【正文】 輕護(hù)理人員的工作任務(wù) ,因此無(wú)論對(duì)于社會(huì)還是個(gè)人都有積極的現(xiàn)實(shí)意義。 第二階段 從80 年代中后期開(kāi)始，世界主要發(fā)達(dá)國(guó)家對(duì)智能車(chē)輛開(kāi)展了卓有成效的研究。 本田 ASIMO 仿人形機(jī)器人 ,是日本本田公司研制的目前最先進(jìn)的仿人行走機(jī)器人。 我國(guó)移動(dòng)機(jī)器人的研究起步較晚 ,大約于 20 世紀(jì) 70 年代末、 80 年代初開(kāi)始。 課題主要研究的內(nèi)容 按照課題的基本要求，本設(shè)計(jì) 主要包含以下 3 個(gè)模塊 ： (1)超聲波測(cè)距模塊設(shè)計(jì) 根據(jù)超聲波測(cè)距原理，當(dāng)超聲波向某一方向發(fā)射超聲波時(shí)，單片機(jī)內(nèi)部開(kāi) 始計(jì)時(shí)，超 聲波在傳輸?shù)倪^(guò)程中，遇到障礙物體就會(huì)立即返回，當(dāng)超聲波接收器接收到反射波同時(shí)單片機(jī)停止計(jì)時(shí)。 0UT1,0UT2 接左側(cè)兩個(gè)相互并聯(lián)的電動(dòng)機(jī) ,0UT3,0UT4 接右側(cè)兩個(gè)相互并聯(lián)的電動(dòng)機(jī)。 系統(tǒng)的 結(jié)構(gòu) 圖 該流程圖為系統(tǒng)流程圖，主要是描述系統(tǒng)整個(gè)運(yùn)行過(guò)程，包括系統(tǒng)的主要模塊 圖 21 系統(tǒng)流程圖 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 4 軟件 工作流程 P W M 初 始 化開(kāi) 始定 時(shí) 器 初 始 化定 時(shí) 器 時(shí) 間 到 發(fā) 送一 個(gè) 觸 發(fā) 信 號(hào)收 到 回 波 信 號(hào)計(jì) 算 障 礙 物 距 離小 于 4 0 c m驅(qū) 動(dòng) 電 機(jī) 減 速驅(qū) 動(dòng) 電 機(jī) 加 速P w m 軟 件 自 增大 于 3 0 c m 驅(qū) 動(dòng) 電 機(jī) 轉(zhuǎn) 向P w m 軟 件 自 減定 時(shí) 計(jì) 數(shù) 器 初 始 化YYNNYN 圖 22 工作流程圖 3 系統(tǒng)的硬件及軟件的設(shè)計(jì) 嵌入式系統(tǒng)的介紹 嵌入式系統(tǒng)是以應(yīng)用為中心、以計(jì)算機(jī)技術(shù)為基礎(chǔ)、軟硬件可裁剪、功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴(yán)格要 求的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。 由于 NRST 為低電平有效，利用電容電壓不會(huì)突變的性質(zhì)。 JTAG接口提供對(duì) STM32 芯片內(nèi)部的 Flash 的燒寫(xiě)和調(diào)試程序，需要 Keil 軟件和 Jlink v8 仿真器的配合。 表 2 引腳 功能 15 SEN SEN2 分別為兩個(gè) H 橋的電流反饋腳，不用時(shí)可以接地 3 1Y 1Y2 輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端（ IN IN2）同邏輯 4 VS 驅(qū)動(dòng)電壓，最小值需比輸入的低電平電壓高 7 IN IN2 輸入端， TTL 電平兼容 11 EN EN2 使能端，低電平禁止輸出 8 GND 地 9 VSS 邏輯電源， ~7V 12 IN IN4 輸入端， TTL 電平兼容 1 14 2Y 2Y2 輸出端，與對(duì)應(yīng)輸入端（ IN IN4）同邏輯 驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行， I/O 端口狀態(tài)與電機(jī)制動(dòng)對(duì)照表，如下 表 3 IN1 IN2 IN3 IN4 ENA ENB 轉(zhuǎn)速 1 0 1 0 1 1 正轉(zhuǎn) 0 1 0 1 1 1 反轉(zhuǎn) 1 1 1 1 1 1 停止 0 0 0 0 1 1 停止 X X X X 0 0 停止 超聲 波測(cè)距模塊 HCSR04 首先利用單片機(jī)輸出一個(gè) 40kHz的觸發(fā)信號(hào)，把觸發(fā)信號(hào)通過(guò) TRIG管腳輸入到超聲波測(cè)距模塊，再由超聲波測(cè)距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)單片機(jī)通過(guò)軟件開(kāi)始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測(cè)距模塊的接收器收到反射波后通過(guò)產(chǎn)生一個(gè)回應(yīng)信號(hào)并通過(guò) ECHO 腳反饋給單片機(jī)，此時(shí)單片機(jī)就立即停止計(jì)時(shí)。 4 系統(tǒng)測(cè)試 調(diào)試的思路 本設(shè)計(jì)的智能避障小車(chē)，一共分為 三 大模塊。 圖 42 經(jīng)過(guò)檢驗(yàn) ,超聲波能準(zhǔn)確地測(cè)出與障礙物的距離 .超聲比與障礙物的距離如下圖所示 圖 43 L298N 驅(qū)動(dòng)模塊 調(diào)試 L298N 的引腳較多，使用的鋰電池是 18650 三節(jié)， L298N的 12V 連到電源的正極， GND 連到電源負(fù)極 .PC1,2,3,4,5,6 分別連上 L298N 的 IN1,IN2,IN3,IN4 ENA ENB. 硬件調(diào)試 通過(guò)系統(tǒng)的調(diào)試，我們可以學(xué)到更多的知識(shí)，我們也可以發(fā)現(xiàn)仿真和實(shí)物調(diào)試不同的地方。通過(guò)課題要求、實(shí)現(xiàn)的精確度及成本等多方面的對(duì)比，初步?jīng)Q定主控部分用一片 STM32F103VE 作為主控制器，采 用 HCSR04超聲波模塊來(lái)測(cè)距 ，精確的控制汽車(chē)與物體的距離，保證程序的穩(wěn)定。增加通信功能 ,與 GPS 定位系統(tǒng)相結(jié)合對(duì)小車(chē)進(jìn)行導(dǎo)航 ,使避障系統(tǒng)知道在哪兒、去哪兒、怎樣去 。 //開(kāi)啟 PORTA 端口時(shí)鐘 // RCCAPB2ENR |= 13。 //PA4 輸出 //GPIOBCRL amp。 //PB3 清除之前設(shè)置 //GPIOBCRL |= 0X00003000。= 0XFFFFF0FF。 //PC4 輸出 GPIOCCRL amp。 //右邊電機(jī) MB 前進(jìn) } //左邊電機(jī)正轉(zhuǎn) ,前進(jìn) void Left_motor_go() { //delay_ms(20)。 } //設(shè)置小車(chē)停止 void stop() { Left_motor_stop()。 } //右邊電機(jī)停止 void Right_motor_stop() { //delay_ms(20)。 //右邊電機(jī)停止 } 超聲波測(cè)距模塊 include include include include include /*$PAGE*/ /* ********************************************************************************************************* * CONSTANTS ********************************************************************************************************* */ /** 捕獲狀態(tài) ** [7]:0,沒(méi)有成功的捕獲 。 delay_us(10)。 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 16 TIM1DIER |= 1 6。 GPIOAODR |= 0 1。 // TIM2DIER |= 1 1。 TIM2CR1 |= 0x01。 0X3F) == 0X3F)//高電平太長(zhǎng) { TIM2CH2_CAPTURE_STA |= 0X80。 0X3F。 //CC2P=1 設(shè)置為下降沿捕獲 } else { TIM2CH2_CAPTURE_STA = 0。 RCCAPB2ENR |= 1 2。 /* config USART1 clock */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE)。 GPIO_Init(GPIOA, amp。 USART_Init(USART1, amp。 } /*********************************************END OF FILE**********************/ 延時(shí)函數(shù) include include include /* ********************************************************************************************************* * CONSTANTS ********************************************************************************************************* */ static u8 fac_us = 0。 /* 時(shí)間加載 (SysTickLOAD 為 24bit) */ SysTickVAL = 0x00。 /* 等待時(shí)間到達(dá) */ SysTickCTRL = 0x00。 0x01 amp。0xFFFFF)5)+(bitnum2)) define MEM_ADDR(addr) *((volatile unsigned long *)(addr)) define BIT_ADDR(addr, bitnum) MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) define GPIOA_ODR_Addr (GPIOA_BASE+12) /* 0x4001080C */ define GPIOB_ODR_Addr (GPIOB_BASE+12) /* 0x40010C0C */ define GPIOC_ODR_Addr (GPIOC_BASE+12) /* 0x4001100C */ define GPIOD_ODR_Addr (GPIOD_BASE+12) /* 0x4001140C */ define GPIOE_ODR_Addr (GPIOE_BASE+12) /* 0x4001180C */ define GPIOF_ODR_Addr (GPIOF_BASE+12) /* 0x40011A0C */ define GPIOG_ODR_Addr (GPIOG_BASE+12) /* 0x40011E0C */ define GPIOA_IDR_Addr (GPIOA_BASE+8) /* 0x40010808 */ define GPIOB_IDR_Addr (GPIOB_BASE+8) /* 0x40010C08 */ define GPIOC_IDR_Addr (GPIOC_BASE+8) /* 0x40011008 */ define GPIOD_IDR_Addr (GPIOD_BASE+8) /* 0x40011408 */ define GPIOE_IDR_Addr (GPIOE_BASE+8) /* 0x40011808 */ define GPIOF_IDR_Addr (GPIOF_BASE+8) /* 0x40011A08 */ define GPIOG_IDR_Addr (GPIOG_BASE+8) /* 0x40011E08 */ 華中農(nóng)業(yè)大學(xué)楚天學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)） 22 define PAout(n) BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n) define PAin(n) BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n) define PBout(n) BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n) define PBin(n) BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n) define PCout(n) BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n) define PCin(n) BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n) define PDout(n) BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n) define PDin(n) BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n) define PEout(n) BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n) define PEin(n) BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n) define PFout(n) BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n) define PFin(n) BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n) define PGout(n) BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n) define PGin(n) BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n) 。 !(temp amp。 /* 清空計(jì)數(shù)器 */ } /*$PAGE*/ /* ****************************************************************************************************華中農(nóng)業(yè)