6-7機(jī)械制造自動(dòng)化技術(shù)-物料供輸自動(dòng)化(文件)
【正文】 、聯(lián)軸器等組成。 鏈條由驅(qū)動(dòng)鏈輪牽引，鏈條下面有導(dǎo)軌，支承著鏈節(jié)上的套筒輥?zhàn)印?4鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)216。 步伐式輸送裝置是組合機(jī)床自動(dòng)線上典型的工件輸送裝置。216。原理 ： 利用輥?zhàn)拥霓D(zhuǎn)動(dòng)來輸送工件的輸送系統(tǒng)216。 分類： 通用懸掛 和 積放式懸掛216。l 如何選擇： 根據(jù)單點(diǎn)承載能力選擇。轉(zhuǎn)向裝置l 功能： 改變物料的運(yùn)輸方向。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價(jià)低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精度高。所以在使用隨行夾具的自動(dòng)線上，應(yīng)具有 隨行夾具的返回裝置 。如懸掛輸送機(jī)、有軌導(dǎo)向小車、自動(dòng)導(dǎo)向小車、搬運(yùn)機(jī)器人、托盤交換器、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)等。直線型輸送形式l 特點(diǎn)： 輸送設(shè)備作直線運(yùn)動(dòng)，輸送線 兩側(cè) 布置 加工設(shè)備 和 裝卸站?？稍黾又Ь€作為儲(chǔ)存或改變輸送線路之用 ，故其 線內(nèi)存儲(chǔ)量較大 ，可 不設(shè)置 中央倉(cāng)庫(kù)，便于實(shí)現(xiàn)隨機(jī)存取，靈活性好。 線內(nèi)儲(chǔ)存量較小 ，需配合 中央倉(cāng)庫(kù) 及 托盤自動(dòng)交換器 。70物流輸送形式圖 4—36 以機(jī)器人為中心的輸送形式1—車削中心 2—數(shù)控銑床 3—鉆床 4—緩沖站 5—加工中心 6—機(jī)器人216。l 托盤的結(jié)構(gòu)形狀類似于 加工中心的工作臺(tái) 。216。216。 光導(dǎo)小車 ：利用 光電制導(dǎo)原理 來進(jìn)行導(dǎo)向，需要在行車路線上涂上能反光的 熒光線條 ，小車上的 光敏傳感器 接受反射光來制導(dǎo)小車運(yùn)動(dòng)216。 差速轉(zhuǎn)向式： 中間兩輪為驅(qū)動(dòng)輪，利用兩驅(qū)動(dòng)輪的速度之差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向（可以實(shí)現(xiàn)前后驅(qū)動(dòng)）216。小車行駛至此接收到地址信號(hào)，小車減速、停車，甚至 可以前后微調(diào)，達(dá)到精確定位。78自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)▲ 形式 —— 平面?zhèn)}庫(kù) （貨架布置在輸送平面內(nèi)的倉(cāng)庫(kù)，一般用于 存放大型工件 ）、 立體倉(cāng)庫(kù) （高層貨架倉(cāng)庫(kù)，目前倉(cāng)儲(chǔ)設(shè)施的發(fā)展趨勢(shì)） 圖 4— 44 平面?zhèn)}庫(kù)的布局形式a) 直線形 b) 環(huán)形1— 小車 2— 托盤存放站 3— 裝卸站 立體倉(cāng)庫(kù)（高層貨架倉(cāng)庫(kù)）自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)▲ 高層貨架： 首先應(yīng)保證貨架的剛度、強(qiáng)度與穩(wěn)定性，其次要考慮減輕貨架重量（輕量化）。（根據(jù)實(shí)際求來確定需要備多少料）79自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)貨架 長(zhǎng)度尺寸 L：與倉(cāng)庫(kù)在長(zhǎng)度方向上的貨位數(shù)以及貨位長(zhǎng)度尺寸有關(guān)。81圖 4— 46 巷道式堆垛機(jī)a) 單立柱 b) 雙立柱1— 載貨臺(tái) 2— 上橫梁 3— 立柱 4— 升降機(jī)構(gòu) 5— 行走機(jī)構(gòu)6— 下橫梁 7— 電氣裝置 8— 司機(jī)室特點(diǎn)：高而窄 自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)82圖 4— 47 升降機(jī)構(gòu)圖 4— 48 行走機(jī)構(gòu)a) 地面行走式 b) 上部行走式圖 4— 49 貨叉伸縮機(jī)構(gòu)1— 驅(qū)動(dòng)齒輪 2— 固定叉 3— 中間叉 4— 前叉 5— 驅(qū)動(dòng)軸車輪在軌道上行走 帶著載貨平臺(tái)升降 取放物料安全保護(hù)措施a貨叉與行走機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)互鎖b防止雙重入庫(kù)C載貨臺(tái)斷繩保護(hù)83立體倉(cāng)庫(kù)動(dòng)畫演示演講完畢，謝謝觀看！。（書上公式錯(cuò)誤）貨架 高度尺寸 H：與倉(cāng)庫(kù)在高度方向上的貨位數(shù)以及貨位高度尺寸有關(guān)。貨位尺寸如何定？ 儲(chǔ)料單元 ：一個(gè)裝有工件的貨箱或托盤，一般重量不超過1000kg，尺寸不超過一立方米。 2，如何實(shí)現(xiàn)最大的物料通過量？車輛調(diào)度 ——車輛調(diào)度方法（按等級(jí)）：車內(nèi)調(diào)度系統(tǒng)、車外招呼系統(tǒng)、遙控終端、中央計(jì)算機(jī)控制以及組合控制等（當(dāng)系統(tǒng)以最高水平控制運(yùn)行時(shí)，萬一失靈則可返回到低一級(jí)水平控制）車輛調(diào)度 ——車輛調(diào)度法則，順序車輛調(diào)度法則、最近車輛法則、最長(zhǎng)空閑車輛法則等等。AGV自動(dòng)認(rèn)址與精確停位系統(tǒng)（什么時(shí)候停車？）： 此系統(tǒng)的任務(wù)是使 AGV小車能將物料準(zhǔn)確地送到位。 三車輪： 前輪既是轉(zhuǎn)向輪又是驅(qū)動(dòng)輪（一般只能向前運(yùn)動(dòng)）216。74自動(dòng)導(dǎo)向小車（ AGV）AGV的分類（根據(jù)導(dǎo)向方式不同）：216。216。73自動(dòng)導(dǎo)向小車（ AGV）AGV的特點(diǎn)：216。l 有回轉(zhuǎn)式和往復(fù)式兩種托盤交換器216。以機(jī)器人為中心的輸送形式l 特點(diǎn)： 以 搬運(yùn)機(jī)器人 為中心，加工設(shè)備布置在機(jī)器人 搬運(yùn)范圍內(nèi) 的圓周上。68物流輸送形式216。67物流輸送形式圖 4—34 直線型輸送形式1—工件裝卸站 2—有軌小車 3—托盤緩沖站 4—加工中心216。66物流輸送形式l 為什么要考慮 FMS的物流輸送形式： 一般 FMS站點(diǎn)較多、輸送線路長(zhǎng)，物流輸送系統(tǒng)的整體布局較復(fù)雜，物流輸送形式 決定著 FMS的 布局和運(yùn)行 方式 。 隨行夾具返回裝置 ——上方返回1—輸送帶 2—隨行夾具 3—提升裝置 4—滾道 5—下降裝置64帶式輸送系統(tǒng)鏈?zhǔn)捷斔拖到y(tǒng)步伐式輸送系統(tǒng)輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng)懸掛輸送系統(tǒng)有軌導(dǎo)向小車隨行夾具返回裝置自動(dòng)線物料輸送系統(tǒng)四、柔性物料系統(tǒng)65柔性制造系統(tǒng)（ FMS） 一般由三部分組成：（ 1）加工系統(tǒng) 三臺(tái)以上的 數(shù)控機(jī)床，加工中心或FMC以及 若干臺(tái) 輔助設(shè)備 （如清洗機(jī)、測(cè)量機(jī)、排屑裝置、冷卻潤(rùn)滑裝置等）。63隨行夾具返回裝置l 應(yīng)用： 對(duì)于某些形狀復(fù)雜、缺少可靠輸送基面的工件或有色金屬工件，常常采用 隨行夾具 作為定位夾緊和自動(dòng)輸送的附加裝置 。懸掛輸送系統(tǒng)61轉(zhuǎn)向裝置a) 光輪轉(zhuǎn)向裝置 b) 鏈輪轉(zhuǎn)向裝置 c) 滾子排轉(zhuǎn)向裝置1— 水平彎軌 2— 牽引鏈條 3— 光輪 4— 鏈輪 5— 滾子排當(dāng)輸送張力小于鏈條許用張力的60% 時(shí)，可用光輪代替鏈輪當(dāng)轉(zhuǎn)彎半徑超過1m時(shí)，用滾子排做轉(zhuǎn)向裝置62有軌導(dǎo)向小車▲ 有軌導(dǎo)向小車（ Rail Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱 RGV）是 依靠鋪設(shè)在地面上的軌道進(jìn)行導(dǎo)向并運(yùn)送工件的輸送系統(tǒng) 。滑架小車l 功能： 吊具掛在滑架小車上。 積放式懸掛 與 通用懸掛 相比 的區(qū)別l 牽引件 與 滑架小車 無固定聯(lián)接，兩者有各自的運(yùn)行軌道（牽引軌道和承重軌道）l 有岔道裝置（滑架小車可以在有分支的輸送線路上運(yùn)行）l 可設(shè)置停止器（滑架小車可以在輸送線路上的任意位置停車） 216。動(dòng)力輥?zhàn)虞斔拖到y(tǒng) ： 由驅(qū)動(dòng)裝置通過齒輪、鏈輪或帶傳動(dòng)使輥?zhàn)愚D(zhuǎn)動(dòng)，依靠輥?zhàn)优c工件之間的摩擦力實(shí)現(xiàn)工件的輸送 無動(dòng)力輥道式輸送機(jī) 動(dòng)力輥道式輸送機(jī)58懸掛輸送系統(tǒng)216。7棘爪式傳送1— 輸送帶； 2— 擋銷； 3— 銷軸；
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