飛思卡爾--智能車傳感器的排布-資料下載頁(yè)
2024-09-09 22:32本頁(yè)面
【正文】 種試驗(yàn)。一般八個(gè)光點(diǎn)加擺頭就能順利完成路徑識(shí)別的任務(wù)。但是，八個(gè)光點(diǎn)對(duì)于越來(lái)越復(fù)雜的路況還是不夠的，一般 10 個(gè)以上激光發(fā)射管加擺頭就很好了。由于激光管不能同時(shí)發(fā)射，只能是單個(gè)循環(huán)發(fā)射，這樣就需要選通電路，考慮要把這個(gè)電路板做小做輕，我們把這部分電路放在了一體化的主板上，同時(shí)也把信號(hào)放大電路獨(dú)立出去，最后只剩下激光發(fā)射與接收管。前文已經(jīng)提過(guò)，我們不必要為每個(gè)發(fā)射管裝一個(gè)接收管，我們使用一個(gè)接收管對(duì)應(yīng)三個(gè)發(fā)射管。下面是我們的傳感器布局的更進(jìn)一步說(shuō)明： 單排傳感器（激光接收管）對(duì)應(yīng)單排激光發(fā)射管，共 5 個(gè)接收管 15 個(gè)發(fā)射管。發(fā)射管均勻分布，兩兩之間距離為 ，接收管也是均有分布，間距為三個(gè)發(fā)射管間距。板子總長(zhǎng)度 16cm，下面留下一部分長(zhǎng)度用作固定。對(duì)于激光管的安裝，我們需要將激光電路板固定連接在隨動(dòng)舵機(jī)輪盤上，并保證連桿的豎直與激光電路板的水平且左右對(duì)稱。連桿連接激光電路板與舵機(jī)輪盤，機(jī)械結(jié)構(gòu)都用機(jī)械制作。選用質(zhì)地輕，韌性小的材質(zhì)，用銑床，線切割,鉆床共同打造出來(lái)的。激光電路版的俯角可以任意調(diào)節(jié)，以便可以在調(diào)試的時(shí)候做成可變化的前瞻。同時(shí)激光管上有聚焦透鏡可以旋轉(zhuǎn)拉遠(yuǎn)或拉近，以達(dá)到最理想的聚焦效果。對(duì)于舵機(jī)的固定，我們用固定在車模底盤上的四根同長(zhǎng)的銅柱，加上相應(yīng)的輔助機(jī)械結(jié)構(gòu)，牢牢的固定住舵機(jī)。 在安裝過(guò)程中，舵機(jī)的高度，激光管的高度，激光管的俯角，整體的重量、重心及其在車模上的位置等都是需要仔細(xì)考慮的因素。由于賽道上設(shè)置坡道，我們又在前排加了一排激光傳感器，以達(dá)到在坡道中輔助循跡的作用。具體的參數(shù)為單排傳感器（激光接收管）對(duì)應(yīng)單排激光發(fā)射管，共 4個(gè)接收管 8 個(gè)發(fā)射管。發(fā)射管均勻分布，兩兩之間距離為 ，接收管也是均有分布，間距為兩個(gè)發(fā)射管間距。板子總長(zhǎng)度 16cm，下面留下一部分長(zhǎng)度用作固定。
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