飛思卡爾智能車光電資料-資料下載頁
2025-06-16 20:03本頁面
【正文】 式逼近用多項式計算實現(xiàn)，我們的傳感器測量角度范圍約為，與舵機轉(zhuǎn)向范圍相同，在這個范圍內(nèi)，一次多項式對反正切函數(shù)的逼近效果很好。. 去除干擾. 去除定標(biāo)誤差由于程序開始前確定每個傳感器的最大值和最小值過程存在一定誤差，即該最大值和最小值并不分別等于小車運行時傳感器讀到黑線中心和讀到遠離黑線的白色賽道時的輸出值，這就造成很可能所有傳感器相對輸出均不為0，在用對稱求位置法計算時，切換公式時會使計算結(jié)果產(chǎn)生跳動，連續(xù)性變差，影響微分控制的效果。解決這一問題的辦法是：掃描求出最大值和最小值后，將最小值加上輸出范圍的a%（如10%）得到新的最小值，再計算每個傳感器的輸出范圍。通過調(diào)整傳感器角度、位置，調(diào)節(jié)接收管上拉電阻和a的值，用LCD顯示每個傳感器的相對輸出值，得到以下效果為最好：相對輸出不為0的傳感器個數(shù)只為2或3，若最邊上的傳感器相對輸出不為0，則該個數(shù)只能為2。這個條件不難滿足，滿足條件后（實際條件要更寬松一些）對稱求位置法的連續(xù)性將與全局求位置法的連續(xù)性相同。. 去除地圖干擾由于地圖中的十字線、起點線和地圖外的場地會導(dǎo)致計算出錯誤的黑線位置，使小車控制出錯，通過設(shè)定以下約束可以解決這些問題：。. 連續(xù)性檢測用LCD輸出位置計算結(jié)果，相鄰兩次角度間隔小于。. PD控制. 比例控制位置控制中的比例控制采用了分段比例控制，位置較小時與位置較大時設(shè)置不同的比例帶，原因是傳感器寬度有限，檢測的位置范圍也就有限，統(tǒng)一的比例帶過大會導(dǎo)致小車振蕩，過小導(dǎo)致最大控制量偏小，小車轉(zhuǎn)向不足，過彎時沖出賽道。使用分段比例控制既方便又可以解決以上兩種問題。角度控制設(shè)置了死區(qū)，由于檢測角度為0時，即使在直道上小車軸線與黑線也不嚴格平行，因此角度控制需要設(shè)置死區(qū)，以避免由此引起的小車直道振蕩。. 微分控制傳感器輸出模擬量的情況下檢測的位置連續(xù)性較好，因此不再需要不完全微分的PD控制，用一般形式的位置和角度微分控制即可達到很好的效果。由于比例帶過小造成小車振蕩時，適當(dāng)增加微分控制；振蕩頻率較高時則應(yīng)該減小微分控制，因為此時D控制量過大。此外，加大微分控制可以使小車穩(wěn)定性和跟隨性變好，防止沖出賽道。3. 總結(jié)PID控制是應(yīng)用最廣泛最成熟的控制方法，應(yīng)用于智能車大賽的小車控制，做好底層工作（如數(shù)據(jù)采集的準(zhǔn)確性和相對連續(xù)性等），選擇合適的調(diào)節(jié)器，掌握比例、積分和微分控制的特點和作用，對控制結(jié)果進行分析，科學(xué)調(diào)試選擇合適的參數(shù)，合理設(shè)置死區(qū)，利用分段等措施，可以達到很好的控制效果。4. 參考文獻[1]金以慧. 過程控制 [M]. 北京: 清華大學(xué)出版社,1996.[2]吳麒. 自動控制原理（上冊） [M]. 北京: 清華大學(xué)出版社,2004.
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