飛思卡爾智能車(chē)競(jìng)賽上海交通大學(xué)的源程序(文件)
【正文】 */ void steer_control(void) { unsigned int dutycycle。 //current static int e=0。 coefficient=30+1*FuzzyLogic(stand)。 } // make sure it is within bounds short Bounds(short data){ if(dataright_limit){ data = right_limit。 Counter++。 if(counter==5) { counter=0。 // port initialization init_PLL() 。 init_SCI() 。 row_image=0。 steer_control()。 row_image=0。 steer_control()。)。 } transmit_sci(curve)。(row_count%INTERVAL==0)amp。line_sampleLINE_MAX。 row_image++。amp。 } } } /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// // THE END 。line_tempLINE_MAX。amp。 // WAIT FOR TRANSFORM TO END sample_data[line_sample]=signal_in。(row_imageROW_MAX)) { init_AD()。 if((row_countROW_START)amp。rowROW_MAX。 } /* transmit_sci(39。 while(row_countROW_END){ get_black_wire()。 } else{ // oddeven while(field_signal==1)。 while(row_countROW_END){ get_black_wire()。) { if(field_signal==0){ // evenodd while(field_signal==0)。 init_PWM() 。 } Else { PWMDTY2=high_speed。 cur_speed=temppulse[counter1]。 } return data。 du
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