飛思卡爾--主講智能車-資料下載頁(yè)
2025-03-20 04:58本頁(yè)面
【正文】 流源是以 一種通 (ON)或斷 (OFF)的重復(fù)脈沖序列被加到模擬負(fù)載上去的。通的時(shí)候即是直流供電被加到負(fù)載上的時(shí)候，斷的時(shí)候即是供電被斷開(kāi)的時(shí)候。只要帶寬足夠，任何模擬值都可以使用 PWM進(jìn)行編碼。 速度測(cè)量 ? 單片機(jī)測(cè)速有兩種方法： ?測(cè)量走過(guò)固定路程所用的時(shí)間 ?測(cè)量固定時(shí)間間隔所走的路程 ? 測(cè)速傳感器： ?光電編碼器或霍爾元件 電機(jī)速度控制 ? 單片機(jī)輸出 PWM脈沖，通過(guò)驅(qū)動(dòng)電路后來(lái)控制電機(jī)，改變占空比可改變電機(jī)的速度 ? 應(yīng)用單片機(jī)內(nèi)部的脈沖累加器記錄光電編碼器的脈沖數(shù)來(lái)達(dá)到測(cè)速的目的 ? 把 PWM脈沖控制電機(jī)與電機(jī)速度測(cè)量相結(jié)合構(gòu)成電機(jī)閉環(huán)控制 舵機(jī)控制 ? 比賽全部采用 S3010型舵機(jī) 舵機(jī)轉(zhuǎn)向由 PWM的占空 比控制。一般 PWM周期 在 50Hz— 100Hz之間， 其中每個(gè)舵機(jī)最佳相應(yīng) 頻率不一樣，需要在實(shí) 際應(yīng)用中測(cè)試 機(jī)械改裝 ?底盤： 底盤要低，在不影響上下坡的情況下，越低越利于車體的穩(wěn)定 ?前輪： 底盤要低，在不影響上下坡的情況下，越低越利于車體的穩(wěn)定 ?舵機(jī)： 架高舵機(jī)獲得更高效的轉(zhuǎn)向 ?電機(jī)： 外加散熱片更好散熱 ?車體重心： 盡可能低，太高會(huì)引起車體發(fā)飄以致轉(zhuǎn)向時(shí)翻車 ?改裝不可以超過(guò)長(zhǎng) 400mm寬 250mm限制 有待實(shí)現(xiàn)的技術(shù) ? 更好的車體改裝工藝； ? 采用激光管或者其他光電類檢測(cè)器件，提高前瞻性 ? 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的改進(jìn) ? 更加穩(wěn)定、精確的檢測(cè)算法和控制算法 短片欣賞 謝謝！
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