； （ 3）若錯(cuò)誤報(bào)告中提示邏輯性錯(cuò)誤，則不僅查看錯(cuò)誤定位的位置，還要查看頭文件或工程中其他的相關(guān)文件代碼，逐步排除錯(cuò)誤； （ 4）重復(fù)進(jìn)行排除以確保該錯(cuò)誤的確被排除且沒有引入新的錯(cuò)誤和矛盾； （ 5）重復(fù)上述（ 1） ~（ 4）的過程，直到顯示 0 個(gè)錯(cuò)誤為止； （ 6）每次修改完畢，分析這次出錯(cuò)原因，以及改正過程，理清思路，記錄改錯(cuò)的過程，以及問題出現(xiàn)現(xiàn)象、 原因，以避免這樣類似的錯(cuò)誤再發(fā)生或是盡量少發(fā)生，改正錯(cuò)誤總結(jié)歸類。通過程序和硬件的調(diào)試，我們可以更深刻的理解各功能模塊之間的聯(lián)系，也可以明白各調(diào)試的步驟。 連接電路時(shí)候只需引出四根插線，分別連接到 STM32F103VE 的對(duì)應(yīng)引腳，燒制好測(cè)試程序，測(cè)試結(jié)果圖如 42。調(diào)試的時(shí)候我們可以把 三 大模塊分別調(diào)試，最后再 把所有模塊組合起來再進(jìn)行最后的整機(jī)調(diào)試這樣一個(gè)調(diào)試的思路 。它的應(yīng)用范圍廣泛，具備很強(qiáng)的數(shù)據(jù)處理能力，不僅應(yīng)用在軟件開發(fā)上，而且在各類科研都需要用到 C 語言，適于編寫系統(tǒng)軟件，三維，二維圖形和動(dòng)畫，具體應(yīng)用比如單片機(jī)以及嵌入式系統(tǒng)開發(fā)。由于超聲波在空氣中的傳播速度為 340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間 t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物的距離，即： S=VT/2，來算出距離。所以無需再調(diào)速。請(qǐng)注意：當(dāng)不使用 JTAG 接口，而是作為普通 I/O 口使用時(shí)，要注意其口線上的上拉電阻和下拉電阻的影響。這款芯片擁有豐富的資源， 128KB 的 Flash、 20KBSRAM、 2 個(gè) SPI、3 個(gè)串口、 1 個(gè) USB、 1 個(gè) CAN、 2 個(gè) ADC、 RTC、 51個(gè) I/O口等。 圖 32 晶振模塊 STM32 系列的控制器可以使用外部晶振或外部時(shí)鐘源，經(jīng)過內(nèi)部 PLL 或不經(jīng)過內(nèi)部 PLL 為系統(tǒng)提供參考時(shí)鐘，也可以使用內(nèi)部 RC 振蕩器經(jīng)過或不經(jīng)過內(nèi)部 PLL 為系統(tǒng)提供時(shí)鐘源。手動(dòng)按鍵產(chǎn)生復(fù)位信號(hào)，完成 STM32 芯片的啟動(dòng)，確定 STM32 芯片的初始狀態(tài)。當(dāng)電源 VDD 掉電后，通過 VBAT 腳為實(shí)時(shí)時(shí)鐘和備份寄存器提供提供電源。 該系統(tǒng)主要是 在控制芯片上提供一個(gè)不小于 10us 的觸發(fā)脈沖信號(hào) ， 觸發(fā)超聲波傳感器內(nèi)部一個(gè)8 周期的 40KHz 的回波脈沖，檢測(cè)到的回波脈沖時(shí)間與距離成正比，根據(jù)時(shí)間間隔就可以得到距離。注意當(dāng)使能信號(hào)為 0 時(shí)，電機(jī)處于自由停止?fàn)顟B(tài)。 IN1,IN2, IN3, IN4 接輸入控制電平 ,控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。之后根據(jù)設(shè)定的最小距離來判斷小車是該直行還是轉(zhuǎn)彎。 智能避障小車 的簡(jiǎn)述 通過超聲波測(cè)距模塊測(cè)量小車與障礙物的距離情況，并通過 L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)小車避開障礙物運(yùn)行，整個(gè)系統(tǒng)的控制模塊以 CORTEXM3 嵌入式系統(tǒng) 作為主控芯片。 清華大學(xué)、 國(guó) 防科技大學(xué)、南京理工人學(xué)、北京理工大學(xué)、浙江大學(xué)等多所院校合研制的多功能室外智能移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái) THMR— V, 車上裝備有彩色攝像機(jī)、 GPS、磁羅盤光盤定位系統(tǒng)、激光測(cè)距儀 LMS220 等。安裝在頭部的 3D 距離圖像傳感器能識(shí)別臺(tái)階并加以引導(dǎo)。人形機(jī)器人的控制比較復(fù)雜 ,常作為一種衡量機(jī)器人水平高低的標(biāo)準(zhǔn)。 Remotec Andros F6A 排爆機(jī)器人是美國(guó)軍械制造商 Northrop Grumman 公司制造 ,用于排爆、核放射及生化場(chǎng)所的檢查和清理、處 理有毒、有害物品、特警行動(dòng)及機(jī)場(chǎng)保安。在美洲，美國(guó)成立了國(guó) 家自動(dòng)高速公路系統(tǒng)聯(lián)盟（ NAHSC） 。它的發(fā)展歷程大體可以分成三個(gè)階段 ： 第一階段 20 世紀(jì) 50 年代是智能車輛研究的初始階段。早在 60 年代國(guó)外就已 始進(jìn)入這方面的研究 ,特別在 80 年代 ,美國(guó)國(guó)防高級(jí)研究計(jì)劃局 ， 專門立項(xiàng) ,制 定了地面無人作戰(zhàn)平臺(tái)的戰(zhàn)略計(jì)劃。喪失了視覺或是視力有嚴(yán)重缺陷的人在工作、生 活中常遇到莫大的困難 ,其中之一是在行走中難以了解周圍的環(huán)境信息以致撞到障礙。因此 智能避障系統(tǒng) 在交通安全中的作用日益凸顯。 Ultrasonic sensor。 本系統(tǒng)通過超聲波測(cè)距模塊測(cè)量小車與障礙物的距離情況，并通過 L298 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)小車避開障礙物運(yùn)行，整個(gè)系統(tǒng)的控制模塊以 CORTEXM3 嵌入式系統(tǒng) 作為主控芯片。 分類號(hào) 密級(jí) 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文 基于 CORTEXM3 的智能避障小車 設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) Design and Implementation of Intelligent avoidance car base on CORTEXM3 學(xué)生姓名： 明敏敏 學(xué)生學(xué)號(hào)： 112301010 學(xué)生專業(yè)：計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù) （ 嵌入式 方向） 指導(dǎo)教師：吳瓊飛 華中農(nóng) 業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院 二○一 五 年六月 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） I 目 錄 摘 要 ...............................................................................II 關(guān)鍵詞 ..............................................................................II Abstract .............................................................................II Key words ...........................................................................II 前言 .................................................................................1 1 課題概述 ...........................................................................1 課題研究的意義與背景 .........................................................1 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀 ...............................................................1 智能避障小車的簡(jiǎn)述 ...........................................................2 課題主要研究的內(nèi)容 ...........................................................2 2 系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) ...............................................................3 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖 .................................................................3 軟件工作流程 .................................................................4 3 系統(tǒng)的硬件及軟件的設(shè)計(jì) .............................