【導(dǎo)讀】第一屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生。附錄A源程序代碼。本人完全了解第一屆“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能汽車邀請賽關(guān)保留、使用技術(shù)報告和研究論文的規(guī)定，即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人，比賽組。委會和飛思卡爾半導(dǎo)體公司可以在相關(guān)主頁上收錄并公開參賽作品的設(shè)計方。案、技術(shù)報告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在組。委會出版論文集中。

　　

【正文】 車電子、機械等多個學(xué)科， 由于我們時間、精力限制，以及專業(yè)基礎(chǔ)不同等因素影響，很難在各個方面都做的很好，模型車系統(tǒng)仍然需要完善，功能還需要擴展。對該模型車以后的發(fā)展提出以下建議： 1） 使用 CCD 傳感器實現(xiàn)對路徑信息的檢測。使模型車對路徑的判別更具有前瞻性，獲取路徑信息更豐富，可以擴展更多的控制策略。 2） 實現(xiàn) FLASH 的擦寫。將模型車行駛過程中的關(guān) 鍵數(shù)據(jù) 進行實時記錄，或通過無線傳輸即時傳送出來，或停車后讀取，進而進行分析。實現(xiàn)對模型車的研究更全面更具科學(xué)嚴(yán)謹性。 3） 在經(jīng)費允許的情況下，可以考慮加工制作一些關(guān)鍵性的替代零件，使其第一界 全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告 38 更靈活更耐磨，提高模型車的機械響應(yīng)精度。對行駛穩(wěn)定性也有很大的提高。 4） 在有條件的情況下，還可以多準(zhǔn)備一套模型車系統(tǒng)用于參加正式比賽。畢竟車模在長期的試驗中會出現(xiàn)損耗，性能不如新車模穩(wěn)定。同時，也起到了以防萬一的作用。 39 致謝 首先要感謝 學(xué)校教務(wù)處的各位老師對我們的大力支持以及指導(dǎo)老師張幽彤教授對我們的悉心指 導(dǎo)，使我們有信心面對各種困難和挑戰(zhàn)，順利的完成了對模型車的制作和調(diào)試。 還要感謝清華大學(xué)本次大賽組委會邵貝貝教授、卓晴副教授 在技術(shù)上所給予的耐心的講解和熱情的幫助。 最后要感謝本次大賽的各位評委，能夠在百忙之中抽出寶貴的時間，對我們的模型車方案進行評定并提出非常寶貴的改進建議。 40 參考目錄 [1] 楊國田，白焰 編著 .Motorola 68HC12 系列微控制器原理、應(yīng)用與開發(fā)技術(shù) .北京：中國電力出版社， 2020 [2] 陶永華等編著 .新型 PID 控制及其應(yīng)用 .北京：機械工業(yè)出版社 ， [3] 劉春華 .低壓直流電機控制技術(shù) .北京： [4] 韓旭 . 電機驅(qū)動式油門伺服系統(tǒng)模塊化設(shè)計： [碩士學(xué)位論文 ] 北京理工大學(xué)， 2020 [5] 黃開勝，金華民，蔣狄南 . 韓國智能模型車技術(shù)方案分析 .電子產(chǎn)品世界， [6] 卓晴等 . 基于面陣 CCD 的賽道參數(shù)檢測方法 . 電子產(chǎn)品世界， [7] 周斌，李立國，黃開勝 . 智能車光電傳感器布局對路徑識別的影響研究 . 電子產(chǎn)品世界， [8] 陳宋，李立國，黃開勝 . 智能模型車底盤淺析 . 電子產(chǎn)品世界， [9] 余志生主編 .汽車?yán)碚?.北京：機械工業(yè)出版社， 1981 [10] 董景新等編著 .控制工程基礎(chǔ) .北京：清華大學(xué)出版社 ， [11] 韓峻峰 等主編 .模糊控制技術(shù) . 重慶 ： 重慶大學(xué)出版社 ， 2020 [12] 張幽彤主編 . MCS8098 系列實用大全 .北京：清華大學(xué)出版社， 1993 [13] 李鐵才，杜坤梅編著 .電機控制技術(shù) . 哈爾濱 ： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社 ， 2020 [14] 陶永華 ,尹怡欣 ,葛蘆生編著 . 新型 PID 控制及其應(yīng)用 . 北京 ： 機械工業(yè)出版社 ， 1998 [15] 王鑒光主編 . 電機控制系統(tǒng) . 北京 ： 機械工業(yè)出版社 ， 1994 41 附錄 A 源程序代碼 include /* mon defines and macros */ include /* derivative information */ /////*輸入捕捉中斷參數(shù) *////////// unsigned int h,k,l,n2,n1。 float p,q。 unsigned int STATE=0x0080。 int t=0,t1=0,t2=0,t3=0。 ///*轉(zhuǎn)向 PID 控制參數(shù) *//// int U=0,E3=0,E2=0。 unsigned int U1=1140,KP=3,KI=7。 static unsigned char a[9]={0},N1=15,N2=15,z1=9,i=0,s1=0,s2=0,s3=0。 ///*速度 PID 控制參數(shù) *//////// int e2=0,e3=0,u1=60,u2。 float u=0,Kp=,Ki=。 static unsigned char z=9,Flag=0,flag1=0,flag2=0,flag3=0,flag4=0。 char c1=5,c2=5。 pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12dg128b /////////////////*輸入捕捉中斷 */////////////// pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED interrupt void CAIJI0_ISR (void) { TFLG1=0x01。 //清除 C0F 位等待下一個事件 h=TC0。 k=TC0H。 l=t*65535+hk。 //注意自由定時器是十六位的所以 要乘 0xffff t=0。 第一界 全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告 42 q=l*9。 p=125000/q。 n2=p*60。 //轉(zhuǎn)速 r/min Flag=1。 //速度調(diào)節(jié)標(biāo)志位置 1 } ///////////////*溢出中斷 *///////////// pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED interrupt void YICHU_ISR (void) { TFLG2=0x80。 //清除 TOF 位等待下一個事件 t++。 } ////////*速度 PID 控制 *////////// void PID_Speed(void) { e3=n1n2。 //u=Kp*(e3e2)+Ki*e3+Kd*(e32*e2+e1)。 u=Kp*(e3e2)+Ki*e3。 u2=(int)u。 if(u2c1) {u2=c1。} else if(u2c2) {u2=c2。 } u1=u1u2。 if(u10) 附錄 A 源程序代碼 43 { u1=0。} else if(u1100) { u1=100。} //e1=e2。 e2=e3。 PWMDTY1=u1。 } ////////*轉(zhuǎn)向 PID 控制 *////////// void PID_Steer(void) { E3=N2N1。 U=KP*(E3E2)+KI*E3。 U1=1140+U。 if(U11050) {U1=1050。 } if(U11235) {U1=1235。} //E1=E2。 E2=E3。 PWMDTY23=U1。 } void Init(void) { DDRA=0x80。 //A 口第 8 位為輸出 DDRB=0x00。 //B口全為輸入 PUCR=0x03。 //A、 B 口具有內(nèi)部上拉電阻 PORTA_BIT7=0。 第一界 全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告 44 DDRJ=0xFF。 PTJ=0x03。 INTCR=0。 n1=1000。 //電機控制 PWM1，舵 機控制 PWM3 PWMPRCLK=0x03。 //時鐘 A 預(yù)分頻設(shè)置 E/8=8/8=1MHz //時鐘 B 預(yù)分頻設(shè)置 E/1=8/1=8MHz PWMCTL=0x20。 //2 3 通道級聯(lián)方式 //0 1 通道非級聯(lián)方式 PWMSCLA=0x05。 //設(shè)定時鐘 SA=1MHz/5/2=100KHz PWMSCLB=0x05。 //設(shè)定時鐘 SB=8MHz/5/2=800KHz PWMPOL=0x0A。 //1 通道輸出先高后低 //3 通道輸出先高后低 PWMCLK=0x0A。 //選時鐘 SA 作為通道 1 的時鐘源 //選時鐘 SB作為通道 3 的時鐘源 PWMCAE=0x00。 //輸出左對齊 PWMPER23=8000。 //通道 3 設(shè)定周期值 8000 PWMDTY23=1140。 //通道 3 設(shè)定脈寬值 1140 PWMPER1=100。 //通道 1 設(shè)定周期值 100 PWMDTY1=70。 //通道 1 設(shè)定脈寬值 70 PWME=0x0A。 //通道 1PWM 使能 //通道 3PWM 使能 //輸入捕捉 TC0 TIOS=0xFE。 //設(shè)置 TC0 通道為輸入捕捉通道 TCTL4=0x01。 //設(shè)置 TC0 僅捕捉上升沿 DLYCT=0x01。 //設(shè)置輸入捕捉延遲計數(shù)值 //01 256 個 P 時鐘周期 （ 秒 31250Hz） ICOVW=0x01。 //0 通道對應(yīng)的寄存器不允許覆蓋 附錄 A 源程序代碼 45 ICSYS=0x0a。 //工作在對列方式下 TIE=0x01。 //允許 0 通道中斷 TSCR2=0x86。 //計時器溢出中斷禁止 //設(shè)定預(yù)分頻因子為 128 E/128=62500Hz TSCR1=0x80。 //定時器使能 } /////////////////*主程序 *//////////// void main(void) { /* put your own code here */ DisableInterrupts。 Init()。 EnableInterrupts。 for(。) { if(STATE!=PORTAB) { STATE=PORTAB。 switch(STATE) { case 0x0001:N1=1。 flag1=1。flag2=0。flag3=0。break。 //1 燈 case 0x0003:N1=2。 flag1=1。flag2=0。flag3=0。break。 第一界 全國大學(xué)生智能汽車邀請賽技術(shù)報告 46 case 0x0002:N1=3。 flag1=1。flag2=0。flag3=0。break。 //2 燈 case 0x0006:N1=4。 flag1=1。flag2=0。flag3=0。break。 case 0x0004:N1=5。 flag1=1。flag2=0。flag3=0。break。 //3 燈 case 0x000C:N1=6。 flag1=1。flag2=0。flag3=0。break。 case 0x0008:N1=7。 flag1=1。flag2=0。flag3=0。break。 //4 燈 case 0x0018:N1=8。 flag1=1。flag2=0。flag3=0。break。 case 0x0010:N1=9。 flag1=1。flag2=0。flag3=0。break。 //5 燈 case 0x0030:N1=10。flag1=1。flag2=0。flag3=0。break。 case 0x0020:N1=11。flag1=0。flag2=1。flag3=0。break。 //6 燈 case 0x0060:N1=12。flag1=0。flag2=1。flag3=0。break。