xx“飛思卡爾”杯全國(guó)大學(xué)生智能車(chē)競(jìng)賽技術(shù)報(bào)告蕪湖信息技術(shù)職業(yè)學(xué)院-資料下載頁(yè)
2024-11-17 23:11本頁(yè)面
【導(dǎo)讀】思想，而對(duì)單片機(jī)具體參數(shù)的調(diào)試及舵機(jī)的改裝我們付出了艱辛的勞動(dòng)。告凝聚著我們的心血和智慧，是我們共同努力后的成果。促，共勉使我們能夠走到今天。
【正文】 WME_PWME3 = 1。 PWMCLK_PCLK7=1。 ////CLOCKSB=1MHZ PWMCTL_CON67=1。 PWMPER67= //4kHZ PWMDTY67=125。 //PWM67為 38譯碼器控制端口 占空比 %50 PWME_PWME7=1。 PWMCLK_PCLK5 = 1。 //選擇 CLOCKSA時(shí)鐘 PWMCTL_CON45 = 1。 //級(jí)連 PWMPER45 = 100。 //頻率 =CLOCKSA/(PWMPERx+1)=10kHZ PWMDTY45 = 0。 //占空比 =(PWMDTYx+1)/(PWMPERx+1) PWME_PWME5 = 1。 } //=========A口初始化 ============================// void PORT_init() { DDRA=0X00。 } int abss(int temp3) //偏離值的絕對(duì)值 { if(temp3=0) return (temp3)。 else return (0temp3)。 } void sensor() { DDRB=0XFF。 temp=PORTA。 PORTB=~temp。 } void read_status() { unsigned char i。 VI for(i=0。i8。i++ ) { quanzhi[i] = 0。 } if(tempamp。0x01) { quanzhi[0] =7。 sensor_count++。 } else quanzhi[0] = 0。 if(tempamp。0x02) { quanzhi[1] =5。 sensor_count++。 } else quanzhi[1] = 0。 if(tempamp。0x04) { quanzhi[2] =3。 sensor_count++。 } else quanzhi[2] = 0。 if(tempamp。0x08) { quanzhi[3] =1。 sensor_count++。 } else quanzhi[3] = 0。 if(tempamp。0x10) { quanzhi[4] =1。 sensor_count++。 } else quanzhi[4] = 0。 if(tempamp。0x20) { quanzhi[5] =3。 sensor_count++。 } else quanzhi[5] = 0。 if(tempamp。0x40) { quanzhi[6] =5。 sensor_count++。 VII } else quanzhi[6] = 0。 if(tempamp。0x80) { quanzhi[7] =7。 sensor_count++。 } else quanzhi[7] = 0。 if(sensor_count!=0) { current_pos =(quanzhi[0]+quanzhi[1]+quanzhi[2]+quanzhi[3] +quanzhi[4]+quanzhi[5]+quanzhi[6]+quanzhi[7])/sensor_count。 // quanzhi[7] } else //運(yùn)行上次的值 { current_pos = error1。 } } void control_angle(int angle) { angle1=angle+1450。 PWMDTY23=angle+1450。 // 所加數(shù)值為黑線中心位置 if((angle11525)||(angle11375)) //彎道 { PWMDTY45=wanh。 if(Get_pulsewanm) { PWMDTY45=wanl。 } } if((angle11375)amp。amp。(angle11525))//直道 { PWMDTY45=zhih。 if(Get_pulsezhim) { PWMDTY45=zhil。 } } } void angle_PD() { error0 = current_pos。 VIII if(abss(current_pos)=1) { kp = 10。 kd = 0。 } if((abss(current_pos)=3)amp。amp。(abss(current_pos)=5)) { kp = 25。 kd = 0。 } if(abss(current_pos)5amp。amp。abss(current_pos)=7) { kp = 36。 kd = 0。 } if(abss(error0error1)4) { control_angle(last_out)。 flag1 = 1。 } if(flag1==0) { angle_out=kp*error0+kd*(error0error1)。 control_angle(angle_out)。 if(angle_out=250) angle_out= if(angle_out=250) angle_out= last_out = angle_out。 error1 = error0。 } flag1=0。 } //================================================================== /*****************************************************/ void main(void) { SetBusCLK_80M()。//鎖相環(huán)初始化 總線時(shí)鐘 80Mhz Init_PT4_Capture()。 //脈沖計(jì)數(shù)器初始化 initPIT()。 //讀取脈沖 中斷初始化 PWM_init()。//PWM初始化 warn()。 IX getkey()。//獲得速度變量 keyscan()。 PORT_init()。 //A口為傳感器輸入 PWMDTY23=1450。 //方向正 EnableInterrupts。 for(。) { sensor_count=0。 sensor()。 //傳感器狀態(tài)賦值給 temp read_status()。//讀端口值 即傳感器傳回來(lái)的狀態(tài) // synthesized()。 //判斷起始點(diǎn) 十字 angle_PD()。 //判斷哪些傳感器檢測(cè)到黑線，并計(jì)算平均權(quán)值 輸出 } } //======================================================================= //===========================中斷服務(wù)子程序 ============================== pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED // void interrupt 66 PIT0(void) { count++。 jishu++。 if(count==1) // { Get_pulse = number_count。 number_count=0。 count=0。 } PITTF_PTF0=1。//清中斷標(biāo)志位 } pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //每一個(gè)脈沖進(jìn)入一次中斷 void interrupt 12 PT4_Capture(void) { TFLG1=0x10。 number_count++。 // shuma()。//數(shù)碼管顯示脈沖值 }
試題試卷相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1