【正文】 輕護理人員的工作任務 ,因此無論對于社會還是個人都有積極的現(xiàn)實意義。 第二階段 從80 年代中后期開始，世界主要發(fā)達國家對智能車輛開展了卓有成效的研究。 本田 ASIMO 仿人形機器人 ,是日本本田公司研制的目前最先進的仿人行走機器人。 我國移動機器人的研究起步較晚 ,大約于 20 世紀 70 年代末、 80 年代初開始。 課題主要研究的內(nèi)容 按照課題的基本要求，本設計 主要包含以下 3 個模塊 ： (1)超聲波測距模塊設計 根據(jù)超聲波測距原理，當超聲波向某一方向發(fā)射超聲波時，單片機內(nèi)部開 始計時，超 聲波在傳輸?shù)倪^程中，遇到障礙物體就會立即返回，當超聲波接收器接收到反射波同時單片機停止計時。 0UT1,0UT2 接左側兩個相互并聯(lián)的電動機 ,0UT3,0UT4 接右側兩個相互并聯(lián)的電動機。 系統(tǒng)的 結構 圖 該流程圖為系統(tǒng)流程圖，主要是描述系統(tǒng)整個運行過程，包括系統(tǒng)的主要模塊 圖 21 系統(tǒng)流程圖 華中農(nóng)業(yè)大學楚天學院本科畢業(yè)論文（設計） 4 軟件 工作流程 P W M 初 始 化開 始定 時 器 初 始 化定 時 器 時 間 到 發(fā) 送一 個 觸 發(fā) 信 號收 到 回 波 信 號計 算 障 礙 物 距 離小 于 4 0 c m驅(qū) 動 電 機 減 速驅(qū) 動 電 機 加 速P w m 軟 件 自 增大 于 3 0 c m 驅(qū) 動 電 機 轉 向P w m 軟 件 自 減定 時 計 數(shù) 器 初 始 化YYNNYN 圖 22 工作流程圖 3 系統(tǒng)的硬件及軟件的設計 嵌入式系統(tǒng)的介紹 嵌入式系統(tǒng)是以應用為中心、以計算機技術為基礎、軟硬件可裁剪、功能、可靠性、成本、體積、功耗嚴格要 求的專用計算機系統(tǒng)。 由于 NRST 為低電平有效，利用電容電壓不會突變的性質(zhì)。 JTAG接口提供對 STM32 芯片內(nèi)部的 Flash 的燒寫和調(diào)試程序，需要 Keil 軟件和 Jlink v8 仿真器的配合。 表 2 引腳 功能 15 SEN SEN2 分別為兩個 H 橋的電流反饋腳，不用時可以接地 3 1Y 1Y2 輸出端，與對應輸入端（ IN IN2）同邏輯 4 VS 驅(qū)動電壓，最小值需比輸入的低電平電壓高 7 IN IN2 輸入端， TTL 電平兼容 11 EN EN2 使能端，低電平禁止輸出 8 GND 地 9 VSS 邏輯電源， ~7V 12 IN IN4 輸入端， TTL 電平兼容 1 14 2Y 2Y2 輸出端，與對應輸入端（ IN IN4）同邏輯 驅(qū)動電機的運行， I/O 端口狀態(tài)與電機制動對照表，如下 表 3 IN1 IN2 IN3 IN4 ENA ENB 轉速 1 0 1 0 1 1 正轉 0 1 0 1 1 1 反轉 1 1 1 1 1 1 停止 0 0 0 0 1 1 停止 X X X X 0 0 停止 超聲 波測距模塊 HCSR04 首先利用單片機輸出一個 40kHz的觸發(fā)信號，把觸發(fā)信號通過 TRIG管腳輸入到超聲波測距模塊，再由超聲波測距模塊的發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時刻的同時單片機通過軟件開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物返回，超聲波測距模塊的接收器收到反射波后通過產(chǎn)生一個回應信號并通過 ECHO 腳反饋給單片機，此時單片機就立即停止計時。 4 系統(tǒng)測試 調(diào)試的思路 本設計的智能避障小車，一共分為 三 大模塊。 圖 42 經(jīng)過檢驗 ,超聲波能準確地測出與障礙物的距離 .超聲比與障礙物的距離如下圖所示 圖 43 L298N 驅(qū)動模塊 調(diào)試 L298N 的引腳較多，使用的鋰電池是 18650 三節(jié)， L298N的 12V 連到電源的正極， GND 連到電源負極 .PC1,2,3,4,5,6 分別連上 L298N 的 IN1,IN2,IN3,IN4 ENA ENB. 硬件調(diào)試 通過系統(tǒng)的調(diào)試，我們可以學到更多的知識，我們也可以發(fā)現(xiàn)仿真和實物調(diào)試不同的地方。通過課題要求、實現(xiàn)的精確度及成本等多方面的對比，初步?jīng)Q定主控部分用一片 STM32F103VE 作為主控制器，采 用 HCSR04超聲波模塊來測距 ，精確的控制汽車與物體的距離，保證程序的穩(wěn)定。增加通信功能 ,與 GPS 定位系統(tǒng)相結合對小車進行導航 ,使避障系統(tǒng)知道在哪兒、去哪兒、怎樣去 。 //開啟 PORTA 端口時鐘 // RCCAPB2ENR |= 13。 //PA4 輸出 //GPIOBCRL amp。 //PB3 清除之前設置 //GPIOBCRL |= 0X00003000。= 0XFFFFF0FF。 //PC4 輸出 GPIOCCRL amp。 //右邊電機 MB 前進 } //左邊電機正轉 ,前進 void Left_motor_go() { //delay_ms(20)。 } //設置小車停止 void stop() { Left_motor_stop()。 } //右邊電機停止 void Right_motor_stop() { //delay_ms(20)。 //右邊電機停止 } 超聲波測距模塊 include include include include include /*$PAGE*/ /* ********************************************************************************************************* * CONSTANTS ********************************************************************************************************* */ /** 捕獲狀態(tài) ** [7]:0,沒有成功的捕獲 。 delay_us(10)。 華中農(nóng)業(yè)大學楚天學院本科畢業(yè)論文（設計） 16 TIM1DIER |= 1 6。 GPIOAODR |= 0 1。 // TIM2DIER |= 1 1。 TIM2CR1 |= 0x01。 0X3F) == 0X3F)//高電平太長 { TIM2CH2_CAPTURE_STA |= 0X80。 0X3F。 //CC2P=1 設置為下降沿捕獲 } else { TIM2CH2_CAPTURE_STA = 0。 RCCAPB2ENR |= 1 2。 /* config USART1 clock */ RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE)。 GPIO_Init(GPIOA, amp。 USART_Init(USART1, amp。 } /*********************************************END OF FILE**********************/ 延時函數(shù) include include include /* ********************************************************************************************************* * CONSTANTS ********************************************************************************************************* */ static u8 fac_us = 0。 /* 時間加載 (SysTickLOAD 為 24bit) */ SysTickVAL = 0x00。 /* 等待時間到達 */ SysTickCTRL = 0x00。 0x01 amp。0xFFFFF)5)+(bitnum2)) define MEM_ADDR(addr) *((volatile unsigned long *)(addr)) define BIT_ADDR(addr, bitnum) MEM_ADDR(BITBAND(addr, bitnum)) define GPIOA_ODR_Addr (GPIOA_BASE+12) /* 0x4001080C */ define GPIOB_ODR_Addr (GPIOB_BASE+12) /* 0x40010C0C */ define GPIOC_ODR_Addr (GPIOC_BASE+12) /* 0x4001100C */ define GPIOD_ODR_Addr (GPIOD_BASE+12) /* 0x4001140C */ define GPIOE_ODR_Addr (GPIOE_BASE+12) /* 0x4001180C */ define GPIOF_ODR_Addr (GPIOF_BASE+12) /* 0x40011A0C */ define GPIOG_ODR_Addr (GPIOG_BASE+12) /* 0x40011E0C */ define GPIOA_IDR_Addr (GPIOA_BASE+8) /* 0x40010808 */ define GPIOB_IDR_Addr (GPIOB_BASE+8) /* 0x40010C08 */ define GPIOC_IDR_Addr (GPIOC_BASE+8) /* 0x40011008 */ define GPIOD_IDR_Addr (GPIOD_BASE+8) /* 0x40011408 */ define GPIOE_IDR_Addr (GPIOE_BASE+8) /* 0x40011808 */ define GPIOF_IDR_Addr (GPIOF_BASE+8) /* 0x40011A08 */ define GPIOG_IDR_Addr (GPIOG_BASE+8) /* 0x40011E08 */ 華中農(nóng)業(yè)大學楚天學院本科畢業(yè)論文（設計） 22 define PAout(n) BIT_ADDR(GPIOA_ODR_Addr,n) define PAin(n) BIT_ADDR(GPIOA_IDR_Addr,n) define PBout(n) BIT_ADDR(GPIOB_ODR_Addr,n) define PBin(n) BIT_ADDR(GPIOB_IDR_Addr,n) define PCout(n) BIT_ADDR(GPIOC_ODR_Addr,n) define PCin(n) BIT_ADDR(GPIOC_IDR_Addr,n) define PDout(n) BIT_ADDR(GPIOD_ODR_Addr,n) define PDin(n) BIT_ADDR(GPIOD_IDR_Addr,n) define PEout(n) BIT_ADDR(GPIOE_ODR_Addr,n) define PEin(n) BIT_ADDR(GPIOE_IDR_Addr,n) define PFout(n) BIT_ADDR(GPIOF_ODR_Addr,n) define PFin(n) BIT_ADDR(GPIOF_IDR_Addr,n) define PGout(n) BIT_ADDR(GPIOG_ODR_Addr,n) define PGin(n) BIT_ADDR(GPIOG_IDR_Addr,n) 。 !(temp amp。 /* 清空計數(shù)器 */ } /*$PAGE*/ /* ****************************************************************************************************華中農(nóng)業(yè)