【正文】 (!ATD0STAT0_SCF)。 ad[0]= ATD0DR0L。 ad[1]= ATD0DR1L。 ad[2]= ATD0DR2L。 ad[3]= ATD0DR3L。 ad[4]= ATD0DR4L。 ad[5]= ATD0DR5L。 ad[6]= ATD0DR6L。 ad[7]= ATD0DR7L。 ad[8]= ATD0DR10L。 ad[9]= ATD0DR11L。 ad[10]= ATD0DR12L。 ad[11]= ATD0DR13L。 ad[12]= ATD0DR14L。 ad[13]= ATD0DR15L。 }//==========================================//函數(shù)名Sensor_judge//作用：對(duì)傳感器狀態(tài)進(jìn)行處理為pwmvalue賦不同值//==========================================void Sensor_judge(void) { byte i,j,k。 //ad最大的兩個(gè)值 if((up_flag==0||up_flag==1)amp。amp。flag==1){ this_min=last_ad_largest_po4。 this_max=last_ad_largest_po+4 。 if(this_min0){ this_min=0。 this_max=8。 } if(this_max13){ this_max=13。 this_min=5。 } if(ad[this_min]ad[this_min+1]){ ad_largest=ad[this_min]。ad_largest_po=this_min。 ad_larger=ad[this_min+1]。ad_larger_po=this_min+1。 }else{ ad_largest=ad[this_min+1]。ad_largest_po=this_min+1。 ad_larger=ad[this_min]。ad_larger_po=this_min。 } for( i=this_min+2。i=this_max。i++) { if(ad[i] ad_larger) { if(ad[i] ad_largest) { ad_larger=ad_largest。 ad_larger_po=ad_largest_po。 ad_largest=ad[i]。 ad_largest_po=i。 } else { ad_larger=ad[i]。 ad_larger_po=i。 } } } de_value=ad_largest5。 if(ad_largest_po==0||ad_largest_po==13) de_value=ad_largest8。 } //第一次比較 if(up_flag==0amp。amp。flag==0){ if(ad[0]ad[1]){ ad_largest=ad[0]。ad_largest_po=0。 ad_larger=ad[1]。ad_larger_po=1。 }else{ ad_largest=ad[1]。ad_largest_po=1。 ad_larger=ad[0]。ad_larger_po=0。 } for( i=2。i=13。i++) { if(ad[i] ad_larger) { if(ad[i] ad_largest) { ad_larger=ad_largest。 ad_larger_po=ad_largest_po。 ad_largest=ad[i]。 ad_largest_po=i。 } else { ad_larger=ad[i]。 ad_larger_po=i。 } } } flag=1。 de_value=ad_largest3。 last_ad_largest_po=ad_largest_po。 last_sensor2=sensortemp。 }//起跑線 start_state =0。 startsum1=0。 startsum2=0。 startsum3=0。 startsum4=0。 first_white_po=0。 second_white_po=0。 for(k=0。k=12。k++) { if(start_state==0){ if(ad[k]ad[k+1]5) { start_state=1。 first_white_po=k+1。 }else if(ad[k]ad[k+1]0){ startsum1+=ad[k]ad[k+1]。 if(startsum15) { start_state=1。 first_white_po=k+1。 startsum1=0。 } } } else if(start_state==1){ if(ad[k]ad[k+1]=5) { start_state=2。 }else if(ad[k]ad[k+1]0){ startsum2+=ad[k]ad[k+1]。 if(startsum2=5){ start_state=2。 startsum2=0。 } } } else if(start_state==2){ if(ad[k]ad[k+1]=5) { start_state=3。 second_white_po=k+1。 }else if(ad[k]ad[k+1]0){ startsum3+=ad[k]ad[k+1]。 if(startsum3=5){ start_state=3。 second_white_po=k+1。 startsum3=0。 } } } else if(start_state==3){ if(ad[k]ad[k+1]5amp。amp。second_white_pofirst_white_po0amp。amp。second_white_pofirst_white_po8) { // startline_flag=1。 }else if(ad[k]ad[k+1]0){ startsum4+=ad[k]ad[k+1]。 if(startsum45amp。amp。second_white_pofirst_white_po0amp。amp。second_white_pofirst_white_po8){ //startline_flag=1。 } } } } //平均值 ad_average=0。 black_count=0。 first_black_po=0。 second_black_po=0。 for(j=0。j=13。j++){ ad_average=ad_average+ad[j]。 } ad_average=ad_average/14。 for(j=0。j=13。j++){ if(ad[j]de_value) { black_count++。 } } if(de_value=233amp。amp。(up_flag==0)amp。amp。(absabsabs(ad_larger_poad_largest_po)=1)amp。amp。(ad_average=de_value3)amp。amp。(black_count=3)){ if(ad_average220||de_value230){ last_sensor2=sensortemp。 //改4***************** if(ad_largestad_larger=1) sensortemp=(sensor_value[ad_larger_po]+sensor_value[ad_largest_po])/2。 else sensortemp=sensor_value[ad_largest_po]。 last_ad_largest_po=ad_largest_po。 } } up_ad_average=0。 for(j=2。j=11。j++){ up_ad_average=up_ad_average+ad[j]。 } up_ad_average=up_ad_average/10。 //上坡*********************************************** if(up_flag==0amp。amp。up_ad_average1amp。amp。up_time_flag==0) { up_flag=1。 } if(up_flag==1 ){ if(ad[2]ad[3]){ ad_smallest=ad[2]。 }else{ ad_smallest=ad[3]。 } for( i=4。i=11。i++) { if(ad[i] ad_smallest) { ad_smallest=ad[i]。 } } if((ad[0]ad[2]=10||ad[13]ad[11]=10)amp。amp。ad_smallest=185 ) up_flag=2。 } if(up_flag==2amp。amp。up_ad_average=237) { up_flag=3。 //看不到，直沖 last_sensor2=sensortemp。 } if(up_flag==3amp。amp。up_ad_average=233){ up_flag=6。 } if(up_flag==6amp。amp。up_ad_average=200){ up_flag=7。 } if(up_flag==7amp。amp。up_ad_average=200){ if(ad[0]ad[2]=3||ad[13]ad[11]=2 ) up_flag=0。 flag=0。 up_time_flag=1。 } if(up_flag==2||up_flag==4||up_flag==6||up_flag==7) { if(ad[2]ad[3]){ ad_largest=ad[2]。ad_largest_po=2。 ad_larger=ad[3]。ad_larger_po=3。 }else{ ad_largest=ad[3]。ad_largest_po=3。 ad_larger=ad[2]。ad_larger_po=2。 } for( i=4。i=11。i++) { if(ad[i] ad_larger) { i