【導(dǎo)讀】特大的自然災(zāi)害——汶川地震，房屋倒塌，許多人流離失所，那場(chǎng)景觸目驚心。它的危害嚴(yán)重，以地震后災(zāi)區(qū)環(huán)境為例，地震后存在易二次倒塌建筑物的現(xiàn)場(chǎng)，物資的及時(shí)運(yùn)輸是災(zāi)后救援的一大重要工程。在災(zāi)難救援中，救援人員只有非常短的時(shí)間用于在倒塌的廢墟中尋。找幸存者，否則發(fā)現(xiàn)幸存者的幾率幾乎為零。在這種緊急而危險(xiǎn)的環(huán)境下，多功能物。因此，將具有自主智能的在危險(xiǎn)和復(fù)雜的災(zāi)難環(huán)。許多小的余震等，災(zāi)害事故危害嚴(yán)重，傷害人員多。性、破壞性等特點(diǎn)。因此，研究廢墟搜救新裝備是一項(xiàng)緊迫任務(wù)。這種方式危險(xiǎn)性大，傷亡人數(shù)多，救災(zāi)周。力，能適應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)各種各樣的地理環(huán)境。第二當(dāng)多功能物料運(yùn)輸車(chē)順利的越過(guò)障礙后，能迅速將物品運(yùn)放到指定的位置。以便遇險(xiǎn)災(zāi)民更好的得到救助；能，并合理分配，能有效地減少遇險(xiǎn)災(zāi)民的傷亡人數(shù)；第五不怕火、濃煙等危險(xiǎn)和有害條件。美國(guó)、英國(guó)等已開(kāi)始裝備使用[7]。在災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)中，物料運(yùn)輸車(chē)應(yīng)能迅速找到幸存者

　　

【正文】 噸～ 150 噸。 （ 2）吊鉤的基本尺寸 根據(jù)卷?yè)P(yáng)機(jī)的額定起重量，因此選用起重量為 5 噸的吊鉤，圖 13 為吊鉤的基本尺寸，經(jīng)查吊鉤構(gòu)造尺寸的國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)，基本尺寸如圖 14所示 [3] [11]： S=50 mm 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 XXVIII 頁(yè) 共 XXVIII 頁(yè) D=63mm L1= L2= h=67mm 圖 15 吊鉤的基本尺寸 取物裝置的改進(jìn) （ 1）改進(jìn)取物裝置的原因 由于本次設(shè)計(jì)的多功能物料運(yùn)輸車(chē)主要是用于抗震救災(zāi)的，而在災(zāi)區(qū)不管是環(huán)境、路況、天氣等等都是極其惡劣的，甚至有些地方是人所沒(méi) 辦法到達(dá)的，因此我們應(yīng)該盡量使多功能物料運(yùn)輸車(chē)具備自動(dòng)化的功能，而起重機(jī)本次設(shè)計(jì)采用的是吊鉤，吊鉤是屬于半自動(dòng)機(jī)械，需要人工的輔助把貨物放在吊鉤上來(lái)進(jìn)行搬運(yùn)，因此我們需要對(duì)取物裝置的吊鉤進(jìn)行改進(jìn)，從而解決搬運(yùn)重物的問(wèn)題。因?yàn)槿∥镅b置搬運(yùn)是將物料搬運(yùn)然后放到前端提升機(jī)構(gòu)的傳送帶上，通過(guò)傳送帶將物料輸送進(jìn)運(yùn)輸機(jī)構(gòu)中，從而達(dá)到運(yùn)輸物料的功能，因此需要將取物裝置和前端提升機(jī)構(gòu)的傳送帶配合好，這個(gè)也是需要改進(jìn)取物裝置的一大原因。 （ 2）搬運(yùn)機(jī)械取物裝置的優(yōu)缺點(diǎn) 搬運(yùn)機(jī)械的取物裝置常用的能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的有抓斗和夾鉗和電磁 吸盤(pán)。其中 抓斗是用來(lái) 抓取物料塊粒的大小、松散程度、容重以及粘度大小等 ，主要是用來(lái)裝卸散料物品的自動(dòng)取物裝置；夾鉗多用來(lái)搬運(yùn)成件物品。雖然都是依靠鉗口與物品之間的摩擦力來(lái)夾持和提前物品的，但它的構(gòu)造形式隨搬運(yùn)物品而有所不同，需要根據(jù)搬運(yùn)物品的形狀來(lái)設(shè)計(jì)夾鉗的形狀和尺寸；電磁盤(pán)用來(lái)抓取具有導(dǎo)磁性的黑色金屬材料。通 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 XXIX 頁(yè) 共 XXIX 頁(yè) 電時(shí)，電磁鐵產(chǎn)生磁力，吸起物品，斷電時(shí)磁力消失而放下物品。電磁盤(pán)的主要優(yōu)點(diǎn)是裝卸物品可以自動(dòng)進(jìn)行，不需要任何輔助的捆系工具和輔助人力，并可以解決某些物品不易懸掛的困難。缺點(diǎn)是自重大、消耗功率大；斷電時(shí)物 品有墜落危險(xiǎn)，因此在起重機(jī)上需要專門(mén)配備一套整流設(shè)備來(lái)供電。因此搬運(yùn)機(jī)械的取物裝置存在局限性，而且通過(guò)下表 9將真空吸取裝置和機(jī)械搬運(yùn)、電磁搬運(yùn)進(jìn)行比較，從中可以看出真空搬運(yùn)的優(yōu)勢(shì)與特性，因此決定采用真空式的吸取裝置 [13]。 表 9 真空吸取裝置和機(jī)械搬運(yùn)、電磁搬運(yùn)的比較 比較項(xiàng)目 搬運(yùn)方式 機(jī)械式吊車(chē)、叉車(chē)、升降機(jī) 電磁式 西芝起吊電磁石 真空式 西芝真空吸取裝置 對(duì)搬運(yùn)物的限制 沒(méi)有特殊限制 只限磁性金屬 只限可吸取物 掛繩吸取所需時(shí)間 數(shù)分 1 秒弱 1 秒弱 摘下所需時(shí)間 數(shù)分 1 秒弱 1 秒 弱 所需人數(shù) 2～ 8 1～ 2 1～ 2 損傷、變形 有 有 無(wú) 自身重力 各種 重 輕 電源電機(jī)停止時(shí) 沒(méi)有掉下來(lái)的危險(xiǎn) 用電池組保持電力 數(shù)十分鐘保持吸取力 維護(hù) 復(fù)雜 稍復(fù)雜 簡(jiǎn)單 （ 3）真空吸取裝置 （ a）真空吸取裝置的工作原理 吸取器的吸口與工件表面接觸密封，并能形成封閉的真空腔，通過(guò)真空閥門(mén)對(duì)吸取器抽氣時(shí)，吸取器與表面形成的腔處于真空狀態(tài)而形成真空腔，即處于空氣的剩余壓力狀態(tài)。真空吸取器的外界大氣壓力，與真空腔內(nèi)的剩余壓力形成壓力差，該壓力差做用在吸取殼體和工件上，稱為真空吸取力，真空吸 取力將吸取器和工件結(jié)合為一體，從而實(shí)現(xiàn)吸取器吸取和吊運(yùn)工作的目的。當(dāng)把密閉空間和外面的大氣壓聯(lián)通是，真空吸盤(pán)就與物體分離開(kāi)。吸取器的工作原理如圖 16 所示 [9]。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 XXX 頁(yè) 共 XXX 頁(yè) 圖 16 吸取器的工作原理圖 （ b）真空吸取器的特點(diǎn) 第一易損耗。由于它一般用橡膠制造，直接接觸物體，磨損嚴(yán)重，所以損耗很快。它是氣動(dòng)易損件。正因如此，它才如此顯著 地從眾多氣動(dòng)元件中重點(diǎn)突出出來(lái)了。 第二易使用。不管被吸物體是什么材料做的，只要能密封，不漏氣，均能使用。電磁吸盤(pán)就不行，它只能用在鋼材上，其他材料的板材或者物體是不能吸的。 第三無(wú)污染。真空吸盤(pán)特別環(huán)保，不會(huì)污染環(huán)境，沒(méi)有光、熱，電磁等產(chǎn)生。 第四不傷工件。真空吸盤(pán)由于是橡膠材料所造，吸取或者放下工件不會(huì)對(duì)工件造成任何損傷。而掛鉤式吊具和鋼纜式吊具就不行。在一些行業(yè)，對(duì)工件表面的要求特別嚴(yán)格，他們只能用真空吸盤(pán) [13]。 （ c）真空吸取器的結(jié)構(gòu)尺寸 真空吸取器的種類很多，其中根據(jù)吸口的機(jī)構(gòu)形式分為單吸口、 雙吸口、三吸口、四吸口和多吸口，吸口的機(jī)構(gòu)形式對(duì)吸取器的適用性和可靠性有重要作用，甚至是吸取器能否工作的關(guān)鍵。在這根據(jù)需要和滿足使用要求的前提下，應(yīng)盡可能選用結(jié)構(gòu)較簡(jiǎn)單的吸口形式，即為適用性原則，因此在這采用的是一個(gè)通用型開(kāi)環(huán)形截面密封圈單吸口，其結(jié)構(gòu)示意圖如圖 16 所示，該吸口適用于吊運(yùn)外球面、內(nèi)球面、平面型工件，屬于通用型吸口 [13]。因?yàn)檎婵瘴∑魇歉鶕?jù)物品的形狀來(lái)設(shè)計(jì)尺寸和結(jié)構(gòu)的，從某種意義上說(shuō)也屬于專用型設(shè)備，在這里采用真空吸取器主要是為了搬運(yùn)救災(zāi)物資，為了符合經(jīng)濟(jì)性原則，故采用通用型開(kāi)環(huán)形截面密封 圈單吸口。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 XXXI 頁(yè) 共 XXXI 頁(yè) 圖 17 通用型開(kāi)環(huán)形截面密封圈單吸口吸盤(pán) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 XXXII 頁(yè) 共 XXXII 頁(yè) 結(jié) 束 語(yǔ) 20xx年 3 月，我開(kāi)始了我的畢業(yè)論文工作，時(shí)至今日，論文基本完成。從最初的茫然，到慢慢的進(jìn)入狀態(tài)，再到對(duì)思路逐漸的清晰，整個(gè)寫(xiě)作過(guò)程難以用語(yǔ)言來(lái)表達(dá)。歷經(jīng)了幾個(gè)月的奮戰(zhàn)，緊張而又充實(shí)的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于落下了帷幕。回想這段日子的經(jīng)歷和感受，我感慨萬(wàn)千，在這次 畢業(yè)設(shè)計(jì)的過(guò)程中，我擁有了無(wú)數(shù)難忘的回憶和收獲。 3 月初，在與導(dǎo)師的交流討論中我的題目定了下來(lái)，是： 基于多功能物料運(yùn)輸車(chē)機(jī)器人設(shè)計(jì)起升機(jī)構(gòu)的起升結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì) 。當(dāng) 審題表、任務(wù)書(shū)和 開(kāi)題報(bào)告定下來(lái)的時(shí)候，我當(dāng)時(shí)便立刻著手資料的收集工作中，當(dāng)時(shí)面對(duì)浩瀚的書(shū)海真是有些茫然，不知如何下手。我將這一困難告訴了導(dǎo)師，在導(dǎo)師細(xì)心的指導(dǎo)下，終于使我對(duì)自己現(xiàn)在的工作方向和方法有了掌握。 在搜集資料的過(guò)程中，我認(rèn)真準(zhǔn)備了一個(gè)筆記本。我在學(xué)校圖書(shū)館搜集資料，還在網(wǎng)上查找各類相關(guān)資料，將這些寶貴的資料全部記在筆記本上，盡量使我的資料完整、精確、數(shù)量多，這有利于論文的撰寫(xiě)。然后我將收集到的資料仔細(xì)整理分類，及時(shí)拿給導(dǎo)師進(jìn)行溝通。 4 月初，資料已經(jīng)查找完畢了，我開(kāi)始著手論文的寫(xiě)作。在寫(xiě)作過(guò)程中遇到困難我就及時(shí)和導(dǎo)師聯(lián)系，并和同學(xué)互相交流，請(qǐng)教專業(yè)課老師。在大家的幫助下，困難一個(gè)一個(gè)解決掉，論文也慢慢成型。 4 月底，論文的文字?jǐn)⑹鲆呀?jīng)完成。 5 月開(kāi)始進(jìn)行相關(guān)圖形的繪制工作。為了畫(huà)出自己滿意的 零件圖，裝配圖 等， 還把畫(huà)出的裝配圖進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)仿真，為了做運(yùn)動(dòng)仿真， 我仔細(xì)學(xué)習(xí)了 Pro/e 的 仿真部分 。 運(yùn)動(dòng)仿真是個(gè) 比較頭疼的問(wèn)題， 因?yàn)橐郧皼](méi)有學(xué)過(guò)，自學(xué)的時(shí)候 因?yàn)橄胱龅阶詈?，所以進(jìn)行了 反復(fù) 的嘗試。 當(dāng)我終于完成了所有打字、繪圖、排版、校對(duì)的任務(wù)后整個(gè)人都很累，但同時(shí)看著電腦熒屏上的畢業(yè)設(shè)計(jì)稿件我的心里是甜的，我覺(jué)得這一切都值了。這次畢業(yè)論文的制作過(guò)程是我的一次再學(xué)習(xí)，再提高的過(guò)程。在論文中我充分地運(yùn)用了大學(xué)期間所學(xué)到的知識(shí)。 我不會(huì)忘記這難忘的幾個(gè)月的時(shí)間。畢業(yè)論文的制作給了我難忘的回憶。在我徜徉書(shū)海查找資料的日子里，面對(duì)無(wú)數(shù)書(shū)本的羅列，最難忘的是每次找到資料時(shí)的激動(dòng) 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 XXXIII 頁(yè) 共 XXXIII 頁(yè) 和興奮；親手設(shè)計(jì)的時(shí)間里，記憶最深的是每一步小小思路實(shí)現(xiàn)時(shí)那幸福的心情；為了論文我曾趕稿到深夜，但 看著親手打出的一字一句，心里滿滿的只有喜悅毫無(wú)疲憊。這段旅程看似荊棘密布，實(shí)則蘊(yùn)藏著無(wú)盡的寶藏。我從資料的收集中，掌握了很多 起重機(jī) 、 卷?yè)P(yáng)機(jī)、真空吸盤(pán)等等 知識(shí)，讓我對(duì)我所學(xué)過(guò)的知識(shí)有所鞏固和提高，在整個(gè)過(guò)程中，我學(xué)到了新知識(shí)，增長(zhǎng)了見(jiàn)識(shí)。在今后的日子里，我仍然要不斷地充實(shí)自己，爭(zhēng)取在所學(xué)領(lǐng)域有所作為。 腳踏實(shí)地，認(rèn)真嚴(yán)謹(jǐn)，實(shí)事求是的學(xué)習(xí)態(tài)度，不怕困難、堅(jiān)持不懈、吃苦耐勞的精神是我在這次設(shè)計(jì)中最大的收益。我想這是一次意志的磨練，是對(duì)我實(shí)際能力的一次提升，也會(huì)對(duì)我未來(lái)的學(xué)習(xí)和工作有很大的幫助。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 XXXIV 頁(yè) 共 XXXIV 頁(yè) 致 謝 大學(xué)生 活一晃而過(guò)，回首走過(guò)的歲月，心中倍感充實(shí)，當(dāng)我寫(xiě)完這篇畢業(yè)論文的時(shí)候，有一種如釋重負(fù)的感覺(jué)，感慨良多。 首先誠(chéng)摯的感謝我的論文指導(dǎo)老師 李連波和劉艷 老師 ，她們 在忙碌的 教學(xué) 工作中擠出時(shí)間來(lái)審查、修改我的論文 ；其次要感謝 教過(guò)我的所有老師們，你們嚴(yán)謹(jǐn)細(xì) 致、一絲不茍的作風(fēng)一直是我工作、學(xué)習(xí)中的榜樣 ，你 們循循善誘的教導(dǎo)和不拘一格的思路給予我無(wú)盡的啟迪 ；最后 感謝三年中陪伴在我身邊的同學(xué)、朋友，感謝他們?yōu)槲姨岢龅挠幸娴慕ㄗh和意見(jiàn)，有了他們的支持、鼓勵(lì)和幫助，我才能充實(shí)的度過(guò)了三年的學(xué)習(xí)生活。 本科畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)（論文） 第 XXXV 頁(yè) 共 XXXV 頁(yè) 參 考 文 獻(xiàn) [1] 黃大巍，李風(fēng)，毛文杰等編著 .現(xiàn)代起重運(yùn)輸機(jī)械 [M]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，20xx. 3. [2] 卜一德，秦家順，喬治華編著 . 起重吊裝計(jì)算及安全技術(shù) [M]. 北京 :中國(guó)建筑工業(yè)出版社， 20xx. [3] 胡宗武編著 . 起重機(jī)設(shè)計(jì) 與實(shí)例 [M]. 北京：機(jī)械工程出版社， 20xx. 6. [4] 張繼東編著 . 機(jī)械設(shè)計(jì)常用公式速查手冊(cè) [M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社， 20xx. 8. [5] 孫在魯著 . 塔式起重機(jī)應(yīng)用技術(shù) [M].北京：中國(guó)建材工業(yè)出版社， 20xx. 5. [6] 華玉潔主編 . 起重機(jī)械與吊裝 [M].北京：化學(xué)工業(yè)出版社， 20xx. 8. [7] 王金諾，于蘭峰主編 . 起重運(yùn)輸金屬結(jié)構(gòu) [M]. 北京：中國(guó)鐵道出版社， 20xx. 3. [8] 張應(yīng)立，周玉華編著 . 臂架式起重機(jī)安全技術(shù) [M]. 北京：中國(guó) 石化出版社，20xx. [9] 孫恒，陳作模，葛文杰主編 . 機(jī)械原理 [M].北京：高等教育出版社， 20xx. 5. [10] 濮良貴，紀(jì)名剛主編 . 機(jī)械設(shè)計(jì) [M].北京：高等教育出版社， 20xx. 5. [11] 陳道南主編 . 起重運(yùn)輸機(jī)械 [M]. 北京 : 冶金工業(yè)出版社， 20xx. [12] 張應(yīng)立，周玉華編著 . 塔式起重機(jī)安全技術(shù) [M]. 北京：中國(guó)石化出版社， 20xx. [13] 單景德編著 . 真空吸取器設(shè)計(jì)及應(yīng)用技術(shù) [M]. 北京 : 國(guó)防工業(yè)出版社 , 20xx. 1. [14] 徐元呂 , 工業(yè)機(jī)器人 [M]. 北京 : 中國(guó)輕工業(yè)出版社 , 1999. [15] 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)編委會(huì) . 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) [M]. 北京 : 機(jī)械工業(yè)出版社 , 20xx. [16] 徐長(zhǎng)生 ， 陶德馨主編 . 起重運(yùn)輸機(jī)械試驗(yàn)技術(shù) [M]. 北京 : 人民交通出版社 ，20xx. [17] 凌容 ， 起重運(yùn)輸機(jī)械 [M]. 北京： 高等教育出版社 ， 1958. [18] 龔振邦，機(jī)器人機(jī)械設(shè)計(jì) [M]. 北京： 電子工業(yè) 出版社， 1995. [19] 秦曾煌 , 電子技術(shù) [M]. 北京 : 高等教育出版社 , 1996.