【正文】 變量定義 //函數(shù)定義//電機控制函數(shù) 1000~1000 調(diào)節(jié) ，正正轉(zhuǎn)，負反轉(zhuǎn)void dianji(int sudu){ if(sudu=1000) sudu=1000。 if(sudu=1000) sudu=1000。// DisablePWM(1)。 if(sudu0) { DisablePWM(5)。 PWMDTY0=sudu*12/256。 PWMDTY1=sudu*12%256。 EnablePWM(1)。 } else if(sudu0) { sudu=sudu。 DisablePWM(1)。 PWMDTY4=sudu*12/256。 PWMDTY5=sudu*12%256。 EnablePWM(5)。 } else if(sudu==0) { DisablePWM(5)。 DisablePWM(1)。 }40 }//舵機控制函數(shù) 150~+150 調(diào)節(jié) 負右轉(zhuǎn)，正左轉(zhuǎn)void duoji(int jiaodu){ if(jiaodu105) jiaodu=105。 if(jiaodu105) jiaodu=105。 // jiaodu=jiaodu。 DisablePWM(3)。 PWMDTY2=(jiaodu+702)*6/256。 PWMDTY3=(jiaodu+702)*6%256。 EnablePWM(3)。 }主函數(shù)//頭文件包含區(qū) include //總頭文件//宏定義區(qū) define k_num0 maxsd define k_num1 maxsd extern int d_x[50],i,d_x_q0,d_x_z0,d_x_h0,d_x_q1,d_x_z1,d_x_h1,d_x_0,d_x_1。 //全局變量定義區(qū) unsigned char _num=0。 //接受串口發(fā)送的數(shù)據(jù) unsigned long int T0=0。 //系統(tǒng)計時用，每一毫秒自增 1，最大 10000s。41 int ret_sd=0。 //編碼器返回的速度值記錄 int s1,s0,s。 //電磁傳感器返回值記錄 int adc_[9]。 //傳感器返回值記錄 //電機控制參數(shù) int sd=0。 //設定電機的速度 PID 參數(shù)輸入 int max_sd=40,maxsd=40,min_sd=36,minsd=36。 //設定速度上下限 //PID 變量定義 int dianji_e0=0,dianji_e1,dianji_e2,dianji_e3。 //誤差 int dianji_kp=80,dianji_kd=10,dianji_ki=5。 //比例 int dianji_out=0。//PID 輸出 為 PWM 調(diào)速 int dianji_dir=0。 //舵機控制參數(shù) //PID 變量定義 float duoji_e=0,duoji_e0=0,duoji_e1=0。 //誤差 float duoji_kp=5,duoji_kd=0。//dianji_kd=10,dianji_ki=5。 //比例 float duoji_out=0。 //PID 輸出 為 PWM 調(diào)速 unsigned int duoji_T=0。 //PID 時間計數(shù) //主程序void main(void) { // int flag=0。 //，包括設定總線頻率，關(guān)閉總中斷 MCUInit(48)。 //8M,16M,20M,32M,40M,48M,60M 可選 // TimerInit()。 //定時器模塊初始化 PITInit(0)。 PWMInit()。 ADCInit()。 PAInit()。 SCIInit(0,48,9600)。 //串口 0 初始化 LCD_Init()。 // // EnableSCIReInt0。 // I/O 口數(shù)據(jù)方向寄存器設置，設置 I/O 口輸入輸出 42 DDRE_DDRE7=0。 DDRE_DDRE6=0。 DDRB=0x00。 //按鍵、撥碼開關(guān) PUCR_PUPBE=1。 //PB 口輸出上拉，用于檢測按鍵，撥碼開關(guān) //撥碼開關(guān)檢測 PB0~PB3 //代碼 dianji(0)。 duoji(0)。 delay(500)。 duoji(80)。 delay(1000)。 duoji(80)。 delay(1000)。 duoji(0)。 delay(500)。 T0=0。 EnableInterrupts。 //主循環(huán) for(。) { //按鍵檢測 switch(key()) { case 0:break。 case 2: k_num0+=1。display(1,max:,maxsd)。break。 case 1: k_num1+=1。display(1,max:,maxsd)。break。 default: break。 } if(PB3==1) { sd=0。 max_sd=0。 min_sd=0。 }43 else { delay(1000)。 max_sd=maxsd。 min_sd=minsd。 } display(1,1:,adc_[1])。 display(2,2:,adc_[2])。 display(3,3:,adc_[3])。 display(4,4:,adc_[4])。 display(5,5:,adc_[5])。 display(6,s1:,s1)。 } }