【正文】 [13] [J].湖南：國防科技大學學位論文，2005.[14] 殷人昆，陶永雷，謝若陽，(用面向?qū)ο蠓椒ê虲++描述) .北京：.[15] [16] 謝劍英，[M].北京：國防工業(yè)出版社，2004.[17] 飛思卡爾HC08/HCS12 系列微控制器開發(fā)環(huán)境 Codewarrior使用指南.[18] 西北工業(yè)大學翱翔隊技術(shù)報告,2007[19] 劉叔軍，蓋曉華，樊京， [M]..[20][21][22]Singlechannel : 6N137 High Speed10 MBit/s Logic Gate Optocouples, FAIRCHILD.附錄A：控制程序include /* mon defines and macros */include /* derivative information */pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12xs128define unit unsigned intdefine uchar unsigned chardefine LED PORTBdefine PWM_DJ PWMDTY45 define DJ_MID 4475 define DJ_MAX 4950define DJ_MIN 4000define PWM_SS PWMDTY01 define MOTOR1 PWMDTY23 define MOTOR2 PWMDTY45 //反轉(zhuǎn)define MOTOR_D1 0x02define MOTOR_D2 0x08define MOTOR_FS 0x01define M 6char flag_AD=0,flag_CNT。char flag_cross。unsigned short inter_flag2=0,inter_flag1=0,start_flag,ADcout=0。unsigned short last_system_time。unsigned short system_time。unsigned short system_time1。unsigned short system_time_count。unsigned short current_speed。short speedcount。unsigned int sensor1[6],temp1[6]。 unsigned int sensor2[6],temp2[6]。 int sensor3[2]。 int max1[4],max2[4],max3[2]。int goal_speed,result1,result2,result3,RES,str_speed,tri_speed。unsigned short angle,last_angle=DJ_MID。int ATD_SMAX1[6]。int ATD_SMAX2[6]。int ATD_SMAX3[2]。int ATD_SMIN1[6]。int ATD_SMIN2[6]。int ATD_SMIN3[2]。int DATA1[6],DATA2[6]。int ARES,SCANL,SCANR,SCAN,SCAN1,SCAN2,SCAN3,SCAN4,SCAN5,EC。unsigned int hspeed,lspeed,last_speed。short unity1[6],unity2[6],unity3[2]。unsigned short SP,SD,DP,DD。int DAT1,DAT2,D_PD,S_PD,line。char a,K1,K2,m0,m1,error0,error1,last0_left,last0_right,t。char cross[6]。void delay(int time){int i,j。 for(i=0。i=i++)for(j=0。j=time。j++)。}void init_PLL(void) { REFDV=0x01。 SYNR=0x02。while(!(CRGFLGamp。0x08))。 / CLKSEL=0x80。 ；}void init_IO() { //DDRA=0x00。 // DDRT=0。 DDRH=0x00。 DDRB=0xFF。 //DDRK=0xCC。 DDRK=0xC0。 PORTK_PK7=0。}void init_PWM() {PWME=0x00。 PWMCTL=0xf0。 PWMPRCLK=0x33。 PWMSCLA=0x01。 PWMSCLB=0x01。 PWMCLK=0x03。 PWMPOL=0xFF。 PWMCAE=0x00。 PWMPER23=625。 PWMDTY23=0。 PWMPER45=625。 PWMDTY45=0。 PWMPER01=31 PWMDTY01=DJ_MID。 PWME=0xFF。 } void init_ECT() { TIOS=0x07。 TIE=0。 TSCR2=0x14。 TCTL3=0x50。 TSCR1=0x80。 //IRQCR=0。 }void init_AD() { /* ATD0CTL2=0x42。 ATD0CTL3=0X38。 ATD0CTL4=0X85。 ATD0DIEN=0X00。 ATD0CTL5=0X90。 ATD0CTL1=0x00。 ATD0CTL2=0x42。 ATD0CTL3=0x00。 ATD0CTL4=0x00。 ATD0CTL5=0x00。 ATD0DIEN=0x00。 }//AD轉(zhuǎn)換//pragma CODE_SEG_NEAR_SEG NON_BANKED/*void interrupt 22 init_AD0() { sensor1[0]=ATD0DR12L。 sensor1[1]=ATD0DR15L。 sensor1[2]=ATD0DR14L。 sensor1[3]=ATD0DR8L。 sensor1[4]=ATD0DR9L。 sensor1[5]=ATD0DR11L。 sensor2[0]=ATD0DR4L。 sensor2[1]=ATD0DR7L。 sensor2[2]=ATD0DR6L。 sensor2[3]=ATD0DR0L。 sensor2[4]=ATD0DR1L。 sensor2[5]=ATD0DR3L。 ADcout=1。 } //pragma CODE_SEG DEFAULT void interrupt 16 TSCR2A(void) { TIE=0X00。 PORTB=0X77。 delay(1000)。 TIE=0XFF。} //pragma CODE_SEG_NEAR_SEG NON_BANKEDvoid interrupt 15 IC7ISR(void) //測速{ TFLG1_C7F=1。 PORTB=0X00。 if(inter_flag1==1 amp。amp。 inter_flag2==0){ system_time=TC7。 last_system_time=system_time。 inter_flag1=0。inter_flag2=1。 return。 } if(inter_flag2==1 amp。amp。 inter_flag1==0){ TIE=0x00。 system_time=TC7。 current_speed=system_timelast_system_time。 speedcount++。 inter_flag1=0。 inter_flag2=0。 return。 }} //pragma CODE_SEG DEFAULT //起跑線識別//pragma CODE_SEG_NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 14 IC6ISR(void) //通道六中斷，檢測起跑線{ TFLG1_C6F=1。 start_flag++。 if(start_flag==2) { PWMDTY23=0。 PWMDTY45=0。 }}//pragma CODE_SEG DEFAULT//pragma CODE_SEG_NEAR_SEG NON_BANKED void interrupt 8 OC0ISR(void){ TC2=TCNT+0xFFF。 TFLG1_C0F=1。 //通道發(fā)生中斷事件IC/OC TIE=0x82。 //使能1，7通道}//pragma CODE_SEG DEFAULT附錄B：電路板詳細原理圖第一部分：最小系統(tǒng)板（MC9S12XS128外圍電路）如圖附錄B—1。附錄B—1 最小系統(tǒng)板第二部分：主板（電源芯片以及測速和驅(qū)動部分）如圖附錄B—2：附錄B—2 主板第三部分：傳感器信號采集板，如圖附錄B—3：附錄B—3 信號采集板第四部分：起跑線檢測板,如圖附錄B—4 附錄B—4信號采集板