飛思卡爾智能車競賽上海交通大學(xué)的源程序-資料下載頁
2024-11-01 19:46本頁面
【導(dǎo)讀】光有程序沒有多大用。要看軟件和硬件結(jié)合起來才行。比如程序里用PT0，硬件上用PT1，當(dāng)然不能達(dá)到預(yù)期效果。下面是上海交通大學(xué)的程序。
【正文】 w_count=0。 row_image=0。 EnableInterrupts。 while(row_countROW_END){ get_black_wire()。 speed_control()。 steer_control()。 } DisableInterrupts。 } else{ // oddeven while(field_signal==1)。 row_count=0。 row_image=0。 EnableInterrupts。 while(row_countROW_END){ get_black_wire()。speed_control()。 steer_control()。 } DisableInterrupts。 } /* transmit_sci(39。x39。)。 for(row=0。rowROW_MAX。row++){ transmit_sci(black_x[row])。 } transmit_sci(curve)。 */ } } interrupt 6 void IRQ_ISR() { row_count++。 if((row_countROW_START)amp。amp。(row_count%INTERVAL==0)amp。amp。(row_imageROW_MAX)) { init_AD()。 for(line_sample=0。line_sampleLINE_MAX。line_sample++){ while(!ATD0STAT1_CCF0)。 // WAIT FOR TRANSFORM TO END sample_data[line_sample]=signal_in。 // A/D transfer } ATD0CTL2=0x00。 row_image++。 } if((row_countROW_START)amp。amp。(row_count%INTERVAL==2)amp。amp。(row_imageROW_MAX+ 1)){ for(line_temp=0。line_tempLINE_MAX。line_temp++){ image_data[row_image1][line_temp]=sample_data[line_temp]。 } } } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // THE END
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