【正文】 traight_temp=0。u8 Straight_sign=0。extern float tempStraight。extern float expectedspeed，EXpectedspeed，Curvity_SpeedControl。void SDpic_Write(){ u8 i。 float kk=Lastk*1000。 for(i=0。i60。i++) SDpic[i]=pic_left[i]。 for(。i120。i++) SDpic[i]=pic_right[i60]。 for(。i180。i++) SDpic[i]=sp_center[i120]。 SDpic[180]=(u8)(turn/10)。 SDpic[181]=(u8)(TrackState)。 SDpic[182]=(u8)(Controlline)。 straight_temp=straight。 if( straight_temp0) { straight_temp=straight_temp。 Straight_sign=2。 } else { Straight_sign=1。 } SDpic[183]=(u8)(straight_temp/10)。 if(kk0)K_sign=1。 else K_sign=2。 SDpic[184]=(u8)(K_sign)。 if(kk0)kk=kk。 SDpic[185]=(u8)(kk)。 SDpic[186]=(u8)(flagLine)。 SDpic[187]=(u8)(LeftStart)。 SDpic[188]=(u8)(LeftEnd)。 SDpic[189]=(u8)(RightStart)。 SDpic[190]=(u8)(RightEnd)。 SDpic[191]=(u8)(left_len)。 SDpic[192]=(u8)(right_len)。 SDpic[193]=(u8)(Linechoice)。 if(sp_len_max==255)sp_len_max=0。 SDpic[194]=(u8)(sp_len_max)。 if(sp_len_max==0)sp_len_max=255。 //SDpic[195]=(u8)(SpeedGet/10)。 SDpic[195]=(u8)(Speed_Decision_Value/100)。 SDpic[196]=(u8)(EXpectedspeed/10)。 SDpic[197]=(u8)(Straight_sign)。 disk_write(0，SDpic，sector1，1)。 sector1++。}// asm(nop)。 void main(){ u8 i。 DisableInterrupts。 WDOG_UNLOCK = 0xC520。 WDOG_UNLOCK = 0xD928。 WDOG_STCTRLH amp。= ~WDOG_STCTRLH_WDOGEN_MASK。 Init()。//全部初始化 toggle_switch()。 EnableInterrupts。 while(1) { if(sendflag) { EnableInterrupts。 sendflag=0。 //pic_send()。 //uart_putchar (UART1，0x01)。 get_line_main()。 //uart_putchar (UART1，0x02)。 EZH_next()。 //uart_putchar (UART1，0x03)。 //center_line_get()。//中心線 //filteringLine()。 NormalTrackjudgment()。 Speed_Decision()。 //uart_putchar (UART1，0xfe)。 //Differential_ly_cy()。 //if(sp_len_max==255) //sp_len_max=0。 //uart_putchar (UART1，sp_len_max)。 //uart_putchar (UART1，flagLine)。 //if(LeftEnd15||RightEnd15) //sp_get_line()。 if(start_delay_count30) { // FTM_PWM_Duty(FTM2， CH0， 200)。 //uart_putchar (UART1，0x04)。 TURN()。 Timer++。 //uart_putchar (UART1，0xfe)。 //straight_temp=straight。 // if( straight_temp0) //{ // straight_temp=straight_temp。 // Straight_sign=2。 //} //else //{ // Straight_sign=1。 //} //uart_putchar (UART1，Straight_sign)。 //if(straight0)straight=straight。 //uart_putchar (UART1，(u8)(straight/10))。 //uart_putchar (UART1，0x05)。 SDpic_Write()。 start_delay_count=60。 } else start_delay_count++。 //uart_putchar (UART1，(u8)(shizi_check*10))。 // uart_putchar (UART1，0xfe)。 // if(k0) // k=k。 // if(tempK0) // tempK=tempK。 // if(straight0) // straight=straight。 // uart_putchar (UART1，TrackState)。 // uart_putchar (UART1，(u8)straight)。 // uart_putchar (UART1，(u8)k)。 // uart_putchar (UART1，(u8)tempK)。 //Differential_ly_cy()。 //Differential_ly_cy_State()。 //Uart_Expection_TrackState_Straight()。 //Uart_Speed_Expection()。 uart_putchar (UART1，0xfe)。 //uart_putchar (UART1，TrackState)。 //if(straight0)straight=straight。 //uart_putchar (UART1，(u8)straight/10)。 uart_putchar (UART1，(u8)(Speed_Decision_Value/100))。 uart_putchar (UART1，(u8)(EXpectedspeed/10))。 //uart_putchar (UART1，(u8)(SpeedGet/10))。 //uart_putchar (UART1，(u8)straight)。 //Differential_ly_cy_State()。 //SDpic_Write()。 //uart_putchar (UART1，(u8)(Ktemp*10))。 } /* if(sendflag) { sendflag=0。 DisableInterrupts。 // gpio_turn(PORTE，0)。 pic_send()。 // Track_SP_RL_len()。 get_line_main()。 //uart_putchar (UART1，0x02)。 // uart_putchar (UART1，0x03)。 EZH_next()。 //filteringLine()。 //// NormalTrackjudgment()。 // center_line_get()。 ////TURN()。 //if(sp_len_max==255)sp_len_max=0。 //uart_putchar (UART1，sp_len_max)。 //Differential_ly_cy()。 //Differential_ly_cy_State()。 //pic_send()。 PORTA_ISFR |= (1 29)。 PORTA_ISFR |= (1 28)。 EnableInterrupts。 } */ } }