飛思卡爾智能車設(shè)計報告-資料下載頁
2025-05-18 20:36本頁面
【導(dǎo)讀】學(xué)生的一種具有探索性工程實踐活動，是教育部倡導(dǎo)的大學(xué)生科技競賽之一。實的學(xué)風(fēng)和團(tuán)隊協(xié)作的人文精神，為優(yōu)秀人才的脫穎而出創(chuàng)造條件。械等多個學(xué)科的科技創(chuàng)意性比賽。本文介紹了飛思卡爾電磁組智能車系統(tǒng)。本智能車系統(tǒng)是以飛思卡爾32位。機控制，用編碼器來檢測小車的速度，共同完成智能車的控制。的能源保證，因此電源模塊的設(shè)計至關(guān)重要。可靠的電源方案是整個硬件電路穩(wěn)定可靠運行的基礎(chǔ)。電源模塊由若干相互獨立的穩(wěn)壓電源電路組成。LM2940是一款低壓穩(wěn)壓芯片，能提供。LM2940低壓差穩(wěn)壓芯片克服了早期穩(wěn)壓芯片的缺點。它的穩(wěn)壓芯片一樣，LM2940需要外接一個輸出電容來保持輸出的穩(wěn)定性。穩(wěn)定性考慮，需要在穩(wěn)壓輸出端和地之間接一個47uF低等效電阻的電容器。舵機的工作電壓是6伏，采用的是LM7806。驅(qū)動電路采用英飛凌的BTS7960，通態(tài)電阻只有16mΩ，驅(qū)動電流可達(dá)43A，BTS7960是半橋驅(qū)動，實際使用中要求電機可以正反轉(zhuǎn)，故使用。兩片接成全橋驅(qū)動。
【正文】 使單片機各個 模塊正常工作。初始化中包括： I/O 口配置、 PWM 模塊配置、 A/D 模塊配置、 PT0 定時中斷配置、脈沖捕捉模塊配置。當(dāng)初始化完畢后，進(jìn)入跑車程序：對傳感器輸入信號進(jìn)行采樣，當(dāng)完成初始化返回計算 ）（）（1kkdDee*KkP ??計算 并輸出)(P)(P)(PP ( k )DIPkkk ???? ? )1()(),1( ???? kPkPkekeII計算 ? ? ? ?1kPje*KkPIk0jiI??? ??）（計算 ? ? kpP e*KP ?k計算kkkyre ??飛思卡爾智能車（電磁組） 合肥學(xué)院 10 一次采樣后將采樣值映射成車相對于跑道的位置，根據(jù)當(dāng)前與過去位置決定舵機轉(zhuǎn)角和電機速度，通過改變 PWM 模塊內(nèi)部寄存器數(shù)值可以得到不同占空比的方波信號，實現(xiàn)電機的調(diào)節(jié)。 軟件整體流程如下圖所示： 是 否 調(diào) 整 完 成初 始 化 程 序各 類 參 數(shù) 的 調(diào) 整傳 感 器 采 集速 度 控 制賽 道 判 斷舵 機 控 制N OY E S 整體程序框架流程圖 通過參加本屆飛思卡爾智能車比賽，我們成功的設(shè)計制造了一輛以電磁信號為導(dǎo)向的智能車系統(tǒng)。在這個過程中我們學(xué)到的很多，不僅僅是對硬件系統(tǒng)的設(shè)計、軟件系統(tǒng)的調(diào)試和應(yīng)用、以及相關(guān)機械結(jié)構(gòu)的學(xué)習(xí)，我們學(xué)習(xí)更是一種心態(tài)，飛思卡爾智能車（電磁組） 合肥學(xué)院 11 一種遇到問題如以平和的心去尋找問題的所在，并想辦法解決的思路。而且在這一過程中，也體會到以一個團(tuán)隊為單位去做一件事情與一個人做一件事情的不同之處 。 一．存在的不足 整車重量較大，在材料選擇上還不夠好。 機械結(jié)構(gòu)仍不夠完美，一些部位還存在明顯缺陷，需要在今后的制作中去完善。 控制策略不夠精細(xì)，控制比較粗糙，對賽道適應(yīng)能力有待提高。 二．今后的改進(jìn)措施 機械對車的性能影響是非常大的，沒有好的機械及硬件功底，再好的算法也不能是小車跑得很好，所以在硬件上還有很大的提升空間。 算法不過完善，對于復(fù)雜的賽道適應(yīng)能力較差，因此在算法和控制策略上還需要下功夫。 布線能力還比較差，車的線路比較凌亂，出現(xiàn)問題查找比較繁瑣，以后應(yīng)更好的布置走線。 [1] 卓晴 ,黃開勝 ,邵貝貝 .學(xué)做智能車：挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯 [M].北京 :北京航空航天大學(xué)出版社 ,. 飛思卡爾智能車（電磁組） 合肥學(xué)院 12 [2] 林凌 .微型感應(yīng)線圈車輛傳感器 [J].天津大學(xué)精密儀器與光電子學(xué)院 .20xx [3] 李仕伯 ,馬旭 ,卓晴 .基于磁場檢測的尋線小車傳感器布局研究 [J],電子產(chǎn)品世界， 20xx1210. [4] 張昊飏 ,馬旭 ,卓晴 .基于電磁場檢測的尋線智能車設(shè)計 [J].電子產(chǎn)品世界，20xx1110. [5] 邵貝貝 .單片機嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法 .清華大學(xué)出版社 .20xx
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