光電組技術(shù)設(shè)計報告-資料下載頁
2025-08-02 23:44本頁面
【正文】 圖213 驅(qū)動原理圖 第四章 系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計 第三章 系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計良好的車模機(jī)械設(shè)計與制作，對于車模穩(wěn)定運(yùn)行、安全調(diào)試都非常重要。所以我們對車體進(jìn)行了精心改造，為后期調(diào)試做好準(zhǔn)備！ 車體改造固定車模底盤與后輪支架原有車模為了減輕后輪振動對于車體的影響，后輪的支架與底盤之間采用了活動連接方式。但是，為了保證車模直立車體穩(wěn)定性，需要將原有車模地盤與后輪支架固定在一起。我們采用PCB板配合熱溶膠固定車體，這樣便于直立控制。圖42 車模底盤與后輪固定 加固電機(jī)引線C車模的后輪電機(jī)引線管腳非常單薄，多次晃動之后極易從根部折斷，造成電機(jī)無法使用。增加一個電機(jī)轉(zhuǎn)接板，將電機(jī)的引線先焊接的轉(zhuǎn)接板上，然后將轉(zhuǎn)接板固定在電機(jī)支架或者車模地板上，這樣拆卸相關(guān)的電路板時則不會造成電機(jī)引線的折斷。圖 43 加固電機(jī)引線 傳感器安裝車模中的傳感器包括有：速度傳感器，車模姿態(tài)傳感器（陀螺儀、加速度計），以及光電平衡傳感器TSL1401。 速度傳感器安裝我們采用光電編碼器，由于C模車留有固定的孔眼，所以安裝軸編碼器很方便。圖 44 編碼器安裝13 第四章 賽車主要技術(shù)參數(shù) 改造后智能車的主要技術(shù)參數(shù)如表所示：項目參數(shù)路徑檢測方法（賽題組）光電平衡組車模幾何尺寸（寬）（毫米）240車模平均電流（勻速行駛）(毫安)5000電路電容總量（微法）1200傳感器種類及個數(shù)TSL1401*2，加速度計*1，陀螺儀*1，編碼器*2賽道信息檢測空間精度（毫米）10賽道信息檢測頻率（次/秒）200主要集成電路種類/數(shù)量4/5車模重量（帶有電池）（千克）第五章 結(jié)論本文主要的寫作思路是由硬件到軟件，由分析到結(jié)果，由現(xiàn)象到本質(zhì)。通過借助于上位機(jī)軟件對各項指標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分析研究。首先，著重分析傳感器的設(shè)計，因為對于電磁組，賽道信息的檢測至關(guān)重要，我們拋棄了傳統(tǒng)的三極管電路，采用了最新運(yùn)放檢測賽道下的交流信號，非常好地完成了任務(wù)。為了更好的控制車模，我們對車體進(jìn)行的改造，將車體的重心降得很低；為了提高電路的可靠性，我們將驅(qū)動，最小系統(tǒng)等做到了一張PCB上，增強(qiáng)了系統(tǒng)的抗擾性和可靠性。直立車?？刂谱钪匾褪侨绾螌⒔嵌瓤刂?、速度控制和方向控制綜合起來，采用PID算法來控制兩電機(jī)，實現(xiàn)車模直立循跡。目前，軟件算法還存在一定的瑕疵，還沒有達(dá)到我們理想的目標(biāo)，有待改進(jìn)。參考文獻(xiàn)[1] “飛思卡爾”:// [2] 競賽秘書處. 第八屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽競速比賽規(guī)則與賽場紀(jì)律., 20111101.[3] “飛思卡爾” 光電平衡組直立車模參數(shù)整定與調(diào)試指南手. [4] “飛思卡爾”光電平衡組20kHz電源設(shè)計參考方案. ,20091110[5] “飛思卡爾”光電平衡組DSC F8013開發(fā)工程文件. [6] “飛思卡爾”光電平衡組制定比賽控制策略. [7] 張昊飏,馬旭,.[EB/OL].,20091110.[8] 李仕伯,馬旭,.[EB/OL].,20091210.[9] 卓晴,黃開勝,：挑戰(zhàn)“飛思卡爾”杯[M].北京:北京航空航天大學(xué)出版社,.[10] Richard C Dorf,Robert H ConTrol Systems[M].Reading,Massachusetts: Addison Wesley Longman Inc., .[11] 劉明俊,楊壯志,張擁軍,[M].長沙:.附 錄附錄 整車效果圖
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