6-7機械制造自動化技術-物料供輸自動化-資料下載頁
2025-02-14 11:48本頁面
【正文】 以機器人為中心的輸送形式1—車削中心 2—數控銑床 3—鉆床 4—緩沖站 5—加工中心 6—機器人216。托盤交換器l 作用 ： 連接作用 （加工設備與物流傳輸系統(tǒng)間的連接）， 暫時存儲工件 的作用， FMS中 最常見的自動上、下料裝置是托盤交換器。l 有回轉式和往復式兩種托盤交換器216。托盤l 在 FMS中， 工件一般安裝在 組合夾具 上，而 組合夾具 又被 安裝在 托盤 上，因而 托盤 是工件和夾具的承載體 。l 托盤的結構形狀類似于 加工中心的工作臺 。71托盤及托盤交換器圖 4— 37 回轉式托盤交換器圖 4— 38 往復式托盤交換器1— 加工中心 2— 工作臺 3— 托盤庫 4— 托盤72托盤及托盤交換器回轉式托盤交換器往復式托盤交換器 自動導向小車 （ Automated Guided Vehicle，簡稱 AGV）是一種 由計算機控制 的，按照一定 程序自動完成運輸任務 的 運輸工具， 是 柔性物流系統(tǒng)中 運輸工具的發(fā)展趨勢。73自動導向小車（ AGV）AGV的特點：216。 較高的柔性 ：通過改變導向程序即可完成 AGV的 路線改變 。216。 實時監(jiān)視和控制 ：由計算機完成與 AGV的雙向通訊。216。 安全可靠 ： 低速 運行（ 10~70m/min）、有 微處理器控制系統(tǒng)（與其它 AGV小車通信，以防止碰撞）、有 定位精度傳感器或定位中心裝置 （保證定位精度）。216。 維護方便 ：能自動充電。74自動導向小車（ AGV）AGV的分類（根據導向方式不同）：216。 線導小車 ：利用 電磁感應制導原理 進行導向，需要在行車路線的地面上埋設 環(huán)行感應電纜 來制導小車運動216。 光導小車 ：利用 光電制導原理 來進行導向，需要在行車路線上涂上能反光的 熒光線條 ，小車上的 光敏傳感器 接受反射光來制導小車運動216。 遙控小車 ：以 無線電發(fā)送接收設備 傳送控制命令和信號，其控制系統(tǒng)和操縱系統(tǒng)較為復雜，目前還處于實驗研究階段75自動導向小車（ AGV） AGV的車輪布置：216。 三車輪： 前輪既是轉向輪又是驅動輪（一般只能向前運動）216。 四車輪：216。 差速轉向式： 中間兩輪為驅動輪，利用兩驅動輪的速度之差實現轉向（可以實現前后驅動）216。 獨立多輪轉向式： 四個車輪都兼有轉向和驅動（轉向最為靈活，可沿任意方向運動） 圖 4— 40 AGV車輪的布置a) 舵輪轉向 b) 兩輪差速轉向 c) 獨立多輪轉向76自動導向小車（ AGV）AGV的自動導向系統(tǒng)（以線導小車為例）： 小車導向輪兩側裝有導向感應線圈，當導向輪偏離預期路線（跑偏） ——磁感應線與車輪兩側的距離不相等，車輪上的導向感應線圈中的感應電動勢也不相等，導向電動機工作調整旋轉方向。AGV自動認址與精確停位系統(tǒng)（什么時候停車？）： 此系統(tǒng)的任務是使 AGV小車能將物料準確地送到位。 在各個工位上安裝 地址信息發(fā)送元件 ，即直接在導線兩側埋設認址的感應線圈。小車行駛至此接收到地址信號，小車減速、停車，甚至 可以前后微調，達到精確定位。 77自動導向小車（ AGV）AGV的管理： 1，如何避免小車碰撞？AGV小車能與其它控制器進行通信，避免碰撞交通管制 ——區(qū)間控制法，導向線路劃分為若干個區(qū)域，同一時刻只允許一輛小車在給定區(qū)域內。 2，如何實現最大的物料通過量？車輛調度 ——車輛調度方法（按等級）：車內調度系統(tǒng)、車外招呼系統(tǒng)、遙控終端、中央計算機控制以及組合控制等（當系統(tǒng)以最高水平控制運行時，萬一失靈則可返回到低一級水平控制）車輛調度 ——車輛調度法則，順序車輛調度法則、最近車輛法則、最長空閑車輛法則等等。 3，如何避免系統(tǒng)故障？系統(tǒng)監(jiān)控 ——定位器面板、攝象機、 CRT彩色圖象顯示器及中央記錄報告 等途徑。78自動化倉庫▲ 形式 —— 平面?zhèn)}庫 （貨架布置在輸送平面內的倉庫，一般用于 存放大型工件 ）、 立體倉庫 （高層貨架倉庫，目前倉儲設施的發(fā)展趨勢） 圖 4— 44 平面?zhèn)}庫的布局形式a) 直線形 b) 環(huán)形1— 小車 2— 托盤存放站 3— 裝卸站 立體倉庫（高層貨架倉庫）自動化倉庫▲ 高層貨架： 首先應保證貨架的剛度、強度與穩(wěn)定性，其次要考慮減輕貨架重量（輕量化）。 三個因素：儲料單元的尺寸、存取儲料單元所必要的空間、貨架構件有關的尺寸。貨位尺寸如何定？ 儲料單元 ：一個裝有工件的貨箱或托盤，一般重量不超過1000kg，尺寸不超過一立方米。倉庫容量和總體尺寸如何定？ 倉庫容量 N是指同一時間內可存儲在倉庫中的儲料單元總數，其大小與制造系統(tǒng)的生產綱領、工藝過程等因素有關。（根據實際求來確定需要備多少料）79自動化倉庫貨架 長度尺寸 L：與倉庫在長度方向上的貨位數以及貨位長度尺寸有關。80貨架 寬度尺寸 B：與倉庫在寬度方向上的貨位數、貨位寬度尺寸有關、堆垛機寬度以及巷道數量有關。（書上公式錯誤）貨架 高度尺寸 H：與倉庫在高度方向上的貨位數以及貨位高度尺寸有關。倉庫總體布局？ 貫通式 ：將物料從巷道一端入庫，從另一端出庫（總體布局簡單，便于管理和維護，但物料出入庫需經過巷道全長）同端出入式： 將物料出入庫布置在巷道的同一端（能縮短出入庫時間，縮短搬運路程，提高出入庫效率，便于集中管理） 自動化倉庫▲ 高層貨架中如何物料自動存取 —— 巷道式堆垛機（一種專門用于立體倉庫的專用起重機）。81圖 4— 46 巷道式堆垛機a) 單立柱 b) 雙立柱1— 載貨臺 2— 上橫梁 3— 立柱 4— 升降機構 5— 行走機構6— 下橫梁 7— 電氣裝置 8— 司機室特點：高而窄 自動化倉庫82圖 4— 47 升降機構圖 4— 48 行走機構a) 地面行走式 b) 上部行走式圖 4— 49 貨叉伸縮機構1— 驅動齒輪 2— 固定叉 3— 中間叉 4— 前叉 5— 驅動軸車輪在軌道上行走 帶著載貨平臺升降 取放物料安全保護措施a貨叉與行走機構、升降機構互鎖b防止雙重入庫C載貨臺斷繩保護83立體倉庫動畫演示演講完畢，謝謝觀看！
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